Verwandte Anleitungen für Leuze electronic rotoScan ROD4plus
Inhaltszusammenfassung für Leuze electronic rotoScan ROD4plus
- Seite 1 ROD4plus / ROD4-08plus Flächendeckender Distanzsensor T E C H N I S C H E B E S C H R E I B U N G...
- Seite 2 Leuze electronic GmbH + Co. KG Postfach 11 11, D-73277 Owen/Teck Tel. +49(0) 7021/ 573-0, Fax +49(0)7021/ 573-199 info@leuze.de • www.leuze.com Vertrieb und Service Deutschland Vertriebsregion Nord Vertriebsregion Süd Vertriebsregion Ost Tel. 07021/573-306 Tel. 07021/573-307 Tel. 035027/629-106 Fax 07021/9850950 Fax 07021/9850911...
- Seite 3 Funktionen Anschluss Y2 ....................27 5.3.1 Default-Einstellungen Y2 ......................27 Funktionen Anschluss Y3 ....................28 5.4.1 Default-Einstellungen Y3 ......................28 Funktionen Anschluss Y4 ....................28 5.5.1 Default-Einstellungen Y4 ......................28 Anschluss........................... 29 5.6.1 Elektrische Versorgung........................ 29 Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 4 Maßzeichnung ROD4…plus ....................47 Statusmeldung, Störung und Fehlerbehebung............. 48 10.1 Zustandsanzeige Ethernet ....................48 10.2 Zustandsanzeige ROD4…plus ..................49 10.2.1 Statusanzeigen ..........................50 10.3 Diagnosecodes und Ursachen................... 51 Anhang..........................55 11.1 Begriffe und Abkürzungen ROD4…plus ................55 rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 5 Technische Daten - Umgebungsdaten............... 46 Bild 9.3: Maßzeichnung ROD4…plus..................47 Bild 10.1: Zustandsanzeige Ethernet ..................48 Bild 10.2: Zustandsanzeige ROD4…plus................... 49 Tabelle 10.1: Statusanzeigen am rotoScan ROD4…plus ..............50 Tabelle 10.2: ROD4…plus – Diagnosecodes und Ursachen ............51 Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 6 Normen und Richtlinien entwickelt und gefertigt. Hinweis! Eine entsprechende Konformitätserklärung kann beim Hersteller angefordert werden. Der Hersteller der Produkte, die Leuze electronic GmbH + Co. KG in D-73277 Owen/Teck, besitzt ein zertifiziertes Qualitätssicherungssystem gemäß ISO 9001. LISTED rotoScan ROD4...
- Seite 7 Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Sicherheitsstandard Der Distanzsensor rotoScan ROD4plus / rotoScan ROD4-08plus (im Weiteren kurz ROD4…plus) ist unter Beachtung der geltenden Sicherheitsnormen entwickelt, gefertigt und geprüft worden. Er entspricht dem Stand der Technik. Normen und Richtlinien Im Folgenden werden die Normen und Richtlinien aufgeführt, die für Europa gelten und für die Anwendung und Installation des ROD4…plus zu beachten sind:...
- Seite 8 Programme RODplussoft (Messaufgaben) und RODsoft (Erkennungsaufgaben) ist Teil der Sachkunde. • Ist die/der Anlaufsperre/manuelle Wiederanlauf vorgesehen, so sollen vor der Frei- gabe alle Erkennungsfelder geprüft werden - es dürfen sich keine Objekte in den Erkennungsfeldern befinden. rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 9 Frontscheibe beschädigt. • Dämpfe, Rauch, Staub und alle in der Luft sichtbaren Partikel können zu einer Beein- trächtigung der Messwerte führen und ein Abschalten der Halbleiter-Ausgänge zur Folge haben. • Vermeiden Sie starke Temperaturschwankungen. Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 10 Benutzer einzustellenden oder zu wartenden Teile. Ein- griffe und Veränderungen am Gerät sind nicht zulässig! Bild 2.1: Anbringung des Aufklebers mit Warnhinweisen Achtung! Eingriffe und Veränderungen an den Geräten, außer den in dieser Anleitung ausdrücklich beschriebenen, sind nicht zulässig. rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 11 Die Montage, Inbetriebnahme und Wartung der Geräte darf nur von qualifiziertem Fachper- sonal durchgeführt werden. Elektrische Arbeiten dürfen nur von elektrotechnischen Fachkräften durchgeführt werden. Reparatur Reparaturen dürfen nur vom Hersteller oder einer vom Hersteller autorisierten Stelle vorge- nommen werden. Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 12 Beschreibung Beschreibung Technischer Überblick Bezeichnung Ausführung Artikel-Nr. rotoScan ROD4plus ohne Heizung 501 06481 mit integrierter Heizung, rotoScan ROD4-08plus 501 06480 staubunempfindliche Ausführung Tabelle 3.1: Gerätetypen Der ROD4…plus ist ein optischer, zweidimensional messender Distanzsensor. Er könnte auch als optisches Flächenradar bezeichnet werden. Innerhalb eines Winkelbereichs von 190°...
