Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Mitsubishi Electric MELSEC System Q Schnellstartanleitung
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Mitsubishi Electric Anleitungen
  4. Steuerung
  5. MELSEC System Q
  6. Schnellstartanleitung
Mitsubishi Electric MELSEC System Q Schnellstartanleitung

Mitsubishi Electric MELSEC System Q Schnellstartanleitung

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für MELSEC System Q:
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Speicherprogrammierbare Steuerungen
Art.-Nr.:
10 12 2009
Version A
MELSEC System Q
Schnellstartanleitung
Motion-Controller
Q170MCPU
Q172DCPU
Q173DCPU
MITSUBISHI ELECTRIC
MITSUBISHI ELECTRIC
INDUSTRIAL AUTOMATION

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Mitsubishi Electric MELSEC System Q

Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELSEC System Q

  • Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSEC System Q Speicherprogrammierbare Steuerungen Schnellstartanleitung Motion-Controller Q170MCPU Q172DCPU Q173DCPU Art.-Nr.: INDUSTRIAL AUTOMATION 10 12 2009 MITSUBISHI ELECTRIC Version A...
  • Seite 3 Schnellstartanleitung Motion-Controller Q170MCPU/Q172DCPU/Q173DCPU Art.-Nr.: Version Änderungen / Ergänzungen / Korrekturen 12/2009 pdp - rw —...

  • Seite 5: Zu Diesem Handbuch

    (siehe Umschlagrückseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über das Internet. (www.mitsubishi-automation.de) Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen oder Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. ©2005 MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
  • Seite 7 Mitgeltende Handbücher Folgende Handbücher enthalten weiterführende Informationen zu den Geräten. Sie können kosten- frei von unserer Internetseite www.mitsubishi-automation.de heruntergeladen werden. Geräte- Handbuchnummer/ Handbuch gruppe Art.-Nr. Bedienungsanleitung für Q170MCPU Motion-Controller Dieses Handbuch beschreibt die Spezifikation des Motion-Controllers Q170MCPU, des Schnittstellenmo- IB-0300156 duls für externe Eingangssignale Q172DLX, des Schnittstellenmoduls für das Handrad Q173DPX, des Ser- voverstärkers, des SSCNET-Kabels und Wartung und Instandhaltung des Systems, Fehlerbehebung usw.

  • Seite 9: Allgemeine Sicherheitshinweise

    Software bzw. Nichtbeachtung der in diesem Handbuch angegebenen oder am Produkt angebrach- ten Warnhinweise können zu schweren Personen- oder Sachschäden führen. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte in Verbindung mit den Motion- Controllern des MELSEC System Q verwendet werden.
  • Seite 10 Sicherheitshinweise ● Brandverhütungsvorschriften ● Unfallverhütungsvorschriften – VBG Nr. 4: Elektrische Anlagen und Betriebsmittel Gefahrenhinweise Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden.

  • Seite 11: Allgemeine Gefahrenhinweise Und Sicherheitsvorkehrungen

    Sicherheitshinweise Allgemeine Gefahrenhinweise und Sicherheitsvorkehrungen Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinie für SPS-Systeme in Verbindung mit an- deren Geräten zu verstehen. Diese Hinweise müssen bei Projektierung, Installation und Betrieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. Spezielle Sicherheitshinweise für den Benutzer GEFAHR: ●...
  • Seite 12 Sicherheitshinweise Hinweise zur Vermeidung von Schäden durch elektrostatische Aufladungen Durch elektrostatische Ladungen, die vom menschlichen Körper auf die Komponenten der SPS über- tragen werden, können Module und Baugruppen der SPS beschädigt werden. Beachten Sie beim Um- gang mit der SPS die folgenden Hinweise: ACHTUNG: ●...

  • Seite 13: Screenshots Und Version Der Software

    Sicherheitshinweise Screenshots und Version der Software Alle in dieser Anleitung gezeigten Screenshots wurden unter dem Betriebssystem Windows XP mit den Programmversionen erstellt, die in Abschn. 4.2.1 aufgeführt sind. Beim Einsatz neuerer Softwareversion kann es zu kleineren Abweichungen kommen. Motion-Controller Q170MCPU/Q172DCPU/Q173DCPU...
  • Seite 14 Symbolik des Handbuchs Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgenderweise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle durch die gleiche Zahl erläutert, z.B.

  • Seite 15: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung Was ist eine Motion-Steuerung? ............1-1 1.1.1 Blockschaltbild eines Motion-Steuerungssystems .
  • Seite 16 Inhaltsverzeichnis Erstellung eines Projektes Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer......5-1 Zusätzliche Aktionen ..............5-11 5.2.1 Übertragungseinstellungen .

  • Seite 17: Einleitung

    Was ist eine Motion-Steuerung? Einleitung Einleitung Dieses Dokument ist eine Übersetzung der englischen Originalversion. Die Zielgruppe dieser Schnellstartanleitung sind diejenigen Anwender, die den Motion-Controller Q170MCPU als Stand-Alone Steuerung, bzw. eine QD-Motion Steuerung als Bestandteil einer SPS ein- setzen wollen. Weiterhin wird die Anwendung der Programmiersoftware MT Works2 für die Moti- on-CPU und GX (IEC) Developer für die SPS-CPUen erläutert.

