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ifm RM7 Gerätehandbuch
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Mit canopen-schnittstelle
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Gerätehandbuch Drehgeber
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mit CANopen-Schnittstelle
RM7
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Inhaltszusammenfassung für ifm RM7

  • Seite 1 Gerätehandbuch Drehgeber mit CANopen-Schnittstelle...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    CANopen Drehgeber Inhalt 1 Vorbemerkung � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 4 1�1 Verwendete Symbole �...
  • Seite 3 CANopen Drehgeber 8�2 Programmierbeispiel Preset Wert � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � 16 8�2�1 Preset Wert setzen (Master zu Drehgeber mit Knotennummer 1) � � 16 8�3 Kommunikationsspezifische Objekte des DS301 von 1000h bis 1FFFh (Kommunikationsprofil DS301 V4�02) �...

  • Seite 4: Vorbemerkung

    CANopen Drehgeber 1 Vorbemerkung 1.1 Verwendete Symbole ► Handlungsanweisung > Reaktion, Ergebnis […] Bezeichnung von Tasten, Schaltflächen oder Anzeigen → Querverweis Wichtiger Hinweis Fehlfunktionen oder Störungen sind bei Nichtbeachtung möglich� Information Ergänzender Hinweis 1.2 Verwendete Warnhinweise ACHTUNG Warnung vor Sachschäden� 2 Sicherheitshinweise Diese Anleitung ist Bestandteil des Gerätes�...

  • Seite 5: 3�1�1 Unterstützte Betriebsmodi

    CANopen Drehgeber CANopen umfasst ein Konzept zur Konfigurierung und Kommunikation von Echt- zeitdaten unter Verwendung synchroner und asynchroner Nachrichten� Es werden vier Typen von Nachrichten (Objekte) unterschieden� 1� Administration Nachrichten (Layer Management, Network Management und Identifier Distribution) 2� Service Data Objects (SDO) / Service Daten Objekte 3�...

  • Seite 6: Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion

    CANopen Drehgeber 4 Bestimmungsgemäße Verwendung / Funktion ● Es sind 1 Server SDO und 2 Standardwert PDOs gemäß CiA DS 301 ein- gerichtet� Das PDO-Mapping kann geändert werden (dynamisches PDO- Mapping)� Die Standardwert-Identifier sind entsprechend des in der CANopen Spezifikation festgelegten „Predefined connection set“ vergeben� ●...

  • Seite 7: Installation

    CANopen Drehgeber 5 Installation 5.1 Elektrischer Anschluss Der Drehgeber wird mit zwei oder drei Kabeln angeschlossen, je nachdem, ob die Stromversorgung in das Buskabel integriert ist oder separat angeschlossen wird� Ist die Stromversorgung im Buskabel integriert, kann eine der Kabelverschrau- bungen mit einem Stecker versehen werden�...

  • Seite 8: 5�3 Einstellung Der Knotennummer In Der Anschlusshaube

    CANopen Drehgeber Anschlusshaube Bus In und Bus Out Bus In Bus Out 5.3 Einstellung der Knotennummer in der Anschlusshaube ► Um die Knotennummer einzustellen, die Anschlusshaube für die Installation entfernen� ► Beide Schrauben auf der Rückseite des Drehgebers lösen� ► Die Dichtung nicht beschädigen, da sonst die Schutzart verloren geht� Die Einstellung erfolgt durch Codierschalter: 0��9 (x1) bzw�...

  • Seite 9: Baudrateneinstellung

    CANopen Drehgeber Beispiel: Die Knotennummer 10 muss über die Codierschalter mit 0 9 eingestellt werden� BCD-codierte Drehgeber (Binär Codierte Dezimalzahl) Geräteadresse 0���89 Einstellung der CAN-Knotennummer Adresse reserviert 90…99 Einstellung der Baudrate 5.4 Protokolldefinition Geräteadresse 97 Adresse reserviert Geräteadresse 98 Protokollauswahl gemäß DS301-V3 Geräteadresse 99 Protokollauswahl gemäß...

