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SICK PLOC2D 4.1 Betriebsanleitung Seite 86

2d-vision für die roboterführung

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ANHANG
86
B E T R I E B S A N L E I T U N G | PLOC2D 4.1
4.
Das RF-System bereitet die Befehlsdaten auf. Wenn der Befehl nicht korrekt war,
setzt das RF-System ACK = 0, NACK = 1, OK = 0 und NOK = 0 und kehrt zu
Schritt 1 zurück.
5.
Wenn der Befehl korrekt war, setzt das RF-System READY = 0, ACK = 1, NACK = 0,
PROC = 1, OK = 0 und NOK = 0, um anzugeben, dass keine weiteren Daten
geschrieben werden können und die Bearbeitung des neuen Befehls gestartet
wurde.
6.
Das RF-System führt den Befehl aus.
7.
Das Ergebnis des Befehls wird in die Ergebnis-Daten geschrieben (64 Bytes).
8.
Wenn das Ergebnis OK war, setzt das RF-System OK = 1, ACK = 0, PROC = 0 und
READY = 1 um anzugeben, dass das Ergebnis OK war und im Feld mit Ergebnisda‐
ten Daten vorliegen, die gelesen werden können. Dann beginnt der Prozess von
Schritt 1.
9.
Wenn das Ergebnis nicht OK war, setzt das RF-System NOK = 1, ACK = 0,
PROC = 0 und READY = 1, um anzugeben, dass der Befehl zu einem Fehler geführt
hat und die Daten zu dem Fehler aus dem Feld mit Ergebnisdaten gelesen werden
können. Dann beginnt der Prozess von Schritt 1.
8022760/1K3Z/2023-06 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten

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Ploc2d