Werbung
CAN-Interface
7
CAN-Interface
Die Node-ID und die Übertragungsrate müssen über den in Abschnitt 6.1 auf Seite 11
beschriebenen seriellen Monitor oder die entsprechenden SDOs gewählt werden.
Die Messwerte des Systems werden über 2 sogenannte TxPDOs übertragen. Die Pa-
rametrierung geschieht über SDOs. Zusätzlich können die beiden Drahtfrequenzen
über ein azyklisches RPDO verändert werden. Die CAN-Identifier werden aus der No-
deadresse (1 bis127) abgeleitet.
7.1 Beschreibung der Prozessdaten Objekte (PDOs)
7.1.1
Sendeobjekte
Den Messwerten sind feste Plätze in den PDOs zugeordnet, ein dynamisches Map-
ping ist nicht vorgesehen. Die PDO-Betriebsart kann zyklisch - synchron oder asyn-
chron eingestellt werden. Um in der asynchronen Betriebsart bei nicht-zyklischer
Übertragung (Event-Time = 0) eine zu hohe Busbelastung durch ständige Wechsel zu
vermeiden, kann die sogenannte Inhibit-Time im CAN-Menü des seriellen Monitors
eingestellt werden (siehe Abschnitt 6.1.3 auf Seite 14). Ein PDO kann aber auch zy-
klisch übertragen werden. Dafür ist die Event-Time entsprechend zu wählen und für
die Inhibit-Time 0 einzugeben.
Ein TxPDO kann permanent deaktiviert werden durch Wahl der asynchronen Betriebs-
art (255) mit Inhibt-Time = 0, Event_time = 0 und Speichern der Parameter.
Zusätzlich kann es durch Setzen/Löschen des höchstwertigen Bits im entsprechen-
den PDO-COB-Identifier [1800,01] bzw. [1801,01] vorübergehend deaktiviert/aktiviert
werden.
PDO_1 wird mit dem Identifier 0x180 + Node-Adresse gesendet. Es enthält 5 Bytes,
in denen der im seriellen Monitor angezeigten Status und die beiden Abstandswerte
(linksbündig) enthalten sind. Die Übertragungsreihenfolge ist Status, X1, X2.
Die Bytereihenfolge innerhalb der 16-Bit Wörter kann über das CAN-Menü Punkt
(siehe Abschnitt 6.1.3 auf Seite 14) oder das SDO mit dem Index 0x2002,03 (Node
Config) verändert werden.
Wert
Zahlendarstellung
Status
unsigned 8
X1
signed 16
X2
signed 16
CAN: Zahlendarstellung für PDO_1
Tabelle 5
Deutsch, Revision 05, Stand: 14.04.2009
Wertebereich
Bemerkung
0..0xff
Statusbits gemäß Tabelle 6 auf Seite 19
-32640.....+32640
-128*255 [mm].....+128*255 [mm]
-32640.....+32640
-128*255 [mm].....+128*255 [mm]
G_73350ZA
L
18
Werbung
