Herunterladen
Teilen
Diese Seite drucken
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Gotting Anleitungen
  4. Steuergeräte
  5. HG 73350-A
  6. Gerätebeschreibung

Gotting HG 73350-A Gerätebeschreibung

Vorschau ausblenden

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Gerätebeschreibung
Auswerter zur induktiven
Spurführung von Fahrzeugen
Deutsch, Revision 05
Stand: 14.04.2009
Götting KG, Celler Str. 5, D-31275 Lehrte - Röddensen (Germany), Tel.: +49 (0) 51 36 / 80 96 -0,
Fax: +49 (0) 51 36 / 80 96 -80, eMail: techdoc@goetting.de, Internet: www.goetting.de
— CAN-OPEN —
G_73350ZA
Entw. von:
Gez.:RAD / L.S.
W.M.
G_73350ZA

Werbung

loading

Verwandte Anleitungen für Gotting HG 73350-A

Inhaltszusammenfassung für Gotting HG 73350-A

  • Seite 1 Gerätebeschreibung G_73350ZA Auswerter zur induktiven Spurführung von Fahrzeugen — CAN-OPEN — G_73350ZA Deutsch, Revision 05 Entw. von: W.M. Stand: 14.04.2009 Gez.:RAD / L.S. Götting KG, Celler Str. 5, D-31275 Lehrte - Röddensen (Germany), Tel.: +49 (0) 51 36 / 80 96 -0, Fax: +49 (0) 51 36 / 80 96 -80, eMail: techdoc@goetting.de, Internet: www.goetting.de...
  • Seite 2 Inhalt G_73350ZA Inhalt Einleitung ................4 Grundlegende Hinweise.............5 Montage................6 Gehäuseabmessungen ............6 Steckverbinder ............... 6 3.2.1 Antennenbuchsen am Auswerter ............ 6 3.2.2 CAN-Bus ..................7 3.2.3 Spannungsversorgung und serielles Interface ........ 7 Inbetriebnahme ..............8 Hardware ................9 Überwachung ................. 9 Voreinstellungen ..............9 Signalverarbeitung ..............
  • Seite 3 Inhalt G_73350ZA 7.4.4.4 Device Name ................25 7.4.4.5 Hardware Version ..............26 7.4.4.6 Software Version ..............26 7.4.4.7 Save Parameter ..............26 7.4.4.8 Restore Default Parameter ............27 7.4.4.9 Producer Heartbeat Time ............27 7.4.4.10 Identity Object ................ 28 7.4.4.11 Receive PDO Parameter ............28 7.4.4.12 Mapping RPDO_1 ..............
  • Seite 4 Einleitung G_73350ZA Einleitung Der in dieser Dokumentation beschriebene Auswerter erlaubt den Anschluss von 2 Spurführungsantennen. Er enthält 2 identische Kanäle mit unabhängiger Filterfre- quenzeinstellung. Die Datenausgabe erfolgt über CAN-Bus. Es ist ein CAN-open Pro- tokoll (Device Profil DS 401) implementiert. Die Parametrierung wird entweder über die serielle Schnittstelle mittels eines gewöhn- lichen Terminalprogramms (z.
  • Seite 5 Grundlegende Hinweise G_73350ZA Grundlegende Hinweise In Dokumentationen der Götting KG werden zum Zeitpunkt der Drucklegung dieser Beschreibung folgende Symbole und Auszeichnungen verwendet: Für Sicherheitshinweise kommen je nach Gewichtung und Gefährdungsgrad fol- gende Symbole zum Einsatz: HINWEIS! ACHTUNG! VORSICHT! WARNUNG! Weiterführende Informationen und Tipps werden folgendermaßen angezeigt: Tipp! Programmtexte und -variablen werden durch Verwendung der Schriftart Courier hervorgehoben.
  • Seite 6 Montage G_73350ZA Montage 3.1 Gehäuseabmessungen Gehäuseabmessungen Auswerter HG 73350 Bild 1 3.2 Steckverbinder Alle Verbinder sind A-codierte M12 Einbaustecker/-buchsen. 3.2.1 Antennenbuchsen am Auswerter Der Anschluss der Lenkantennen erfolgt mit Hilfe eines Eins-zu-Eins-Kabels an die entsprechende 4-polige M12 Einbaubuchse. Die beiden Buchsen sind in Bild 1 mit ANT1 und ANT2 bezeichnet und wie folgt belegt: Signal +24 V...