  • Seite 18: Blockschaltbild Eines Motion-Steuerungssystems

    Einleitung Was ist eine Motion-Steuerung? 1.1.1 Blockschaltbild eines Motion-Steuerungssystems Das folgende Blockschaltbild zeigt den typischen Aufbau eines Motion-Control-Systems mit den ein- zelnen CPUs, Modulen, Servoverstärkern und -motoren. Motion-Controller SPS-CPU-Bereich (CPU-Nr. 1 (fest)) Motion-CPU-Bereich (CPU-Nr. 2 (fest)) Operanden- Operanden- Schnelles speicher speiche Steuerprozessor Steuerprozessor...

  • Seite 19: Technische Daten

    Technische Daten Einleitung Technische Daten 1.2.1 Q170MCPU Merkmal Daten Spannungsversorgung 24 V DC +/-10 %, max. Welligkeit 5 % Gewicht [kg] Abmessungen [mm] 178 (H) x 52 (B) x 135 (T) Digitale Eingänge (Markensensoren) Digitale Ausgänge Impulsketteneingang A/B-Phase Synchron-Encoder Interface Open-Collector-Eingang: bis zu 800 kpps für Entfernungen bis zu 10m Differentialeingang:...

  • Seite 20: Q172Dcpu, Q173Dcpu

    Einleitung Technische Daten 1.2.2 Q172DCPU, Q173DCPU Merkmal Q172DCPU Q173DCPU Interne Stromaufnahme 1,14 1,25 (5 V DC) [A] Gewicht [kg] 0,33 Abmessungen [mm] 98 (H) x 27,4 (B) x 119,3 (T) Kompatible Motion-Module Q172DLX/Q172DEX/Q173DPX Anschließbare Servover- Servoverstärkerserie MR-J3-„B über SSCNET III stärker (Rotatorische Motoren, Linearmotoren und Regelung mit doppelter Rückführung) Tab.

  • Seite 21: Wichtige Begriffe

    Wichtige Begriffe Einleitung Wichtige Begriffe In dieser Anleitung kommen einige Begriffe und Abkürzungen vor, die hier erklärt werden. Drehsinn eines Elektromotors Die Drehrichtung (oder der Drehsinn) eines Elektromotors wird mit Blickrichtung auf das Wellenende bestimmt. Die Drehrichtung wird als ● im Uhrzeigersinn/rückwärts oder ●...
  • Seite 22 Einleitung Wichtige Begriffe 1 - 6...

  • Seite 23: Einzelheiten Der Module

    Q170MCPU Einzelheiten der Module Einzelheiten der Module Q170MCPU 2.1.1 Bedienelemente Frontansicht mit geöffneter Abdeckung und fehlender Batterie Frontansicht ³ ³ µ µ · ¸ » ¿ ¹ ´ ² ¶ º ¾ Ansicht von unten ¾ Abb. 2-1: Q170MCPU Bezeichnung Beschreibung ³...
  • Seite 24 Einzelheiten der Module Q170MCPU Bezeichnung Beschreibung ¶ Anschluss 24VDC Anschluss für 24-V-DC-Netzteil º Seriennummer Die Seriennummer ist auf das Typenschild aufgedruckt. ¾ Batteriehalter Batteriehalter zur Aufnahme der Batterie Q6BAT/Q7BAT Anzeige der Modus-Einstellung der SPS-CPU MODE EIN (grün): Q-Modus Anzeige des Betriebsstatus der SPS-CPU EIN: Der Betriebsstatus ist „RUN“...

  • Seite 25: Systemkonfiguration

    Q170MCPU Einzelheiten der Module 2.1.2 Systemkonfiguration Motion-Controller Q170MCPU USB/RS-232 Ethernet Bediengerät Personal Computer IBM PC/AT SSCNET II-Kabel (MR-J3BUS M(-A/-B)) Kabel für Sofort-Stopp-Eingang (Q170DEMICBL M) SSCNET III 24 V DC Sofort-Stopp-Eingang EMI (24 V DC) Servoverstärkerserie MR-J3-„B, Handrad/Inkremental- bis zu 16 Achsen Synchron-Encoder x 1/Modul Externe Eingangssignale des Servover-...

  • Seite 26: Minimalausstattung

    Einzelheiten der Module Q170MCPU 2.1.3 Minimalausstattung Produkt Beschreibung Steuerung Stand-Alone Motion-Controller, 16 Achsen, SSCNET III Q170MCPU Software Programmiersoftware für die Motion-Controller Q-/QH-/QD-/ MT Developer2-E Q170MCPU (Windows 2000/XP/Vista) Betriebssystem für die Motion-Controller Q-/QH-/QD-/ MT Developer OS Systems Q170MCPU MR Configurator (Setup221) Einstell- und Bediensoftware für das Servosystem MR Configurator GX (IEC) Developer...

