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4 EtherCAT-Kommunikation
4.4.2
Zyklische EtherCAT-Kommunikation
In diesem Abschnitt wird der Datenaufbau der zyklischen Kommunikation beschrieben.
Bei der EtherCAT-Kommunikation erfolgt die zyklische Kommunikation über Prozessdatenobjekte
(PDOs).
Der Dateninhalt wird durch im Objektverzeichnis gespeicherte PDO-Mapping-Objekte in Kombination
mit ESI-Dateien definiert.
Die Daten sind wie in der nachstehenden Tabelle angegeben definiert.
■
IN-Daten (von diesem Gerät zum Master-Gerät)
PDO-Assign-Objekte: 0x1c13
PDO-Mapping-Objekte: 0x1A00
Die Zuweisung der zu erfassenden Datenelemente erfolgt über die Master-Geräteeinstellungen.
Im Ausgangszustand sind alle in der folgenden Tabelle angegebenen Daten dem Master-Gerät
zugewiesen, nicht verwendete Datenzuweisungen können jedoch gelöscht werden, um den
Kommunikationsaufwand zu reduzieren.
Auch für COUNTER_xx Datendetails können einzelne Zuordnungen geändert werden.
Beispiel
Wenn Sie eine einzelne EJ-Anzeige ohne Verwendung der B-Achse oder der Toleranzbeurteilung
anschließen, weisen Sie nur HOLD_COMPLETE, C_1A_CONNECT, C_1A_SENSOR_ERROR und
C1A_CURRENT_DATA zu.
Tipps
Im Engineering-Tool wird COUNTER_xx als Cxx angezeigt.
Daten-
typ
1 Byte
ALL_GO
1 Byte
HOLD_COMPLETE
9 Byte
C1A (COUNTER_1A)
9 Byte
C1B (COUNTER_1B)
9 Byte
C2A (COUNTER_2A)
9 Byte
C2B (COUNTER_2B)
...
9 Byte
C8A (COUNTER_8A)
9 Byte
C8B (COUNTER_8B)
Merkmal
Toleranzbewertung für alle Achsen
Das Ergebnis ist „1", wenn die Toleranzbewertung für alle
Achsen OK ist (wenn jede Achse verfügbar ist und ihre
Toleranzbewertung OK ist); wenn ein Ergebnis fehlschlägt, ist
das Ergebnis „0".
Flag HOLD-Aktualisierung abgeschlossen
Wird nach Datenaktualisierung „1".
Diese Bits werden auf „0" zurückgesetzt, wenn HOLD clear von
„1" auf „0" zurückgesetzt wird (durch externen Eingang oder
OUT-Daten).
Tipps
Details zum Dateninhalt der Counters finden Sie unter
COUNTER_xx (Cxx) Datendetails (von diesem Gerät zum
...
Master-Gerät)" auf Seite 52.
Beschreibung
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„●
Nr. 99MBC158D
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