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12.2.3
Aufbau des Registers (Verwendung von Steuerbits)
8022760/1K3Z/2023-06 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
START
Roboter schreibt Steuerbefehle-
Daten (64 Bytes), einschließlich
Befehls-ID = nnn und
Telegramm-ID = xxx
Hat sich die Telegramm-ID
Nein
geändert?
Ja
Befehl
ausgeführt
Sensor schreibt Ergebnisdaten
(64 Bytes), einschließlich
Fehlercode = eeee und
Telegramm-ID = xxx
Dies gilt, wenn die Protokollversion, „Verwendung von Steuerbits", bei der
guration", Seite 59
ausgewählt wird.
Die Daten werden in vier Abschnitte unterteilt:
•
Steuerbefehle
•
Ergebnis-Steuerbits
•
Steuerbefehle-Daten
•
Ergebnis-Daten
Tabelle 10: Steuerbefehle
Bit
Befehl
0
Lokalisieren
1
Angleichen
2
Angleich. kontr.
3
Einlernen
4
Einlern. kontr.
5-12
Nicht verwendet
Beschreibung
Lokalisieren des Teils, das vom Job im Job-Daten‐
feld beschrieben wurde, siehe Befehl Run.Locate in
Tabelle
2.
Durchführung einer Angleichung, siehe Befehl
Alignment.Align in
Tabelle
Überprüfen, dass die aktuelle Angleichung der Arbeits‐
ebene noch gültig ist, siehe
siehe „Angleichung überprü‐
fen", Seite
48.
Einen Job konfigurieren.
Überprüfen, dass sich das Teil noch an derselben Posi‐
tion befindet, an der es sich auch bei der Konfiguration
befand.
B E T R I E B S A N L E I T U N G | PLOC2D 4.1
12
ANHANG
„Feldbus-Konfi‐
2.
83
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