  • Seite 7 Montage G_73350ZA auch Bild 2 auf Seite 10) bezieht sich auf den enstprechenden Antenneneingang. Die Eingangsspannungen der Anschlüsse ANT1 bzw. ANT2 werden intern als US1/UD1 bzw. US2/UD2 verarbeitet. 3.2.2 CAN-Bus Der CAN-Bus wird über zwei 5-polige M12 Anschlüsse (Stecker, Buchse) an das Ge- rät angeschlossen.
  • Seite 8 Inbetriebnahme G_73350ZA Inbetriebnahme Nach Einbau oder Wechsel von Antennen sollte eine Ortskalibrierung durchgeführt werden, siehe Abschnitte 6.1.2 auf Seite 13 und 7.4.4.18 auf Seite 33. Die Ortskalib- rierung muss für jede der angeschlossenen Antennen einzeln durchgeführt werden. HINWEIS! Erst diese Ortskalibrierung ermöglicht es dem Auswerter, die Abweichung in mm skaliert zu berechnen und auszugeben.
  • Seite 9 Hardware G_73350ZA Hardware Der Auswerter ist in ein Kunststoffgehäuse eingebaut. Sämtliche Anschlüsse sind frontseitig über M12 Steckverbinder vorgesehen. Die Eingangssignale (2 pro Antenne) werden verstärkt, mit einem einstellbaren Band- filter gefiltert (Frequenzgang s. Bild 10 auf Seite 39) und mittels Synchrongleichrichter gleichgerichtet.
  • Seite 10 Hardware G_73350ZA 5.3 Signalverarbeitung Die 4 Spannungen der 4 Kanäle werden alle 500 µs abgetastet und über einen Zeit- raum von 8 ms aufaddiert. Alle 10 ms werden die Werte dem CAN open Protokoll zur Verfügung gestellt. Es werden sowohl die Summen- und Differenzspannungen, als auch in mm normierte Abstände über PDOs ausgegeben.
  • Seite 11 Software G_73350ZA Software 6.1 Monitorprogramm Das Terminal (der PC mit Hyperterm) ist über die mittlere Buchse (Versorgung und se- rielle Schnittstelle) mit dem Auswerter zu verbinden. Die Schnittstellenparameter sind: 38400,8,e,1,ANSI Terminalemulation. Der Monitor startet nach Eingabe von ’m’ oder 6.1.1 Hauptmenü...
  • Seite 12 Software G_73350ZA Status Hexadezimale Ausgabe von binären Systemzuständen, wie sie auch im seriellen Te- legramm oder in PDO_1 ausgegeben werden. 0x80 S1 hat die eingestellte Schwelle für Kanal 1 überschritten 0x40 S2 hat die eingestellte Schwelle für Kanal 2 überschritten 0x20 nicht belegt 0x10...
  • Seite 13 Software G_73350ZA ervicemenü beinhaltet keine vom Anwender einstellbaren Funktionen. 6.1.2 Antennenmenü Im Folgenden wird das Antennenuntermenü 1 erläutert. Das Menü für Antenne 2 ist identisch. 1 D1: -10 S2: 10816 D2: -4403 X1:-256 mm X2: -50 mm Status: 0x40 (F)req 1 select [/Hz]: 10000 (D)etect Level 1...
  • Seite 14 Software G_73350ZA Kalibrierungsmenü Das Kalibrierungsmenü (hier für Antenne 1) ist folgendermaßen aufgebaut: 3780 3617 3133 4590 Status: 0xc0 Us1: 3795 Udl1: Udr1: 3645 shift Antenna 1 from -2*H to +2*H and press any key when ready Screenshot: Antennenkalibrierungsmenü Bild 5 Bei der Kalibrierung werden in Us1 die Maximalwerte der Spannung S1, in Udl1 und Udr1 die Maximalwerte der Spannung D1 links und rechts vom Draht gespeichert.
  • Seite 15 Software G_73350ZA Zusätzlich zur oben beschriebenen Statuszeile wird der CAN-Bus Zustand angezeigt: Bus online wechselt zu Bus offline falls z. B. der CAN-Busstecker gezogen wird oder wegen fehlendem Abschlusswiderstand der CAN-Controller in den BUSOFF-Zu- stand geht. Daneben wird der CAN open Node Zustand stopped, preoperatio- nal oder operational angezeigt.
  • Seite 16 Software G_73350ZA 6.2 Einstellung auf andere Umgebungsparameter Der Auswerter kann auch für Spurführungssysteme mit anderen Leitdrahtströmen und Lesehöhen eingesetzt werden. Geringfügige Änderungen der Umgebungsparameter (z. B. Leitdrahtstrom 35 mA bis 100 mA bei gleicher Lesehöhe) werden durch den Dy- namikumfang des Geräts ausgeglichen Die unterschiedlichen Leitdrahtströme, Leiterabstände und Lesehöhen werden durch Ändern der Verstärkungsfaktoren in den Antennen angepasst.