  • Seite 27: Q172Dcpu/Q173Dcpu

    Q172DCPU/Q173DCPU Einzelheiten der Module Q172DCPU/Q173DCPU 2.2.1 Bedienelemente Frontansicht Q172DCPU Frontansicht Q173DCPU Q172DCPU Q173DCPU ³ ³ · · STOP RUN STOP RUN » » CAUTION CAUTION ¿ ¿ ´ ´ ² FRONT FRONT ¶ ¶ Q172DCPU-/Q173DCPU Ansicht von unten º Abb. 2-3: Q172DCPU, Q173DCPU Bezeichnung Beschreibung...

  • Seite 28: Systemkonfiguration

    Einzelheiten der Module Q172DCPU/Q173DCPU 2.2.2 Systemkonfiguration Steuermodule für Motion-CPU SPS-CPU/ Motion-CPU Hauptbaugruppenträger Q172D Q6 AD Q172D Q172D Q173D Q61P QnUD(H) CPU/ QI60 (Q3 DB) Q173D Q6 DA E/A-Modul Sondermodul 100/200 V AC Handrad x 3/Modul (MR-HDP01) (Max. 1 Modul) Anschlusskabel für seriellen synchronen USB/RS-232 Absolutwert-Encoder (Q170ENCCBL M) Serieller synchroner Absolutwert-Encoder x 2/Modul...

  • Seite 29: Minimalausstattung

    Q172DCPU/Q173DCPU Einzelheiten der Module 2.2.3 Minimalausstattung Produkt Beschreibung Steuerung Q38DB Hauptbaugruppenträger mit 8 Steckplätzen Netzteilmodul Q61P oder ähnlich Eingangsspannung: 100–240 V AC Ausgangsspannung: 5 V DC/6 A QnUD(E)(H)CPU SPS-CPU-Modul; 4096 E/A Q172DCPU/ Motion-Controller CPU-Modul, 8/32 Achsen, SSCNET III Q173DCPU Software Programmiersoftware für die Motion-Controller Q-/QH-/QD-/ MT Developer2-E Q170MCPU (Windows 2000/XP/Vista)
  • Seite 30 Einzelheiten der Module Q172DCPU/Q173DCPU 2 - 8...

  • Seite 31: Einbau Und Verdrahtung

    Moduleinbau in den Schaltschrank Einbau und Verdrahtung Einbau und Verdrahtung Moduleinbau in den Schaltschrank 3.1.1 Einbau des Moduls Q170MCPU Um eine gute Belüftung des Moduls zu gewährleisten und für einen problemlosen Austausch im Feh- lerfall, sollten Sie unbedingt die in der folgenden Abbildung angegebenen Einbauabstände zu allen Seiten des Moduls hin einhalten.
  • Seite 32 Einbau und Verdrahtung Moduleinbau in den Schaltschrank Einbau des Motion-Controllers ACHTUNG: Vor dem Ein- und Ausbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten. Andernfalls kann es zu einem elektrischen Schlag kommen oder das Produkt kann beschädigt werden. Bereiten Sie die Befestigungsbohrungen für die Montage des Motion-Controllers an der Schaltschrankwand vor.

  • Seite 33: Einbau Der Module Q172Dcpu/Q173Dcpu

    Moduleinbau in den Schaltschrank Einbau und Verdrahtung 3.1.2 Einbau der Module Q172DCPU/Q173DCPU Um eine gute Belüftung des Moduls zu gewährleisten und für einen problemlosen Austausch im Feh- lerfall, sollten Sie unbedingt die in der folgenden Abbildung angegebenen Einbauabstände zu allen Seiten des Moduls hin einhalten.
  • Seite 34 Einbau und Verdrahtung Moduleinbau in den Schaltschrank Einbau des Moduls auf die Baugruppenträger Q3 B und Q6 B ACHTUNG: ● Vor dem Einbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten. Andernfalls kann es zu einem elektrischen Schlag kommen oder das Produkt kann beschädigt werden. ●...
  • Seite 35 Moduleinbau in den Schaltschrank Einbau und Verdrahtung Ausbau des Moduls vom Baugruppenträger Q3 B und Q6 B ACHTUNG: ● Vor dem Ausbau der Module ist immer die Netzspannung auszuschalten. Andernfalls kann es zu einem elektrischen Schlag kommen oder das Produkt kann beschädigt werden. ●...

