Werbung
CAN-Interface
Wert
Zahlendarstellung
F1
Unsigned 16
F2
Unsigned 16
CAN: Zahlendarstellung für RPDO
Tabelle 8
Falls Werte außerhalb des vorgesehenen Wertebereich übertragen werden, so wer-
den diese ignoriert. Frequenzänderungen werden mit der in den Technischen Daten
genannten Umschaltzeit durchgeführt.
7.2 Heartbeat
Das Gerät unterstützt den Heartbeat-Mode. Wenn im CAN-Menü eine Heartbeat-Time
> 0 eingestellt wird, wird mit Ablauf des Heartbeat-Timers der Gerätezustand unter
dem Identifier 0x700 + Node-Adresse gesendet.
Gerätezustand
stopped
preoperational
operational
CAN: Heartbeat Gerätezustände
Tabelle 9
7.3 Beschreibung der Servicedaten Objekte (SDOs)
Für Zugriffe auf das Objektverzeichnis wird das Service-Daten-Objekt verwendet. Ein
SDO wird bestätigt übertragen, d. h. jeder Empfang einer Nachricht wird quittiert. Die
Identifier für Lese- und Schreibzugriff sind:
Lesezugriff:
Schreibzugriff: 0x580 + Node - Adresse.
Die SDO-Telegramme sind in der CiA Norm DS-301 beschrieben. Die Fehlercodes auf
Grund einer fehlerhaften Kommunikation sind in der folgenden Tabelle aufgeführt:
Name
SDO_ABORT_UNSUPPORTED
SDO_ABORT_READONLY
SDO_ABORT_NOT_EXISTS
CAN: SDO Fehlercodes
Tabelle 10
Deutsch, Revision 05, Stand: 14.04.2009
Wertebereich
1000....28000
1000....28000
Code
0x04
0x7f
0x05
0x600 + Node - Adresse,
Nummer
0x06010000
0x06010001
0x06020000
Bemerkung
Drahtfrequenz Kanal 1
Drahtfrequenz Kanal 2
Bedeutung
Nicht unterstützter Zugriff auf ein Objekt
Schreibzugriff auf ein Readonly-Objekt
Objekt ist nicht implementiert
G_73350ZA
20
Werbung