  • Seite 10: Einbau Des Drehgebers

    CANopen Drehgeber 6 Einbau des Drehgebers 6.1 Einstellungen innerhalb des Drehgebers per Software ► Die Knotenadresse des Drehgebers, die Baudrate und den Busabschluss vor der Inbetriebnahme des Gerätes per Software einstellen� 6.2 Signalzuordnung Signal 5 poliger M12 Stecker CAN GND Pin 1 24 V Versorgungsspannung Pin 2...

  • Seite 11: Konfiguration

    CANopen Drehgeber Zustand Beschreibung blinkt 1 Hz Betriebsspannung ok, Busverbindung fehlerhaft leuchtet "BUS OFF" , hevorgerufen z� B� durch Kurz- schluss, Kabelbruch, defekter Stecker� grün blinkt 2,5 Hz Masterausfall, Drehgeber bleibt im Betriebszustand Pre- Operational Guard- und Heartbeatfehler werden nicht angezeigt grün / rot grün blinkt 2,5 Hz...

  • Seite 12: 7�1�3 Modus Start - Operational

    CANopen Drehgeber NN: Node Number (Knotennummer) Es ist möglich alle Knoten (Byte 1 = 0) oder einzelne Knoten (Byte 1 NN) in den Pre-Operational Modus zu setzen� 7.1.3 Modus Start - Operational Um den Drehgeber in den Modus Operational zu setzen, muss der Master fol- gende Nachricht senden: Identifier Byte 0...

  • Seite 13: 7�3 Parameter Speichern

    CANopen Drehgeber EVENT-Time Der Absolutwertgeber sendet zyklisch - ohne Aufforderung durch den Host - den aktuellen Positionswert� Die Zykluszeit kann millisekundenwei- se für Werte zwischen 1 ms und 65536 ms programmiert werden� Sync Mode Nach Empfang des Sync-Telegramms durch den Host sendet der Drehgeber den aktuellen Prozess-Istwert�...

  • Seite 14: 7�3�3 Speichern Ohne Reset

    CANopen Drehgeber 7.3.2 Speichervorgang Die Parameter werden in einem nichtflüchtigen EEPROM gespeichert� Die ein- gegebenen Änderungen werden zunächst im Arbeitsspeicher des Drehgebers abgelegt� Wenn alle Parameter geprüft sind, können sie in einem Schreibzyklus in das EEPROM übertragen werden� Die gespeicherten Parameter werden erst nach einem Reset (Power on, NMT-Reset) aktiviert�...

  • Seite 15: 8�2 Programmierbeispiel Preset Wert

    CANopen Drehgeber Kommando Datenlänge Datentyp 4 Byte Unsigned 32 3 Byte Unsigned 24 2 Byte Unsigned 16 1 Byte Unsigned 8 4 Byte Unsigned 32 3 Byte Unsigned 24 2 Byte Unsigned 16 1 Byte Unsigned 8 8.1 Objektverzeichnis Die Datenübertragung gemäß CAL erfolgt ausschließlich über objektorientierte Nachrichtentelegramme�...