  • Seite 36: Anschluss

    Einbau und Verdrahtung Anschluss Anschluss 3.2.1 Anschluss des Motion-Controllers Q170MCPU Spannungsversorgung und EMI-Anschluss Steckerbelegung Pin-Nr. Signal Pin-Nr. Signal 24V(+) 24V(+) Tab. 3-1: Spannungsversorgung 24 V Q170MCPU-seitig Lötfreier Anschluss 2A 2B 1A 1B 1827587-2 (Kontakteinsatz) Rundloch-Kabelschuh für M3-Schraube 1-1827864-2 (Steckergehäuse) 24V(+) 24V(+) 24V(+) : Paarig verdrillte Leitung...
  • Seite 37 Anschluss Einbau und Verdrahtung Q170MCPU-seitig Lötfreier Anschluss 5556TL (Kontakteinsatz) Rundloch-Kabelschuh für M3-Schraube 5557-02R (Steckergehäuse) EMI.COM EMI.COM : Paarig verdrillte Leitung Q170MCPU Abb. 3-7: EMI-Anschlusskabel für den Sofort-Stopp-Eingang Verwenden Sie eine Steuerleitung vom Typ AWG22. Hebel zur Entriegelung des Steckers Motion-Controller Q170MCPU/Q172DCPU/Q173DCPU 3 - 7...
  • Seite 38 Einbau und Verdrahtung Anschluss Digitale E/As Kabel Q170MCPU-seitig Lötfreier Anschluss Anschlussdiagramm HDR-E50MSG1+ (Stecker) HDR-E50LPH (Steckergehäuse) Handrad mit Differential- ausgang/ Inkremental-Synchron- Encoder mit Differential- ausgang 5VGND COM2 Ausgangssignale COM2 DOCOM COM1 Eingangssignale/Marken- sensoreingänge COM1 DICOM DICOM Shell Gehäuse Paarig verdrillte Leitung Tab.
  • Seite 39 Anschluss Einbau und Verdrahtung Kabel Q170MCPU seitig Lötfreier Anschluss Anschlussdiagramm HDR-E50MSG1+ (Stecker) HDR-E50LPH (Steckergehäuse) Handrad mit Spannungs- oder Open-Collector- Ausgang/ Inkremental-Synchron- Encoder mit Spannungs- 5VGND oder Open-Collector- Ausgang COM2 Ausgangssignale COM2 DOCOM COM1 Eingangssignale/Marken- sensoreingänge COM1 DICOM DICOM Shell Gehäuse Paarig verdrillte Leitung Tab.

  • Seite 40: Anschluss Des Qd-Motion-Controllers

    Einbau und Verdrahtung Anschluss 3.2.2 Anschluss des QD-Motion-Controllers Spannungsversorgung und EMI Netzteilmodul Eingangsspannung 100–240 V AC Erdungs- leitung Erdung Abb. 3-8: Netzteilmodul für QD-Motion-Controller (hier mit Q62P) Klemme(n) Funktion Die Erdungsklemme FG ist mit der Abschirmfläche der Netzteilplatine verbunden. Erdungsklemme für ein Netzfilter. Bei den Netzteilmodulen Q61P-A1, Q61P-A2, Q61P, Q62P, Q64P und Q61SP entspricht das Potential an dieser Klemme der halben Eingangsspannung.

  • Seite 41: Sscnet Iii-Anschluss

    SSCNET III-Anschluss Einbau und Verdrahtung SSCNET III-Anschluss 3.3.1 SSCNET III-Kabel Mit den Kabeln in der folgenden Tabelle kann sowohl eine Verbindung zwischen der Q170MCPU, bzw. dem QD-Motion-Controller und dem Servoverstärker MR-J3-„B, als auch zwischen den Servo- verstärkern MR-J3-„B untereinander hergestellt werden. Kabellängenbezeichnung ( ) Kabel 0,15 m...

  • Seite 42: Verbindung Zwischen Der Q172Dcpu Und Den Servoverstärkern

    Einbau und Verdrahtung SSCNET III-Anschluss 3.3.3 Verbindung zwischen der Q172DCPU und den Servoverstärkern Q172DCPU Motion-CPU-Modul CN1A CN1A Schutz- kappe CN1B CN1B Servoverstärker Servoverstärker Abb. 3-11: SSCNET III-Anschluss an die Q172DCPU Wählen Sie in Tab. 3-5 das SSCNET III-Kabel in der passenden Länge für Ihre Systemkonfiguration aus.

  • Seite 43: Verbindung Zwischen Der Q173Dcpu Und Den Servoverstärkern

    SSCNET III-Anschluss Einbau und Verdrahtung 3.3.4 Verbindung zwischen der Q173DCPU und den Servoverstärkern Q173DCPU Motion-CPU-Modul Schutz- Kappe SSCNET III-Kanal 1 CN1A CN1A Schutz- kappe CN1B CN1B Servoverstärker Servoverstärker SSCNET III-Kanal 2 CN1A CN1A Schutz- kappe CN1B CN1B Servoverstärker Servoverstärker Abb. 3-12: SSCNET III-Anschluss an die Q173DCPU Wählen Sie in Tab.

  • Seite 44: Einstellung Der Achsennummer Und Des Drehschalters Am Servoverstärker

    Einbau und Verdrahtung SSCNET III-Anschluss 3.3.5 Einstellung der Achsennummer und des Drehschalters am Servoverstärker Der am Servoverstärker durch den Drehschalter eingestellten Stationsnummer wird eine Achsen- nummer zugeordnet. Der Einstellbereich der Achsennummer ist von 1 bis 16. Die Achsennummer wird in der Systemeinstellung des MT Developer2 vorgenommen. Der einge- stellten Stationsnummer (d01–d16) wird unter „Axis No.“...

