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Das 3. bis 16. Empfangs-PDO (RxPDO3ff) wird vom Busknoten je nach Klemmen-Bestückung (bzw. je nach
Erweiterungs-Modulen) automatisch mit einem Default Mapping versehen. Die Vorgehensweise ist im
Kapitel PDO-Mapping [} 74] beschrieben.
Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index
0x1600).
Beckhoff Default Mapping
DS401 V2 schreibt für die PDOs 3 uind 4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsdaten
vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw.
Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff
Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401
V1, in allen anderen Belangen DS401 V2.
Kommunikationsparameter1. TxPDO
Index
Subindex Name
0x1800
0
Anzahl
Elemente
1
COB-ID
2
Transmissio
n Type
3
Inhibit Time Unsigned16
4
CMS Priority
Group
5
Event Timer Unsigned16
Subindex 1 (COB-ID): Die unteren 11 Bit des 32-Bit Wertes (Bits 0-10) enthalten den CAN-Identifier, das
MSBit (Bit 31) gibt Auskunft, ob das PDO aktuell existiert (0) oder nicht (1), Bit 30 teilt mit, ob ein RTR-Zugriff
auf dieses PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Es ist nicht erlaubt, den Identifier (Bit 0-10) zu ändern,
während das Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart, Subindex 3 die
Wiederholungsverzögerung zwischen zwei gleichen PDOs, Subindex 5 enthält den Event Timer. Subindex 4
ist aus Kompatibilitätsgründen vorhanden, wird aber nicht genutzt. (siehe auch Einführung PDOs).
BC5150
Typ
Attrb.
Unsigned8
ro
Unsigned32
rw
Unsigned8
rw
rw
Unsigned8
rw
rw
Version: 2.1.0
CANopen-Kommunikation
Map.
Default-Wert
N
5
N
0x00000180 +
Node-ID
N
255
N
0
N
-
N
0
Bedeutung
Kommunikationspar
ameter des ersten
Sende-PDOs.
Subindex 0: Anzahl
der folgenden
Parameter
COB-ID
(Communication
Object Identifier)
TxPDO1
Übertragungsart des
PDOs
Wiederholungsverzö
gerung [Wert x
100 µs]
Aus Gründen der
Abwärtskompatibilitä
t vorhanden, nicht
genutzt.
Event-Timer
113
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