  • Seite 16: Spannungsausfallsichere Speicherung Des Preset Wertes

    CANopen Drehgeber Antwort des Drehgebers Identifier Kommando Index Subindex Servicedaten NN 1 Download 6003h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Preset Wertes aus dem Drehgeber lesen Identifier Kommando Index Subindex Servicedaten NN 1 Download 6003h Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Antwort des Drehgebers...
  • Seite 17 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 1003 Pre-Defined u8, ro Es wird eine Fehlerliste mit 10 Einträgen Error Field unterstützt 1���10 Error history u32, ro S-Idx 1 letzter Fehler S-Idx 2 vorletzter Fehler ���������� Löschen des Fehlerspeichers Der Fehlerspeicher wird durch Schreiben einer Null an den Subindex 0 gelöscht�...
  • Seite 18 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff Anzahl der u8, ro Subindizes Restore all u32, rw "load" Um die Werkseinstellungen wiederher- parameters zustellen, muss das Wort “load” an den korrespondierenden Knoten gesendet werden� Nach Wiederherstellung der Parameter überprüfen Sie bitte die Para- meter bevor der Speicherbefehl erneut ausgeführt wird�...
  • Seite 19 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 1017 Producer u16, rw Dieses Objekt enthält das Zeitintervall Heartbeat Time in Millisekunden in in welchem es eine Heartbeat Nachricht abetzen muss� 1018 Identity Objekt Dieses Objekt enthält die Geräteinfor- mationen Anzahl der u8, ro Einträge...
  • Seite 20 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 1801 2� Transmit Das Objekt enthält die Kommunikations- PDO Kom- parameter des zweiten Transmit PDOs� munikation Bitte beachten! Dieses Objekt ist nur bei Parameter C6 CANopen Drehgebern aktiviert� Anzahl der u8, ro Subindizes COB-ID u32, rw...
  • Seite 21 CANopen Drehgeber Daten nach Ablauf des Timer gesendet� Der Wert des Timers wird in Subindex 5 des jeweiligen PDOs geschrieben� Der Datentransfer findet auch ohne Änderung der Daten statt� Der Wertebereich liegt zwischen 1-65536 ms� Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 1A00...

  • Seite 22: 8�4 Herstellerspezifische Objekte Von 2000H Bis 5Fffh

    CANopen Drehgeber 8.4 Herstellerspezifische Objekte von 2000h bis 5FFFh Index S-Idx Name Typ, Standard- Beschreibung Zugriff wert 2000 Position Value u32, ro Positionswert 2100 Operating u16, rw Als Betriebsparameter kann die Zählrich- Parameters tung des Drehgebers gewechselt und die beiden Endschalter ein- bzw� ausgeschaltet werden�...
  • Seite 23 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standard- Beschreibung Zugriff wert 2102 Total u32, rw 0x1000000 Gesamtauflösung des Drehgebers Resolution Dieser Parameter wird benutzt, um die gewünschte Gesamtauflösung einzustel- len� Der Parameter darf nicht den physi- kalischen Messbereich des Drehgebers überschreiten� Die Gesamtauflösung und die Auflösung pro Umdrehung muss mit folgender Formel eingegeben werden: GA = (PGA x AU) / PAU...
  • Seite 24 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standard- Beschreibung Zugriff wert 2105 Limit Switch, u32, rw Zwei Positionswerte können als Endschal- max� terpositionen programmiert werden� Wird einer dieser Werte erreicht, wird ein Bit des 32 Bit Positionswertes gesetzt� Beide Wer- te dürfen die physikalische Gesamtauflö- sung des Drehgebers nicht überschreiten, um Laufzeitfehler zu vermeiden�...
  • Seite 25 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standard- Beschreibung Zugriff wert Acht verschiedenen Baudraten werden unterstützt� Um die Baudrate einzustellen, wird nur ein Byte benutzt� Baudrate [kBit/s] Byte 0x00 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 1000 0x07 3010 Speed Control Geschwindigkeitsmessung, die Messung ist im Werkszustand ausgeschaltet�...

