Inhaltsverzeichnis
Werbung
Deutschmann Automation GmbH & Co. KG
8
Funktionsweise des Systems
8.1
Allgemeine Erläuterung
Nach dem ISO/OSI-Modell kann eine Kommunikation in sieben Schichten, Layer 1 bis Layer 7,
aufgeteilt werden.
Die Gateways der DEUTSCHMANN AUTOMATION setzen die Layer 1 und 2 vom kundenspezi-
fischen Bussystem (RS485 / RS232 / RS422) auf das entsprechende Feldbussystem um. Layer
3 bis 6 sind leer, der Layer 7 wird gemäß Kapitel 8.3 umgesetzt.
8.2
Schnittstellen
Das Gateway ist mit den Schnittstellen RS232, RS422 und RS485 ausgerüstet.
8.3
Datenaustausch CANopen V3
Alle Daten werden vom Gateway in Abhängigkeit des eingespielten Scripts übertragen.
Für den Datenaustausch auf der CANopen-Seite existieren im Gateway folgende drei Objekte:
•
Defaulteinstellung, solange der Scriptbefehl CO-InitChannel nicht ausgeführt wird.
- Adr. 2000H (Typ DOMAIN):
- Adr. 2001H (Typ DOMAIN):
- Adr. 2002H (Typ BYTE):
Die Länge der Empfangs- und Sendepuffer (Obj. 2000 + 2001) wird über WINGATE
riert.
8.3.1
SDO-Zugriff
Die Daten können generell immer über SDOs (Obj. 2000 - 2002) ausgetauscht werden.
Ebenso besteht über SDO ein Zugriff auf alle Mandatory-Objekte (gemäß CiA
8.3.2
PDO-Zugriff
Abhängig von der konfigurierten Länge werden PDOs gemäß folgender Tabelle unterstützt,
wobei die PDO-Länge dynamisch auf den richtigen Wert eingestellt wird:
Gateway-Empfangs-Daten Gateway-Sende-Daten
max. 8 Byte
max. 8 Byte
>8 Byte
>8 Byte
8.4
Mögliche Datenlängen
In der folgenden Tabelle sind die maximal in CANopen zu übertragenden Daten tabellarisch dar-
gestellt:
Eingangsdaten
Ausgangsdaten
Emergency-Daten
23.6.17
UNIGATE
Vom Gateway empfangene Daten
Vom Gateway gesendete Daten
Länge der gesendeten Daten
max. 8 Byte
>8 Byte
max. 8 Byte
>8 Byte
max. 255 Bytes
max. 255 Bytes
1 Byte
®
Feldbus-Gateway UNIGATE
Funktionsweise des Systems
Empf.-PDO1
(Adr = 512 + ID)
Empf. Daten
Empf. Daten
-
-
variabel: hier Maximalwert
variabel: hier Maximalwert
siehe Kap. Fehlerbehandlung
®
®
CM - CANopen
V. 1.3
®
konfigu-
®
DS 301).
Sende PDO1
(Adr = 384 + ID)
Sende Daten
Länge Sendedaten
Sende Daten
Länge Sendedaten
19
Werbung
Inhaltsverzeichnis
