ifm RM7 Gerätehandbuch Seite 34

CANopen Drehgeber
Guard Time Innerhalb dieser Zeit erwartet der Netzwerkteilnehmer ein "Node Guarding" des
Netz-Masters
Heartbeat Parametrierbare zyklische Überwachung von Netzwerkteilnehmern
untereinander� Im Gegensatz zum „Node Guarding" wird kein übergeordneter
NMT-Master benötigt�
ID (auch Iden- Identifier; kennzeichnet eine CAN-Nachricht. Der numerische Wert des ID
tifier) beinhaltet gleichzeitig eine Priorität bezüglich des Bus-Zugriffes�
ID 0 = höchste Priorität�
Idx Index; bildet zusammen mit dem S-Index die Adresse eines Eintrages im Objekt-
verzeichnis
Life Time Factor Anzahl der Versuche bei fehlender Guarding Antwort
Monitoring Wird verwendet um die Fehlerklasse (Guarding-Überwachung, Sync-, etc�) zu
beschreiben�
NMT Netzwerk-Management
NMT-Master/- Der NMT-Master steuert die Betriebzustände der NMT-Slaves
Slaves
Node Guarding Parametrierbare zyklische Überwachung von Slave-Netzwerkteilnehmern durch
einen übergeordneten Master-noten, sowie die Überwachung dieses Abfrage-
mechanismus durch die Slave-Teilnehmer�
Node-ID Knotenpunkt-Identifier (Kennung eines Teilnehmers im CANopen Netz)
Objekt (auch Oberbegriff für austauschbare Daten/Botschaften innerhalb des CANopen-
OBJ) Netzwerks
Objektverzeichnis enthält alle CANopen-Kommunikationsparameter eines Gerätes, sowie geräte-
spezifische Parameter und Daten. Auf die einzelnen Einträge wird über den
Index und S-Index zugegriffen�
Operational Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers�
In diesem Modus können SDOs, NMT-Kommandos und PDOs übertragen
werden�
PDO Process Data Object; im CANopen Netz zur Übertragung von Prozessdaten in
Echtzeit, wie z�B� Drehzahl eines Motors�
PDOs besitzen eine höhere Priorität als SDOs; im Gegensatz zu SDOs werden
sie unbestätigt übertragen� PDOs bestehen aus einer CAN-Nachricht mit Identi-
fier und bis zu 8 Byte Nutzdaten.
PDO Mapping Beschreibt die Applikationsdaten, die mit einem PDO übertragen werden�
Pre-Op Pre-Operational; Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers�
Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer au-
tomatisch in diesen Zustand� Im CANopen-Netz können in diesem Modus nur
SDOs und NMT-Kommandos übertragen werden, jedoch keine Prozessdaten
Prepared (auch stopped) Betriebszustand eines CANopen Teilnehmers�
In diesem Modus werden nur NMT- Kommandos übertragen�
Rec PDO (Receive) Empfangs Process Data Object
(auch Rx PDO)
ro read only (unidirektional; nur Lesen)
rw read-write (bidirektional; Lesen-Schreiben)
Rx-Queue Empfangspuffer
s16 Datentyp signed 16 bit (mit Vorzeichen, 16 Bit-Format)
34