Kommunikation Über Canopen; Canopen-Funktionen Des Umrichters - Siemens SINAMICS G120P Betriebsanleitung

6.9 Kommunikation über CANopen
Allgemeine Informationen zu CAN
Allgemeine Informationen zu CAN finden Sie auf den CAN-Internetseiten
cia.org), eine Erläuterung der CAN-Terminologie liefert das CANdictionary unter CAN-
Downloads (http://www.can-cia.org/index.php?id=6).
Umrichter in ein CANopen-Netz einbinden
Zum Einbinden des Umrichters in ein CANopen-Netz empfehlen wir die EDS-Datei im
Internet (http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/48351511). Diese Datei ist die
Beschreibungsdatei der SINAMICS G120-Umrichter für CANopen-Netze. Damit können Sie
die Objekte des Geräteprofils CiA 402 nutzen.
6.9.1

CANopen-Funktionen des Umrichters

CANopen ist ein auf CAN basierendes Kommunikationsprotokoll mit Linientopologie und
arbeitet auf der Basis von Kommunikationsobjekten (COB).
Sie haben zwei Möglichkeiten die Kommunikation zwischen Umrichter und Steuerung
einzurichten:
● Über das Predefined Connection Set (Seite 270)
● Über Freies PDO-Mapping (Seite 271)
Kommunikationsobjekte (COB)
Der Umrichter arbeitet mit Kommunikationsobjekten aus folgenden Profilen:
● CANopen-Kommunikationsprofil CiA 301
● Geräteprofil CiA 402 (Drives and Motion Control)
● Indikatorprofil DR 303-3
Im Einzelnen sind dies:
● NMT Netzwerkmanagement (NMT-Service) (Seite 258)
● SDO SDO-Dienste (Seite 261)
● PDO PDO und PDO-Dienste (Seite 266)
● SYNC
● EMCY
Umrichter-Schrankgeräte
Betriebsanleitung, 04/2014, A5E32923348A
Netzwerkmanagement-Objekte zur Steuerung der CANopen-Kommunikation und zur
Überwachung der einzelnen Teilnehmer (Knoten), auf der Basis einer Master-Slave
Beziehung.
Servicedatenobjekte zum Lesen und Ändern von Parametern
Prozessdatenobjekte zum Übertragen von Prozessdaten, TPDO zum senden, RPDO
zum Empfangen
Synchronisationsobjekte
Zeitstempel und Fehlermeldungen
6.9 Kommunikation über CANopen
(http://www.can-
Bedienung
257