  • Seite 17 Software G_73350ZA Warten Sie nun bis das Löschen des Flashspeichers durch ein <R> gemeldet wird und wählen Sie dann im Hyperterminal den Programmpunkt <Übertragung> <Textda- tei senden> und geben Sie hier den Namen der zu programmierenden Firmware an. Nach Eingabe wird das Fortschreiten der Programmierung durch <.> angezeigt und durch <O>...
  • Seite 18 CAN-Interface G_73350ZA CAN-Interface Die Node-ID und die Übertragungsrate müssen über den in Abschnitt 6.1 auf Seite 11 beschriebenen seriellen Monitor oder die entsprechenden SDOs gewählt werden. Die Messwerte des Systems werden über 2 sogenannte TxPDOs übertragen. Die Pa- rametrierung geschieht über SDOs. Zusätzlich können die beiden Drahtfrequenzen über ein azyklisches RPDO verändert werden.
  • Seite 19 CAN-Interface G_73350ZA Die Bedeutung der Statusbits ist in folgendermaßen festgelegt: Bitnummer Wertigkeit Bedeutung 0x80 Us1 hat die eingestellte Schwelle für Kanal 1 überschritten 0x40 Us2 hat die eingestellte Schwelle für Kanal 2 überschritten 0x20 Toggle-Bit, wechselt seinen Zustand nach jeder Übertragung von PDO_1 0x10 Kalibrierung ist aktiv...
  • Seite 20 CAN-Interface G_73350ZA Wert Zahlendarstellung Wertebereich Bemerkung Unsigned 16 1000..28000 Drahtfrequenz Kanal 1 Unsigned 16 1000..28000 Drahtfrequenz Kanal 2 CAN: Zahlendarstellung für RPDO Tabelle 8 Falls Werte außerhalb des vorgesehenen Wertebereich übertragen werden, so wer- den diese ignoriert. Frequenzänderungen werden mit der in den Technischen Daten genannten Umschaltzeit durchgeführt.
  • Seite 21 CAN-Interface G_73350ZA Name Nummer Bedeutung SDO_ABORT_TRANSFER 0x08000020 Beim Speichern und Laden von Parametern wurde nicht die Signatur „load“ oder „save“ verwendet. Beim Aufruf der Kalibrierung wurde nicht die Signa- tur „cali“ verwendet. SDO_ABORT_PARA_VALUE 0x06090030 Parameterwertebereich überschritten SDO_ABORT_PARA_TO_HIGH 0x06090031 Parameterwert zu hoch CAN: SDO Fehlercodes Tabelle 10 7.4 Objektverzeichnis...
  • Seite 22 CAN-Interface G_73350ZA Kommunikationsspezifische Einträge im Bereich 0x1000 bis 0x1FFF Index Subindex Zugriff Inhalt EEProm 0x1011 Number of entries of Restore Default Parameter Restore Default all Restore Default Communication Parameter Restore Default Manufacture Parameter 0x1017 Producer Heartbeat Time 0x1018 Number of entries of Identity Object Vendor ID Product Code Revision...
  • Seite 23 CAN-Interface G_73350ZA Kommunikationsspezifische Einträge im Bereich 0x1000 bis 0x1FFF Index Subindex Zugriff Inhalt EEProm 0x1A00 Number of Objects mapped to Transmit PDO_1 Spezification of Appl. Object 1 Spezification of Appl. Object 2 Spezification of Appl. Object 3 0x1A01 Number of Objects mapped to Transmit PDO_2 Spezification of Appl.
  • Seite 24 CAN-Interface G_73350ZA Herstellerspezifische Einträge ab 0x2000 Index Subindex Zugriff Inhalt EEProm 0x2001 Number of Parameter Start Ant-1 calibration Stop Ant-1 calibration Start Ant-2 calibration Stop Ant-2 calibration 0x2002 Number of Parameter Node Baudrate Node ID Node Config CAN: Übersicht über das Objektverzeichnis, herstellerspezifische Tabelle 12 Einträge ab 0x2000 (Abschnitt 2 von 2) HINWEIS!
  • Seite 25 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4 CANopen Object Dictionary 7.4.4.1 Device Type Index Sub Index Name Attr. Default Bedeutung 0x1000 Device Type Unsigned 32 0x00050191 Digitale/analoge Inputs - DS 401 CAN: Device Type Tabelle 14 7.4.4.2 Error Register Index Sub Index Name Attr. Default Bedeutung 0x1001...