  • Seite 45: Inbetriebnahme Und Testbetrieb

    Inbetriebnahme und Testbetrieb Inbetriebnahme und Testbetrieb GEFAHR: ● Achten Sie auf korrekte Erdung von Motion-Controller, Servoverstärker und Servomotor. (Der Erdungswiderstand darf max. 100 Ω betragen). Die Erdung sollte unabhängig von anderen Geräten ausgeführt werden. ● Auch wenn die Spannung ausgeschaltet ist, sollten Frontabdeckung oder Abdeckungen von Anschlussklemmen nur zur Verdrahtung oder Inspektion demontiert werden.
  • Seite 46 Inbetriebnahme und Testbetrieb ACHTUNG: ● Setzen Sie Sicherheitsvorrichtungen ein, die unabhängig vom Motion-Controller oder Ser- voverstärker arbeiten und die bei fehlerhaften Verhalten von Motion-Controller und Servo- verstärker den Vorschriften entsprechende Sicherheitsmaßnahmen auslösen. ● Sehen Sie an dem System mechanische Schutzvorrichtungen vor, welche die Maschine im- mer zuverlässig abstoppen, auch wenn die Endschalter bei maximaler Drehzahl überfahren werden.

  • Seite 47: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme und Testbetrieb Inbetriebnahme ³ START [Parameter- einstellung] Spannungsversorgung des Motion-Controllers abschalten Parametereinstellung SPS-CPU Prüfen Sie, ob die Spannungsversorgung des Stellen Sie mit dem GX (IEC) Developer die Motion-Controllers abgeschaltet ist. SPS-Parameter ein. Erneutes Einschalten der Spannungsversorgung Prüfung der Modulinstallation und Verdrahtung Schalten Sie erneut die Spannungsversorgung ein Prüfen Sie die Montageposition und den oder setzen Sie den Motion-Controller zurück.
  • Seite 48 Inbetriebnahme und Testbetrieb Inbetriebnahme · » [Testbetrieb • JOG-Betrieb] [Programmierung] Erstellung des Motion-Programms Test der Maschinenfunktion Motion-CPU Erstellen Sie die Motion-Programme mit dem Testen Sie die folgenden Punkte an der MT Developer2. Maschine im JOG-Betrieb des MT Developer2. Maschine arbeitet ordnungsgemäß (Keine Vibration, Schwingung, usw.) [Programmierung] Endschalter arbeiten ordnungsgemäß...

  • Seite 49: Installation Der Software

    Installation der Software Inbetriebnahme und Testbetrieb Installation der Software 4.2.1 Programmiersoftware Installieren Sie alle in der Tabelle aufgeführten Programme. Softwareprodukt Version MELSOFT MT Works2 (MT Developer2) Ab Ver. 1.05F GX Developer Ab Ver. 8.48A MR Configurator (optional) Ab Ver. C2 Tab.
  • Seite 50 Inbetriebnahme und Testbetrieb Installation der Software Installation des Betriebssystems Schalten Sie die Spannungsversorgung des Motion-Controllers ab. Stellen Sie Drehschalter 1 (SW1 am Moti- on-Controller) auf Position „A“ um in den Modus der Systeminstallation zu gelangen. Drehschalter 1 (SW1) Schalten Sie die Spannungsversorgung des Motion-Controllers ein. Daraufhin zeigt die 7-Seg- ment-Anzeige „INS“...
  • Seite 51 Installation der Software Inbetriebnahme und Testbetrieb Schalten Sie die Spannungsversorgung des Motion-Controllers nach Abschluss der Installation ab. Stellen Sie die Drehschalter 1 und 2 (SW1 und SW2) beide auf Position „0“, damit die Moti- on-CPU nach dem Einschalten im Normalbetrieb über das RAM läuft. Schalten Sie die Spannungsversorgung des Motion-Controllers wieder ein.
  • Seite 52 Inbetriebnahme und Testbetrieb Installation der Software 4 - 8...

