Software Konfigurieren; Tool Center Point (Tcp) Einrichten; Multifunktionsflansch Aktivieren; Digitaler Eingang - Abicor Binzel Rtm Abix Easyteach Originalbetriebsanleitung

5 Software konfigurieren

5 Software konfigurieren
Die Softwareergänzung „easyTeach" wird automatisch mit dem URCap ab der Version 4.0.0 installiert.

5.1 Tool Center Point (TCP) einrichten

TCP gemäß des Beipackzettels „Installation und Anwendung URCap" (BEI.0361.0) und der Anleitung
1
des Universal Robots Cobots einrichten.
 Beipackzettel „Installation und Anwendung URCap"
Um die richtige Funktion des Multifunktionsflansch zu gewährleisten, die Winkel Rx, Ry, Rz auf <0>
2
setzen.
Wenn zusätzlich mit dem TCP Koordinatensystem gearbeitet werden soll, zwei TCPs anlegen. Einen mit
3
korrekt hinterlegten Rx, Ry, Rz und einen für die Benutzung in Verbindung mit „easyTeach".
Abb. 3

5.2 Multifunktionsflansch aktivieren

Menü <Installation> → <URCaps> → <easyTeach> auswählen.
1
Abb. 4
Erstellten TCP auswählen. Dieser wird für alle mit easyTeach erstellten Bahnen verwendet.
2
Checkbox <Enable esayTech Hardware> anhaken.
3
Die Eingänge am Multifunktionsflansch sind aktiviert und mit folgenden Funktionen belegt:
Analog Input 3 kurz
Analog Input 3 lang
Digitaler Eingang 1 kurz
Digitaler Eingang 1 lang

Digitaler Eingang 0

DE - 6
Beispiel für Konfiguration von zwei TCPs
TCP auswählen
Schweißen ein/aus
Schweißen solange der Taster gedrückt ist
Wegpunkt erzeugen
Kreisbewegung erzeugen
Freedrive/Roboter frei machen
RTM ABIx EasyTeach