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WAGO-I/O-SYSTEM 750
750-636/000-x00 DC-Drive-Controller 24 V/5 A
4.10
Fliegender Sollwertwechsel
Wird während einer aktiven Positionierungsfahrt die Sollposition im
Prozessabbild geändert, dann soll das I/O-Modul darauf reagieren. Liegt diese
neue Sollposition in Fahrtrichtung, dann wird das I/O-Modul unter
Berücksichtigung der softwaretechnischen Möglichkeiten versuchen, ohne einen
Zwischenstopp diese Position zu erreichen. Der frühestmögliche Zeitpunkt für
diese Bewertung liegt nach dem Abschluss der Beschleunigungs- bzw.
Sanftanfahrtsphase. Weiterhin wird die aktuelle Distanz darauf hin untersucht, ob
diese den konfigurierten Anfahrkriterien noch gerecht wird. Sollte dies nicht der
Fall sein oder sich die neue Sollposition in Gegenrichtung befinden, dann stoppt
der Antrieb. In dieser Situation wird der ermittelte Bremsweg für die aktuelle
Richtung nicht in das entsprechende Prestop-RAM-Register kopiert. Steht der
konfigurierte Wiederholungszähler für die maximal möglichen Anfahrversuche
auf 0, dann wird der Positionierungsvorgang beendet und eine Fehlpositionierung
gemeldet. In allen anderen Fällen wird jetzt der erste Wiederholungsversuch zum
Erreichen der neuen Sollposition gestartet.
Beispiel 13:
Abbildung 22: Beispiel 13
Das I/O-Modul erkennt, dass das Anfahren der neuen Sollposition möglich ist und
setzt den Positionierungsvorgang fort.
Beispiel 14:
Abbildung 23: Beispiel 14
In diesem Fall reicht die zu geringe Distanz bis zur neuen Sollposition nicht mehr
für eine erfolgreiche Positionierung aus. Es wird gestoppt und kein weiterer
Positionierungsversuch vorgenommen, da der Wiederholungszähler mit 0
initialisiert ist. Eine erneute Positionierung auf SP_neu würde dann wie im
Beispiel 9 ablaufen.
Handbuch
Version 2.1.0
Funktionsbeschreibung
39
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Kapitel