  • Seite 53: Erstellung Eines Projektes

    Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer Erstellung eines Projektes Erstellung eines Projektes HINWEIS Die in dieser Anleitung beschriebenen Beispielprogramme können über unsere Internetseite www.mitsubishi-automation.com/mymitsubishi/mymitsubishi_content.html kostenfrei herunter geladen werden. Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer Anlegen eines neuen Projektes Starten Sie das Programm MT Developer2 und legen Sie durch Auswahl der CPU und des Betriebssystemtyps ein neues Projekt an, wie nachfolgend gezeigt.
  • Seite 54 Erstellung eines Projektes Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer Einstellungen der Systemstruktur Doppelklicken Sie auf das Icon des Servoverstärkers (Register: SSCNET Structure) um zu prüfen, ob die Einstellungen des Servoverstärkers korrekt sind. Sind am Servoverstärker E/A-Signale verdrahtet, wie beispielsweise von Nullpunkt- oder Begrenzungssensoren, dann wählen Sie das Register Detail Setting aus und stellen den Punkt External Signal Input Setting im Dialogfenster Amplifier Setting auf Amplifier Input Valid.
  • Seite 55 Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer Erstellung eines Projektes Beispiel Die Steigung der Kugelumlaufspindel ist 5 mm und das Verhältnis des mechanischen Überset- zungsgetriebes ist 1 zu 5. Servomotor: HF-KP43 Einheiteneinstellung: Anzahl Impulse/Umdrehung: 262 144 [IMPULSE] Weg pro Umdrehung: 1/5 x 5 000,0 = 1 000,0 [μm] Abb.
  • Seite 56 Erstellung eines Projektes Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer – Die Parameterblöcke, die im Anzeigefenster „Project“ über den Unterpunkt „Parameter Block“ des Menüs „Servo Data Setting“ zugänglich sind, vereinfachen die Änderung der Datenein- stellungen, wie Beschleunigungs- und Bremszeit, die für jeden Positionierungsschritt getrennt eingestellt werden.
  • Seite 57 Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer Erstellung eines Projektes Einstellung der Servoparameter Doppelklicken Sie im Anzeigefenster „Project“ den Unterpunkt Servo Parameter des Menüs „Servo Data Setting“. Dadurch wird die Einstellsoftware MR Configurator gestartet. Ändern Sie im Register "Basic setting" die folgenden Punkte: ●...
  • Seite 58 Erstellung eines Projektes Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer Erstellung des Motion-SFC-Programms Doppelklicken Sie im Anzeigefenster „Project“ den Menüpunkt Motion SFC Program Manager. Danach erscheint das Dialogfenster „Motion SFC Program Manager“ auf dem Bildschirm. Betätigen Sie die Schaltfläche New und das Dialogfenster „New Motion SFC Program“ erscheint. Stellen Sie „Motion SFC Program No.“...
  • Seite 59 Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer Erstellung eines Projektes Bereiten Sie das SFC-Programm vor. Das nachfolgende Beispielprogramm ermöglicht eine einfa- che Vor- und Rückwärtsbewegung der Achse 1. Schritt Beschreibung Betätigen Sie die entsprechenden Schaltflächen der Menüleiste um einen „F-Block", zwei „G-Blocks“, zwei „K-Blocks“, einen Sprung (Jump) und einen Zeiger (Pointer) in das Programm einzufügen.
  • Seite 60 Erstellung eines Projektes Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer Dateiumwandlung, Herunterladen und Programmstart Betätigen Sie die Schaltfläche Batch Conversion in der Menüleiste. Bei korrekter Ausführung aller Schritte, erhalten Sie im unteren Ausgabefenster die Meldung "Complete successfully". Batch conversion Ausgabe- fenster Übertragen Sie die Programme und Parameter mit den im folgenden Screenshot gezeigten Einstellungen in den Motion-Controller.
  • Seite 61 Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer Erstellung eines Projektes Weitere Informationen zum Schreiben von Programmen in und Lesen von Programmen aus der Motion-CPU finden Sie in Abschn. 5.2.3 dieser Schnellstartanleitung. Erstellung des SPS-Programms und Übertragung in die SPS-CPU Starten Sie den GX Developer und erstellen Sie unter Angabe der korrekten SPS-Serie und des SPS-Typs ein neues Projekt wie nachfolgend gezeigt.
  • Seite 62 Erstellung eines Projektes Beispielprojekterstellung mit MT Developer2 und GX Developer Die nachfolgende Warnung erscheint: Betätigen Sie die Schaltfläche Yes. Durch nachfolgende Betätigung der Schaltfläche End, bestä- tigen Sie Ihre Einstellungen und das Einstellfenster für die Q-Parameter wird geschlossen. Die Übertragung von Programmen und Parametern in die SPS erfolgt mit den Einstellungen des folgenden Screenshots.

  • Seite 63: Zusätzliche Aktionen

    Zusätzliche Aktionen Erstellung eines Projektes Zusätzliche Aktionen 5.2.1 Übertragungseinstellungen In diesem Abschnitt werden die Einstellungen für die Kommunikation zwischen einem PC und der Q170MCPU/Q172DCPU über das Menü „Transfer Setup“ beschrieben. Zur Vereinfachung wird hier erläutert, wie die Übertragungsseinstellungen bei einem direkten An- schluss über ein USB-Kabel erfolgen.

  • Seite 64: Öffnen Eines Projektes

    Erstellung eines Projektes Zusätzliche Aktionen 5.2.2 Öffnen eines Projektes Dieser Abschnitt erläutert die Möglichkeiten, wie ein Projekt eingelesen wird, welches auf der Fest- platte oder auf einem anderen Speichermedium des Personal Computers abgelegt ist. Vorgehensweise (Projekt mit MT Developer2) Wählen Sie „Project“ - „Open Project“ aus. Das Dialogfenster "Open Project"...

  • Seite 65: Projekt In Die Motion-/Sps-Cpu Schreiben

    Zusätzliche Aktionen Erstellung eines Projektes 5.2.3 Projekt in die Motion-/SPS-CPU schreiben In diesem Abschnitt wird erläutert, wie ein Projekt, welches auf der Festplatte oder einem anderen Speichermedium des Personal Computers abgelegt ist, in den internen Speicher der Motion-/ SPS-CPU übertragen wird. Vorgehensweise (Projekt mit MT Developer2) Wählen Sie „Online“...
  • Seite 66 Erstellung eines Projektes Zusätzliche Aktionen Vorgehensweise (Projekt mit GX Developer) Wählen Sie „Online“ - „Write to PLC“ aus. Das Dialogfenster „Write to PLC“ erscheint. Wählen Sie als Speicher, in den geschrieben werden soll, Program memory/Device me- mory aus. Klicken Sie auf die Schaltfläche Parameter+ Program, um die Daten zum Schreiben aus- zuwählen.