  • Seite 26 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4.5 Hardware Version Attr Index Subindex Name Default Bedeutung 0x1009 Hardware Vis.-String „A2“ „Version der Version Rechnerplatine“ CAN: Hardware Version Tabelle 18 7.4.4.6 Software Version Attr Index Subindex Name Default Bedeutung 0x100A Software Vis.-String „1.14“ „Version der Version Rechnerfirmware“...
  • Seite 27 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4.8 Restore Default Parameter Index Sub Index Name Attr. Default Bedeutung 0x1011 Restore Unsigned 8 0x04 Anzahl der Sub Parameter Indizees Restore All Unsigned 32 0x00000001 Restore All ist möglich Restore Unsigned 32 0x00000001 Restore Commu- Communi- nication ist mög- cation lich Restore...
  • Seite 28 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4.10 Identity Object Index Sub Index Name Attr. Default Bedeutung 0x1018 Identity Unsigned 8 0x03 Anzahl der Sub Object Indizees Vendor ID Unsigned 32 0x00000202 Von CiA festge- legte Hersteller- nummer Product Unsigned 32 0x00073350 Name des Geräte Code Revision Unsigned 32...
  • Seite 29 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4.12 Mapping RPDO_1 Attr Index Subindex Name Default Bedeutung 0x1600 Number of Unsigned 8 Anzahl Subindi- mapped zees objects 1st mapped Unsigned 32 0x20000110 Mapped auf object Index 0x2000,01 mit 16 Bit Länge (Frequency 1) 2nd mapped Unsigned 32 0x20000210 Mapped auf object...
  • Seite 30 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4.14 Transmit PDO_2 Parameter Index Sub Index Name Attr. Default Bedeutung 0x1801 TxPDO_2 Unsigned 8 0x04 Anzahl der Sub Parameter Indizees COB ID Unsigned 32 0x40000280 PDO_2 gültig, ID + Node-ID = 0x280 + Node- Transmis- Unsigned 8 Asynchron ereig- sion Type nisgesteuert...
  • Seite 31 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4.16 Mapping TxPDO_2 Index Sub Index Name Attr. Default Bedeutung 0x1A01 number of Unsigned 8 0x04 Anzahl der Sub mapped Indizees objects 1st map- Unsigned 32 0x64010110 mapped auf ped object Index 0x6401,01 mit 16 Bit Länge (Us1) 2nd mapped Unsigned 32 0x64010210...
  • Seite 32 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4.17 Manufacture Parameter - Antennenparameter Index Sub Index Name Attr Default Bedeutung 0x2000 number of Unsigned 8 0x08 Anzahl der Sub parameter Indizees Frequency 1 Unsigned 16 10000 Frequenz Kanal 1 in Hz Frequency 2 Unsigned 16 10000 Frequenz Kanal 2 in Hz Threshold...
  • Seite 33 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4.18 Manufacture Parameter - Antennenkalibrierung Index Sub Index Name Attr. Default Bedeutung 0x2001 number of Unsigned 8 0x02 Anzahl der Sub parameter Indizees Start Ant-1 Unsigned 32 calbration Stop Ant-1 Unsigned 32 0x00000001 calbration Start Ant-2 Unsigned 32 calbration Stop Ant-2 Unsigned 32...
  • Seite 34 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4.19 Manufacture Parameter - Nodeparameter Index Sub Index Name Attr. Default Bedeutung 0x2002 Number of Unsigned 8 0x02 Anzahl der Sub Parameter Indizees Node Baud- Unsigned 8 0x02 125 Kbaud *) rate Node ID Unsigned 8 0x01 Nodeadresse 1 Node Config Unsigned 8 0x01...
  • Seite 35 CAN-Interface G_73350ZA 7.4.4.20 8 Bit Digital Input (übertragen in TxPDO 1) Index Sub Index Name Attr. Default Bedeutung 0x6000 number of 8 Unsigned 8 0x01 Anzahl der 8 Bit bit inputs Eingänge 8 bit digital Unsigned 8 Systemstatus / input TxPDO_1 CAN: 8 Bit Digital Input (übertragen in TxPDO 1) Tabelle 35...
  • Seite 36 Fehlersuche G_73350ZA Fehlersuche Im Folgenden finden Sie eine tabellarische Auflistung möglicher Fehler. Zu jedem Feh- ler wird eine Beschreibung auftretender Symptome gegeben. In der dritten Spalte fin- den Sie eine Anleitung, wie Sie den Fehler eingrenzen und idealerweise auch beheben können. Sollten Sie nicht in der Lage sein, einen Fehler zu beheben, nutzen Sie bitte die Tabel- le, um ihn möglichst genau einzugrenzen (Art der Fehlfunktion, Zeitpunkt des Auftre- tens), bevor Sie sich an uns wenden.
