Werbung
8022760/1K3Z/2023-06 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Byte(s)
Parameter
Auslegung
5
match
8-Bit-Integer ohne Vorzeichen, der die Nummer des Treffers ent‐
sprechend der festgelegten Priorität beschreibt (für den Befehl
Run.Locate).
6-7
telegram
16-Bit-Integer ohne Vorzeichen, der die Telegramm-ID angibt.
8-39
Nicht ver‐
wendet
40-43
x
32-Bit-Integer mit Vorzeichen, der den X-Wert des Roboterrahmens in
tausendstel Millimeter beschreibt.
44-47
y
32-Bit-Integer mit Vorzeichen, der den Y-Wert des Roboterrahmens in
tausendstel Millimeter beschreibt.
48-51
z
32-Bit-Integer mit Vorzeichen, der den Z-Wert des Roboterrahmens in
tausendstel Millimeter beschreibt.
52-55
r1
32-Bit-Integer mit Vorzeichen, der die erste Rotation des Roboterrah‐
mens in tausendstel Grad beschreibt.
56-59
r2
32-Bit-Integer mit Vorzeichen, der die zweite Rotation des Roboterrah‐
mens in tausendstel Grad beschreibt.
60-63
r3
32-Bit-Integer mit Vorzeichen, der die dritte Rotation des Roboterrah‐
mens in tausendstel Grad beschreibt.
Tabelle 9: Ergebnisdaten
Byte(s)
Parameter
Auslegung
0-1
error
16-Bit-Integer ohne Vorzeichen, der den Fehlercode wiedergibt, siehe
Parameter error in
2-3
job
16-Bit-Integer ohne Vorzeichen, der die Job-ID beschreibt.
4
alignment 8-Bit-Integer ohne Vorzeichen, der die Angleichung beschreibt.
5
match
8-Bit-Integer ohne Vorzeichen, der die ID des gemeldeten Treffers
beschreibt.
6
matches
8-Bit-Integer ohne Vorzeichen, der die Anzahl der im Bild verfügbaren
Treffer beschreibt.
7
score
8-Bit-Integer ohne Vorzeichen, der die Auswertung des Treffers
beschreibt.
8
exposure
8-Bit-Integer ohne Vorzeichen, der den Belichtungsindex in der Antwort
von Run.Locate beschreibt.
9
frame
8-Bit-Wert ohne Vorzeichen, der beschreibt, wie der Frame „X Y Z R1 R2
type
R3" in den Bytes 40-63 zu interpretieren ist.
0 = Ergebnis
2 = Alignment frame
10-11
telegram
16-Bit-Integer ohne Vorzeichen, der die Telegramm-ID angibt.
12
runtime
8 Bits, die den aktuellen Status im Befehls-Workflow angeben.
status
0: READY = Das Gerät ist bereit, einen neuen Befehl anzunehmen.
1: QUEUE = Mindestens ein Befehl wartet auf die Ausführung.
2: PROC = Ein Befehl wird ausgeführt.
3: OK = Der zuletzt ausgeführte Befehl wurde erfolgreich abgeschlos‐
sen.
4: NOK = Der zuletzt ausgeführte Befehl hat einen Fehler zurückgege‐
ben.
13
system
8 Bits, die den aktuellen Status im Befehls-Workflow angeben.
status
0: HEARTBEAT = Regelmäßig gesendetes Lebenszeichen, um zu signali‐
sieren, dass das Gerät aktiv ist.
1: ERROR = Systemfehler. Das Gerät sollte neu gestartet werden.
2: CONNECTED = Gerät ist mit einer SPS (oder einem Emulator) ver‐
bunden.
Tabelle
5.
B E T R I E B S A N L E I T U N G | PLOC2D 4.1
12
ANHANG
81
Werbung
