Beckhoff BC5150 Dokumentation Seite 4

Inhaltsverzeichnis
5.5 Lokierte Merker................................................................................................................................ 56
5.6 Lokales Prozessabbild im Auslieferungszustand ............................................................................ 57
5.7 Mapping der Busklemmen ............................................................................................................... 58
5.8 Erzeugen eines Boot-Projekts ......................................................................................................... 58
5.9 Lokales Prozessabbild in der TwinCAT-Konfiguration .................................................................... 60
5.10 Kommunikation zwischen TwinCAT und BX/BCxx50 ...................................................................... 61
5.11 Up- und Download von Programmen .............................................................................................. 62
5.12 Bibliotheken ..................................................................................................................................... 65
5.12.1 Bibliotheken - Übersicht................................................................................................... 65
5.12.2 TcBaseBX........................................................................................................................ 67
5.12.3 ADS ................................................................................................................................. 68
5.12.4 BX Debug-Funktion ........................................................................................................ 69
5.13 Programmübertragung .................................................................................................................... 70
5.13.1 Programmübertragung über die serielle Schnittstelle...................................................... 70
5.13.2 Programmierung über CANopen ..................................................................................... 72
6 Automatisches PDO-Mapping ................................................................................................................ 74
7 CANopen-Kommunikation ...................................................................................................................... 77
7.1 CANopen Einführung....................................................................................................................... 77
7.2 Protokollbeschreibung ..................................................................................................................... 78
7.2.1 Netzwerkmanagement..................................................................................................... 78
7.2.2 Prozessdatenobjekte (PDO) ............................................................................................ 83
7.2.3 PDO-Parametrierung ....................................................................................................... 90
7.2.4 Servicedatenobjekte (SDO) ............................................................................................. 92
7.2.5 Identifier-Verteilung.......................................................................................................... 95
7.3 Objektverzeichnis ............................................................................................................................ 97
7.3.1 Objektverzeichnis - Struktur............................................................................................. 97
7.3.2 Objektliste ........................................................................................................................ 98
7.3.3 Objekte und Daten......................................................................................................... 102
7.3.4 Objekte und Daten der BX5100/BC5150....................................................................... 133
7.4 ADS-Kommunikation ..................................................................................................................... 134
7.4.1 ADS-Dienste .................................................................................................................. 134
8 Fehlerbehandlung und Diagose ........................................................................................................... 136
8.1 Diagnose ....................................................................................................................................... 136
8.2 Diagnostic LEDs ............................................................................................................................ 138
9 Anhang ................................................................................................................................................... 141
9.1 Schnelleinstieg für erfahrene Anwender........................................................................................ 141
9.2 CAN Identifier-Liste ....................................................................................................................... 143
9.3 Allgemeine Betriebsbedingungen .................................................................................................. 157
9.4 Zulassungen .................................................................................................................................. 159
9.5 Prüfnormen für Geräteprüfung ...................................................................................................... 159
9.6 Literaturverzeichnis ....................................................................................................................... 160
9.7 Abkürzungsverzeichnis.................................................................................................................. 162
9.8 Support und Service ...................................................................................................................... 163
4 Version: 2.1.0 BC5150