  • Seite 67: Überwachungsfunktion

    Zusätzliche Aktionen Erstellung eines Projektes 5.2.4 Überwachungsfunktion Vorgehensweise Betätigen Sie in der Werkzeugleiste des Hauptbildschirms das Icon für die Überwa- chung. Die Überwachung wird gestartet. Die zu überwachenden Operanden können durch Klicken auf die entsprechende Schaltfläche der gezeigten Werkzeugleiste ausgewählt werden: –...

  • Seite 68: Operandenüberwachung Und Test

    Erstellung eines Projektes Zusätzliche Aktionen 5.2.5 Operandenüberwachung und Test Vorgehensweise (mit MT Developer2) Wählen Sie im Menü „Online“ - „Monitor“ - „Commons“ - „Entry Device Monitor“ aus. Der Bildschirm "Device Entry Monitor" erscheint. Betätigen Sie die Schaltfläche Add. Der Bildschirm „Device“/„Label“ erscheint. Wählen Sie die Operanden aus, die überwacht werden sollen.

  • Seite 69: Änderung Der Motion-Cpu

    Zusätzliche Aktionen Erstellung eines Projektes 5.2.6 Änderung der Motion-CPU Dieser Abschnitt erläutert, wie die CPU und das Betriebssystem für ein geöffnetes Projekt geändert werden kann. Vorgehensweise Öffnen Sie ein Projekt, um dessen CPU und Betriebssystem zu ändern. Öffnen eines existierenden Projekts. Wählen Sie im Menü...
  • Seite 70 Erstellung eines Projektes Zusätzliche Aktionen Nach erfolgter Änderung erscheint die ne- benstehende Bestätigungsmeldung. Klicken Sie auf die Schaltfläche OK. 5 - 18...

  • Seite 71: Beispielprogramme

    Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion Beispielprogramme Beispielprogramme Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion 6.1.1 Systemaufbau Personal Computer Motion-Controller IBM PC/AT Q170MCPU Drehschalter USB/RS232 SSCNET III SSCNET III-Kabel (MR-J3BUS M(-A/-B)) 24 V DC Sofort-Stopp-Eingang EMI (24 V DC) Erweiterungskabel (QC B) Erweiterungsbaugruppenträger (QC55B) QX80 QY80 Q173DPX...

  • Seite 72: Funktionen

    Beispielprogramme Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion 6.1.2 Funktionen Eingang Funktion Einzelheiten Bei Abschalten von PX0 werden die Servomotoren erzwungen gestoppt und die Sofort-Stopp Bewegungssteuerung wird unterbrochen (Warnung E7). Betriebsart JOG-Betrieb Eingänge zur Betrieb mit Handrad PX1 und PX2 und Auswahl der Referenzpunktfahrt Betriebsart Betriebsmodus (real)

  • Seite 73: Systemeinstellung Der Motion-Cpu

    Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion Beispielprogramme 6.1.3 Systemeinstellung der Motion-CPU SSCNET-Netzwerk 1 Erweiterungsbaugruppenträger Stufe 1 : 5 Steckplätze Abb. 6-3: Struktur des Systems (links) und des SSCNET III-Netzwerks (rechts) bei Einsatz der Q170MCPU Hauptbaugruppenträger : 8 Steckplätze SSCNET-Netzwerk 1 Abb. 6-4: Struktur des Systems (links) und des SSCNET III-Netzwerks (rechts) bei Einsatz des QD-Motion-Controllers Motion-Controller Q170MCPU/Q172DCPU/Q173DCPU 6 - 3...

  • Seite 74: Einstellung Der Achsendaten

    Beispielprogramme Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion CPU-spezifischer Sendebereich Anwendereinstellbereich Automatische Aktualisierung Punkt (K) E/A-Nr. Punkt Start Ende Punkt Start Ende CPU-Nr. 1 U3E0 7168 G10000 G17167 — — CPU-Nr. 2 U3E1 6468 G10000 G16467 G16468 G17167 SPS-Nr. 1 CPU-spezifischer Automatische Aktualisierung Sendebereich Punkt Start...

  • Seite 75: Motion-Sfc-Programm

    Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion Beispielprogramme 6.1.5 Motion-SFC-Programm Merker bei der Programmteil Ausführung Auto. ENDE Cont. Trans. Zyklus Interrupt Ausführung Hauptteil Normal — — Keiner — — Motion-Steuerung Normal Nein — — Keiner — — JOG-Betrieb Normal Nein — — Keiner —...
  • Seite 76 Beispielprogramme Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion Abb. 6-7: Motion-SFC-Programme für Referenzfahrt („Home position return“) und Motion-Steuerung („Motion control“) 6 - 6...
  • Seite 77 Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion Beispielprogramme Abb. 6-8: Motion-SFC-Programme für Programmierung („Programming operation“) Motion-Controller Q170MCPU/Q172DCPU/Q173DCPU 6 - 7...