  • Seite 26: 8�5 Geräteprofil Spezifische Objekte Von 6000H Bis 9Ffff

    Der Drehgeber wartet auf eine neue Programmierung� Aufgrund dieses Verhaltens wird der Sicherheitscode zur Vorbeugung in diesem Handbuch nicht publiziert sondern ist nur auf Anfrage bei ifm electronic gmbh erhältlich� 8.5 Geräteprofil spezifische Objekte von 6000h bis 9FFFF Index S-Idx Name...
  • Seite 27 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 6001 Measuring u32, rw siehe Einstellung Schritte pro Umdrehung units per Typenschild revolution 6002 Total measu- u32, rw siehe Einstellung der Gesamtauflösung des ring range in Typenschild Messbereichs measuring units 6003 Preset Value u32, rw Einstellung des Preset Wertes für den...
  • Seite 28 CANopen Drehgeber List of Cam objects 6310h Cam1 low limit Highest sub-index supported Cam1 low limit channel1 6311h Cam2 low limit Highest sub-index supported Cam2 low limit channel1 6312h Cam3 low limit Highest sub-index supported Cam3 low limit channel1 6313h Cam4 low limit Highest sub-index supported Cam4 low limit channel1...
  • Seite 29 CANopen Drehgeber 6324h Cam5 high limit Highest sub-index supported Cam5 high limit channel1 6325h Cam6 high limit Highest sub-index supported Cam6 high limit channel1 6326h Cam7 high limit Highest sub-index supported Cam7 high limit channel1 6327h Cam8 high limit Highest sub-index supported Cam8 high limit channel1 6330h Cam1 hysteresis...
  • Seite 30 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 6400 Area state Das Objekt beschreibt das Bereichssta- register tus-Register� In diesem Objekt wird der Status des Encoderwertes im vorher definierten Bereich angezeigt� Measuring u8, ro units per revolution Total measu- u8, romap - ring range in measuring...
  • Seite 31 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 6402 Work area high Das Objekt zeigt den oberen Wert des limit Arbeitsbereiches� Bit 1 des vorhandenen Arbeitsbereichstatus in Objekt 6400h wird sich bei Überschreitung des Arbeits- bereiches verändern� Dieses Objekt ist direkt mit Objekt 2105h (Limit Switch Max) verbunden�...
  • Seite 32 CANopen Drehgeber Index S-Idx Name Typ, Standardwert Beschreibung Zugriff 650A Module Das Objekt zeigt den herstellerspezi- identification fischen Offset, das herstellerspezifische Minumum und Maximum des Positions- wertes an� Größter Integer Subindex 32, ro Herstellerspezi- Integer fischer Offset 32, ro Herstellerspe- Integer zifischer min�...

  • Seite 33: Begriffe Und Abkürzungen

    CANopen Drehgeber 9 Begriffe und Abkürzungen 0b ��� binärer Zahlenwert (zur Bitcodierung), z�B� 0b0001 0000 0d ��� dezimaler Zahlenwert, z�B� 0d100 0x ��� hexadezimaler Zahlenwert, z�B� 0x64 (= 100 dezimal) Baudrate Übertragungsgeschwindigkeit (1 Baud = 1 Bit/sec�) CAN Application Layer CAN basierendes Netzwerkprotokoll auf Applikationsebene Controller Area Network (Bussystem für den Einsatz im Mobilbereich) CAN_H...
  • Seite 34 CANopen Drehgeber Guard Time Innerhalb dieser Zeit erwartet der Netzwerkteilnehmer ein "Node Guarding" des Netz-Masters Heartbeat Parametrierbare zyklische Überwachung von Netzwerkteilnehmern untereinander� Im Gegensatz zum „Node Guarding“ wird kein übergeordneter NMT-Master benötigt� ID (auch Iden- Identifier; kennzeichnet eine CAN-Nachricht. Der numerische Wert des ID tifier) beinhaltet gleichzeitig eine Priorität bezüglich des Bus-Zugriffes�...
  • Seite 35 CANopen Drehgeber Service Data Object� Mit diesem Objekt wird gezielt auf das Objektverzeichnis eines Netzwerkteilnehmers zugegriffen (lesen/schreiben)� Ein SDO kann aus mehreren CAN-Nachrichten bestehen� Die Übertragung der einzelnen Nachrich- ten wird von dem angesprochenen Teilnehmer bestätigt� Mit den SDOs lassen sich Geräte konfigurieren und parametrieren. Server SDO Mechanismus und Parametersatz um das "eigene"...

Diese Anleitung auch für:

Rn7

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