  • Seite 37 Technische Daten G_73350ZA Technische Daten Auswerter zur induktiven Spurführung von Fahrzeugen G_73350ZA Baugröße 160 mm x 90 mm x 50 mm Gewicht 400 g Schutzklasse IP 64 Relative Luftfeuchte bei 25 95% (ohne Betauung) Temperaturbereich C bis 50 Lagertemperaturbereich C bis +70 Betriebsspannung +24 V ±25% Stromaufnahme...
  • Seite 38 Anhang G_73350ZA 10 Anhang Blockschaltbild 4-25kHz 40Hz RS 232 µP 200kHz-1,25MHz Blockschaltbild Bild 9 Deutsch, Revision 05, Stand: 14.04.2009...
  • Seite 39 Anhang G_73350ZA Diagramme Frequenzgang Auswerter HG73350 + Antenne 19200Z(Y)C Bild 10 Frequenzgang Ausgangsgrösse (kompensiert) Bild 11 Deutsch, Revision 05, Stand: 14.04.2009...
  • Seite 40 Anhang G_73350ZA Bandfiltercharakteristik bei 5 kHz (Q=20) Bild 12 Bandfiltercharakteristik bei 10 kHz (Q=22) Bild 13 Deutsch, Revision 05, Stand: 14.04.2009...
  • Seite 41 Anhang G_73350ZA Bandfiltercharakteristik bei 15 kHz (Q=21) Bild 14 Bandfiltercharakteristik bei 20 kHz (Q=22) Bild 15 Deutsch, Revision 05, Stand: 14.04.2009...
  • Seite 42 Anhang G_73350ZA Bandfiltercharakteristik bei 25 kHz (Q=28) Bild 16 Electronic Data Sheet (EDS-File) Das sogenannte EDS-File können Sie bei Bedarf über den Download-Bereich unserer Homepage unter http://www.goetting.de/de/multimedia/downloads/ in der jeweils ak- tuellsten Version herunterladen. Geben Sie dort als Suchbegriff 73350 ein. Deutsch, Revision 05, Stand: 14.04.2009...
  • Seite 43 Abbildungsverzeichnis G_73350ZA 11 Abbildungsverzeichnis Bild 1 Gehäuseabmessungen Auswerter HG 73350 ........6 Bild 2 Lage der LEDs ..................10 Bild 3 Screenshot: Hauptmenü des Monitorprogramms........ 11 Bild 4 Screenshot: Antennenmenü..............13 Bild 5 Screenshot: Antennenkalibrierungsmenü ..........14 Bild 6 Screenshot: CAN-Menü ............... 14 Bild 7 Screenshot: Softwareupdate..............
  • Seite 44 Tabellenverzeichnis G_73350ZA 12 Tabellenverzeichnis Tabelle 1 Anschlussbelegung Antennenbuchsen..........6 Tabelle 2 Anschlussbelegung CAN-Bus ............7 Tabelle 3 Anschlussbelegung Spannungsversorgung und serielles Interface 7 Tabelle 4 Bedeutung der möglichen Werte der Statusausgabe ....12 Tabelle 5 CAN: Zahlendarstellung für PDO_1 ..........18 Tabelle 6 CAN: Bedeutung des Statusbits .............
  • Seite 45 Tabellenverzeichnis G_73350ZA Tabelle 34 CAN: Manufacture Parameter - Nodeparameter ......34 Tabelle 35 CAN: 8 Bit Digital Input (übertragen in TxPDO 1)......35 Tabelle 36 CAN: 16 Bit Analog Inputs (übertr. in TxPDO 1 und TxPDO 2) ..35 Tabelle 37 Fehlersuche..................36 Tabelle 38 Technische Daten Auswerter zur induktiven Spurführung von Fahr- zeugen G_73350ZA ................
  • Seite 46 Hinweise G_73350ZA 13 Hinweise 13.1 Urheberrechte Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Alle dadurch begründeten Rechte blei- ben vorbehalten. Zuwiderhandlungen unterliegen den Strafbestimmungen des Urhe- berrechts. 13.2 Haftungsausschluss Die angegebenen Daten verstehen sich als Produktbeschreibungen und sind nicht als zugesicherte Eigenschaften aufzufassen. Es handelt sich um Richtwerte. Die angege- benen Produkteigenschaften gelten nur bei bestimmungsgemäßem Gebrauch.