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Systembus "CAN on board"
10.4
Aufbau des CAN-Datentelegramms
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10.4.2
Nutzdaten
Alle Busteilnehmer kommunizieren miteinander, indem sie Datentelegramme über den Systembus
miteinander austauschen. Der Nutzdatenbereich des CAN-Telegramms enthält entweder Netz-
werkmanagement-, Parameter- oder Prozessdaten:
Netzwerkmanagement-Daten
(NMT-Daten)
• Steuerinformationen zum Start, Stopp, Reset, usw. der CAN-Kommunikation an bestimmte
oder alle Teilnehmer des Netzwerks.
Prozessdaten
(PDOs – Process Data Objects)
• Prozessdaten werden über den Prozessdaten-Kanal übertragen.
• Mit den Prozessdaten können Sie den Antriebsregler steuern.
• Prozessdaten werden nicht im Antriebsregler gespeichert.
• Prozessdaten werden zwischen dem Leitsystem und den Teilnehmern übertragen, damit ein
ständiger Austausch von aktuellen Ein- und Ausgangsdaten erfolgt.
• Prozessdaten sind i. d. R. nicht-normierte/skalierbare Rohdaten
• Prozessdaten sind z. B. Sollwerte und Istwerte.
Parameterdaten
(SDOs – Service Data Objects)
• Parameterdaten sind die CANopen-Indizes, bei Lenze-Geräten die sogenannten Codestellen.
• Parametereinstellungen werden z. B. bei einmaliger Anlageneinstellung während der Inbetrieb-
nahme oder beim Materialwechsel der Produktionsmaschine vorgenommen.
• Parameterdaten werden als sogenannte SDOs über den Parameterdaten-Kanal übertragen und
vom Empfänger quittiert, d. h. der Sender erhält eine Rückmeldung, ob die Übertragung erfolg-
reich war.
• Über den Parameterdaten-Kanal wird der Zugriff auf alle Lenze-Codes und alle CANopen-Indi-
zes ermöglicht.
• Parameteränderungen werden automatisch bis zum Netzschalten im Antriebsregler gespei-
chert.
• Das Übertragen der Parameter ist in der Regel nicht zeitkritisch.
• Parameterdaten sind z. B. Betriebsparameter, Diagnose-Informationen und Motordaten.
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Lenze · 9400 Servo PLC· Referenzhandbuch · DMS 4.0 DE · 11/2013 · TD05/06
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