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Beispiel zur Zuordnung der Daten
Abb. 87: Beispiel für die Zuordnung der Daten
Anwendungsbeispiel
Der Zählerwert eines schnellen Zählereingangs soll nur übertragen werden, sobald sich Bits im Statuswort
(z. B. der Latch-Eingang) geändert haben. Hierzu muss der 32-Bit Zählerwert in der Interrupt Maske
ausmaskiert (=genullt) werden. Der Status befindet sich im Byte 0, der Zählerwert liegt per Default in den
Bytes 1...4 des entsprechenden PDOs (im Beispiel TxPDO3, da <65 digitale und <5 analoge Eingänge
vorhanden sind).
Also muss in Index 0x6126, Subindex 5 der Wert 0x0000 00FF und in Subindex 6 der Wert 0xFFFF FF00
eingetragen werden.
Die entsprechenden SDOs sehen demnach wie folgt aus:
11-bit Identifier
8 Byte Nutzdaten
0x600+ Node-ID 0x22
11-bit Identifier
8 Byte Nutzdaten
0x600+ Node-ID 0x22
Digitale Ausgänge
Index
Subindex Name
0x6200
0
Anzahl
Elemente
1
1st input
block
...
...
0XFE
254. input
block
BC5150
0x26
0x61
0x05
0x26
0x61
0x06
Typ
Attrb.
Unsigned8
ro
Unsigned8
rw
...
...
Unsigned8
rw
Version: 2.1.0
CANopen-Kommunikation
0xFF
0x00
0x00
0xFF
Map.
Default-Wert Bedeutung
N
abhängig von
Typ und
Bestückung
Y
0x00
...
...
Y
0x00
0x00
0x00
0xFF
0xFF
Anzahl verfügbarer
digitaler 8-Bit
Ausgangsdatenblöck
e
1. Ausgangskanal
...
254. Ausgangskanal
131
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