  • Seite 78: Virtuelle Mechanische Systemumgebung

    Beispielprogramme Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion Abb. 6-9: Motion-SFC-Programm für den virtuellen Modus („Virtual mode“) 6.1.6 Virtuelle mechanische Systemumgebung Kupplung: Kupplung EIN/AUS: M12 Kupplungsstatus: M13 Kupplung: Kupplung EIN/AUS: M10 Kupplungsstatus: M11 Achse 1 Achse 2 Kurvenscheiben: Kurvenscheiben: Kurvenscheibennr.: D2004 Kurvenscheibennr.: D2000 Hubeinstellung: D2006 Hubeinstellung: D2002 Anzahl Impulse/U: 20 000 [PLS]...

  • Seite 79: Kurvenscheiben

    Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion Beispielprogramme 6.1.7 Kurvenscheiben Diagramm des Hubverhältnisses Absoluter Winkel [Grad] Diagramm der Geschwindigkeit Absoluter Winkel [Grad] Abb. 6-11: Kurvenscheiben 1 (Achse 1) Diagramm des Hubverhältnisses Absoluter Winkel [Grad] Diagramm der Geschwindigkeit Absoluter Winkel [Grad] Abb. 6-12: Kurvenscheiben 2 (Achse 2) Motion-Controller Q170MCPU/Q172DCPU/Q173DCPU 6 - 9...

  • Seite 80: Beispielprogramm Mit Betriebssystem Sv22: 2_Axes_Motion_No_Inputs

    Beispielprogramme Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion_no_inputs Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion_no_inputs Das zweite Beispielprogramm ist größtenteils mit dem ersten Programm in Abschn. 6.1 identisch. Der einzige Unterschied ist, dass die im ersten Programm hardwaremäßig verdrahteten Eingänge hier durch interne Bit-Operanden ersetzt werden. 6.2.1 Systemaufbau Personal Computer...

  • Seite 81: Funktionen

    Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion_no_inputs Beispielprogramme 6.2.2 Funktionen Bit-Operanden Funktion Einzelheiten Bei Abschalten von M100 werden die Servomotoren erzwungen gestoppt und M100 Sofort-Stopp die Bewegungssteuerung wird unterbrochen (Warnung E7). M102 M101 M107 Betriebsart JOG-Betrieb Eingänge zur M101 und M102 Auswahl der Betrieb mit Handrad und M107 Betriebsart...
  • Seite 82 Beispielprogramme Beispielprogramm mit Betriebssystem SV22: 2_axes_motion_no_inputs 6 - 12...

  • Seite 83: A.1 Abmessungen

    Abmessungen Anhang Anhang Abmessungen A.1.1 Motion-Controller Q170MCPU Einheit: [mm] MITSUBISHI Q170MCPU MITSUBISHI Q170MCPU MODE MODE ERR. ERR. USER USER BAT. BAT. PULL PULL BOOT BOOT POWER POWER RESET STOP RESET STOP RS-232 RS-232 EJECT EJECT EXT.IO EXT.IO FRONT FRONT 24VDC 24VDC PUSH Ohne Batteriehalter...

  • Seite 84: Motion-Controller Q172Dcpu Und Q173Dcpu

    Anhang Abmessungen A.1.2 Motion-Controller Q172DCPU und Q173DCPU Einheit: [mm] Q172DCPU STOP RUN CAUTION FRONT 119,3 27,4 Abb. A-2: Abmessungen der Q172DCPU Einheit: [mm] Q173DCPU STOP RUN CAUTION FRONT 119,3 27,4 Abb. A-3: Abmessungen der Q173DCPU A - 2...

  • Seite 85: A.2 Fehlersuche

    Fehlersuche Anhang Fehlersuche Die folgenden Ablaufdiagramme zeigen die Probleme auf, die mit Motion-Controllern auftreten kön- nen. Sie sind den auftretenden Ereignissen entsprechend in verschiedene Gruppen unterteilt. A.2.1 Q170MCPU Fehlerbeschreibung (a) „Ablaufdiagramm, wenn die LED „POWER“ abschaltet“ LED „POWER“ schaltet ab An der ersten Stelle der 7-Segment-LED- (b) „Ablaufdiagramm, wenn an der ersten Stelle der 7-Segment- Anzeige blinkt der Punkt nicht.

  • Seite 86: A.2.2 Qd-Motion-Controller

    Anhang Fehlersuche A.2.2 QD-Motion-Controller Fehlerbeschreibung LED „POWER“ schaltet ab (a) „Ablaufdiagramm, wenn die LED „POWER“ abschaltet“ An der ersten Stelle der 7-Segment-LED- (b) „Ablaufdiagramm, wenn an der ersten Stelle der 7-Segment- Anzeige blinkt der Punkt nicht. LED-Anzeige der Punkt nicht blinkt“ „A00“...
  • Seite 87 Index Index Abmessungen FLS ..........1-5 Q170MCPU .
  • Seite 88 Index...
  • Seite 90 Telefax: (0 22 52) 4 88 60 Telefax: (0 44) 838 48 12 MITSUBISHI ELECTRIC Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.de FACTORY AUTOMATION...

Diese Anleitung auch für:

Q172dcpuQ170mcpuQ173dcpu

Inhaltsverzeichnis