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LED
rot
rot
grün
grün / rot
grün
grün
grün / rot
7 Konfiguration
Der Inhalt dieses Kapitels beschreibt die Konfiguration der Parameter eines abso-
luten Drehgebers mit CANopen Schnittstelle�
7.1 Betriebsmodi
7.1.1 Allgemeine Information
Der Drehgeber meldet sich im Modus Pre-Operational auf dem CAN Bus, nach-
dem er seine BootUp Nachricht abgesetzt hat:
BootUp Message: 700 hex + Knotennummer (weitere Details im Communication
Profile Kapitel 8�3�)
► Parameter nur im Modus Pre-Operational ändern�
Dieser Modus senkt die Buslast und vereinfacht die Kontrolle der gesendeten und
empfangen Nachrichten� Es ist nicht möglich, in diesem Modus PDO Nachrichten
zu senden oder zu empfangen�
7.1.2 Modus Pre-Operational
Um den Drehgeber in den Modus Pre-Operational zu setzen, muss der Master
folgende Nachricht senden:
Identifier
0 h
0 h
Zustand
blinkt 1 Hz
leuchtet
blinkt 2,5 Hz
grün blinkt 2,5 Hz
und rot blinkt jeden 3 Impuls
von grün 1x an
blinkt 1 Hz
leuchtet
grün leuchtet /
rot blinkt 2,5 Hz
Byte 0
80 h
80 h
Beschreibung
Betriebsspannung ok,
Busverbindung fehlerhaft
"BUS OFF" , hevorgerufen z� B� durch Kurz-
schluss, Kabelbruch, defekter Stecker�
Masterausfall,
Drehgeber bleibt im Betriebszustand Pre-
Operational
Guard- und Heartbeatfehler werden nicht
angezeigt
Guardingfehler, entweder Nodeguard oder
Heartbeat
Bus gestoppt
Betriebsspannung ok, Busverbindung ok
Nicht reproduzierbare Anzeige (keine eindeu-
tige Beschreibung der Anzeige)
Rot blinkt, wenn CAN_High und CAN_Low
vom Geber getrennt werden�
Byte 1
00
NN
CANopen Drehgeber
Beschreibung
NMT-PreOp, alle Knoten
NMT-PreOp, NN
11
DE
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