8�2 Programmierbeispiel Preset Wert; 8�2�1 Preset Wert Setzen (Master Zu Drehgeber Mit Knotennummer 1) - Ifm Rm7 Gerätehandbuch

Kommando
43h
47h
4Bh
4Fh
23h
27h
2Bh
2Fh
8.1 Objektverzeichnis
Die Datenübertragung gemäß CAL erfolgt ausschließlich über objektorientierte
Nachrichtentelegramme� Diese Objekte sind nach Gruppen durch ein Indexregister
klassifiziert� Jeder Indexeintrag kann durch einen Subindex weiter untergliedert
werden� Die Gesamtübersicht des Standard-Objektverzeichnisses ist in folgender
Tabelle dargestellt:
Index (hex)
0000
0001-001F
0020-003F
0040-005F
0060-0FFF
1000-1FFF
2000-5FFF
6000-9FFF
A000-FFFF
8.2 Programmierbeispiel Preset Wert
Der Empfang der SDO-Antwort ist im Programm zu überwachen, da der Request
ohne Empfangsbestätigung dauerhaft gesendet wird�
Ist ein CANopen Gerät an den Bus angeschlossen und mit korrekter Baudrate und
Knotennummer konfiguriert, meldet es sich mit der Bootup Nachricht auf dem Bus�
8.2.1 Preset Wert setzen (Master zu Drehgeber mit Knotennummer 1)
Preset Wert (Wert 1000) setzen
Identifier DLC Kommando
NN 1 Download
601 8 23h
Datenlänge
4 Byte
3 Byte
2 Byte
1 Byte
4 Byte
3 Byte
2 Byte
1 Byte
Objekt
nicht benutzt
statische Datentypen
komplexe Datentypen
herstellerspezifische Datentypen
reserviert
Bereich des Kommunikationsprofils
herstellerspezifischer Bereich
gerätespezifischer Bereich
reserviert
Index
6003h
03h 60h
Datentyp
Unsigned 32
Unsigned 24
Unsigned 16
Unsigned 8
Unsigned 32
Unsigned 24
Unsigned 16
Unsigned 8
Subindex Servicedaten
Byte 4
00h 00h
CANopen Drehgeber
Byte 5 Byte 6 Byte 7
10h 00h 00h
DE
15