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ExtendedController CR0235
>
Parameter der Ausgänge
Parameter
NODE_ID
BAUDRATE
NODE_STATE
SYNC
RX_OVERFLOW
TX_OVERFLOW
OD_CHANGED
ERROR_CONTROL
GET_EMERGENCY
FIRST_NODE_INDEX
LAST_NODE_INDEX
>
Parameter der internen Strukturen
Hier sehen Sie die Strukturen der in diesem Baustein genutzten Arrays.
Die Anwendung des FB CANx_MASTER_STATUS zeigen Ihnen die Code-Fragmente am Beispiel
des Controllers CR0032 → Kapitel
>
Struktur von CANx_EMERGENCY_MESSAGE
Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek ifm_CR0235_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB
angelegt.
Parameter
NODE_ID
ERROR_CODE
ERROR_REGISTER
MANUFACTURER_ERROR_FIELD
100
Datentyp
BYTE
WORD
INT
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
ARRAY [0..7] OF BYTE
STRUCT
CANx_EMERGENCY_MESSAGE
INT
INT
Beispiel: CANx_MASTER_STATUS
Datentyp
BYTE
WORD
BYTE
ARRAY [0..4] OF BYTE
Beschreibung
aktuelle Knoten-ID des CANopen-Masters
aktuelle Baudrate des CANopen-Masters in [kBaud]
aktueller Status des CANopen-Masters
SYNC-Signal des CANopen-Masters
TRUE:
Im letzten Zyklus wurde ein SYNC-Signal gesendet
FALSE:
Im letzten Zyklus wurde kein SYNC-Signal gesendet
TRUE:
Fehler: Empfangspuffer-Überlauf
FALSE:
kein Überlauf
TRUE:
Fehler: Sendepuffer-Überlauf
FALSE:
kein Überlauf
TRUE:
Daten im Objektverzeichnis des CANopen-Masters
wurden geändert
FALSE:
keine Datenänderung
Das Array enthält die Liste (max. 8) der fehlenden Netzwerkknoten
(Guard- oder Heartbeat-Fehler)
Am Ausgang stehen die Daten für die Struktur
CANx_EMERGENCY_MESSAGE zur Verfügung.
Es wird immer die zuletzt empfangene EMCY-Nachricht im
CANopen-Netzwerk angezeigt.
Liste aller aufgetretenen Fehler erhalten:
das Array EmergencyObjectSlavesArray auswerten!
Bereich, in dem sich die Knotennummern der an diesem CAN-Bus
angeschlossenen Knoten (Slaves) befinden
(→ S. 101).
Beschreibung
Node-ID des Teilnehmers, von dem die EMCY-Nachricht empfangen
wurde
Error-Code mit der Information, welcher Fehler aufgetreten ist.
→ CANopen-Spezifikation CiA Draft Standard 301 Version 4
Wert im Error-Register (Index 0x1001/00) des sendenden Teilnehmers
herstellerspezifischer Datenbereich in der EMCY-Nachricht
2696
2698
13996
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