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CANopen umfasst ein Konzept zur Konfigurierung und Kommunikation von Echt-
zeitdaten unter Verwendung synchroner und asynchroner Nachrichten� Es werden
vier Typen von Nachrichten (Objekte) unterschieden�
1� Administration Nachrichten (Layer Management, Network Management und
Identifier Distribution)
2� Service Data Objects (SDO) / Service Daten Objekte
3� Process Data Objects (PDO) / Prozess Daten Objekte
4� Predefined Objects (Synchronisation, Time Stamp, Emergency) / Vordefinierte
Objekte
Weitere Informationen finden Sie in der CiA-CAN-Spezifikation (CIA 406 - Drehge-
ber; CIA 301 - CANopen)�
3.1.1 Unterstützte Betriebsmodi
Drehgeber mit CANopen Schnittstelle unterstützen folgende Betriebsmodi:
● RTR (Anforderung)
Der Positionswert wird nur auf Anfrage auf den Bus gegeben�
● EVENT-Time
Der Positionswert wird zyklisch (Intervall einstellbar) auf den Bus gegeben�
● Zyklisch-synchron
Nach Empfang des Sync-Telegramms durch den Host sendet der Absolutwert-
geber den aktuellen Prozess-Istwert� Ein Sync-Zähler kann so programmiert
werden, dass der Winkelcodierer erst nach einer definierten Anzahl von Sync-
Telegrammen sendet�
Zusätzlich sind weitere Funktionen (Drehrichtung, Auflösung, etc�) parametrierbar�
3.2 Referenzen
http://www�can-cia�org
CAN Application Layer, DS 201...207
LSS Profil
Auf CAL basierendes Kommunikationsprofil
Geräte-Profile für Drehgeber
CAN-Spezifikation Version 2�0 A
CANary CAN-Steuerung
CANopen Drehgeber
CiA
DS305 CiA
DS 301 CiA
DS 406 CiA
Robert Bosch GmbH
Atmel
DE
5
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