- Seite 13 Der ROD4…plus kann Objekte ab 20mm Durchmesser bis zu einer Entfernung von 4,0m selbst dann erkennen, wenn es sich um eine dunkle Oberfläche handelt. Größere Objekte werden im Erkennungsfeld fern bis zu einer Entfernung von 50m erkannt. Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 14 Ein Scan über den Arbeitsbereich liefert 529 Messwerte (von Winkel -5,04° bis Winkel +185,04° mit 0,36° Winkelauflösung). Jeder einzelne Messwert enspricht also einem Winkelsegment von 0,36°. Die Messwerte sind durchnummeriert von Segment 0 (-5,04°) bis Segment 528 (+185,04°), siehe Bild 3.2. rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 15 • Komfortable Konfigurations-Software RODplussoft und RODsoft • Messdatenverarbeitung: - X,Y-Koordinatentransformation - Bereichskonfiguration - Messdatenfilterung: Minimal- und Maximalwerte - Online-Befehle • Vier frei programmierbare Erkennungsfelder nah (bis maximal 30m) • Vier frei programmierbare Erkennungsfelder fern (bis maximal 50m) Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 16 Anwendungsbeispiele Die folgenden Beispiele sind als typische Einsatzgebiete des ROD4…plus zu verstehen. 3.4.1 Objektvermessung: Greifsystem Dimensions- und Positionsvermessung für Greifvorgang Bild 3.4: Anwendungsbeispiel - Greifsystem Brückenkran ROD4…plus zur Positionierung eines Brückenkrans Bild 3.5: Anwendungsbeispiel - Brückenkran rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 17 Beschreibung Palettenvermessung Dimensionsvermessung auf Fördertechnik Bild 3.6: Anwendungsbeispiel - Dimensionsvermessung 3.4.2 Objekterkennung Fahrerloses Transportsystem ROD4…plus als "Auge" eines Serviceroboters Bild 3.7: Anwendungsbeispiel - Serviceroboter Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 18 Beschreibung Automatisches Parkhaus Überstands- und Dimensionskontrolle von Pkw zur Verhinderung der Beschädigung des Bild 3.8: Anwendungsbeispiel - Automatisches Parkhaus Hochregallager Überstandskontrolle zur Kollisionsvermeidung mit Regalbediengerät Bild 3.9: Anwendungsbeispiel - Hochregallager rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 19 Beschreibung Weitere Einsatzmöglichkeiten • Auffahrschutz (z. B. bei Elektrohängebahnen) • Überstandskontrolle (z. B. in vollautomatischen Parkanlagen) • Personenerkennung / Personenzählung • Raumsicherung / Fassadenüberwachung • Zutrittskontrolle • Konturvermessung • Paketvermessung / Volumenmessung • usw. Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 20 Sie bitte der Maßzeichnung (siehe Bild 9.3 auf Seite 47). Der Nullpunkt für die Distanzmess- werte ist dabei die Drehachse des Drehspiegels (a in Bild 9.3). Befestigungssystem BT ROD4…plus siehe Kapitel 8.2.6. Hinweis! Bei stark reflektierendem Hintergrund (z. B. Retroreflektoren) kann unter Umständen eine größere Messungenauigkeit auftreten. rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 21 Buchse Y3 (5-polig, M12) Bild 5.1: Anschluss des rotoScan ROD4…plus Achtung! Falls Sie eine der Schnittstellen nicht benötigen, verschließen Sie den entsprechenden Steckverbinder mit einem Blindstopfen. Bleibt ein Steckverbinder offen, besitzt der ROD4…plus nicht mehr die Schutzart IP 65. Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 22 • Erkennungsfelddefinition mit RODsoft 5-polig • Parametrierung, Diagnose mit RODplussoft RS 232/RS 422 Schnittstelle • Werkseinstellung: Messdatenübertra- M12 Stecker gung mit 115kbit/s 8-polig • Parametrierung, Messdatenübertragung, Diagnose mit RODplussoft Tabelle 5.1: Anschlüsse des ROD4…plus – Y1 bis Y4 rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 23 Datenkommunikation, Empfangen Tabelle 5.3: Steckerbelegung für Anschluss Y2 Sie sollen für eine Ethernet-Verbindung jeweils TX+ mit TX+ verbinden, TX- mit TX-, RX+ mit RX+ und RX- mit RX-. Die Kontaktbelegung an der M12-Buchse Y2 entspricht dem Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 24 Gelb Orange Weiß Blau Tabelle 5.5: M12 zu RJ45-Verbindung (1:1) 5.1.4 Belegung des Steckers für Anschluss Y3 (Service) Signal Beschreibung nicht belegen! Datenkommunikation, Senden Datenkommunikation, Masse Datenkommunikation, Empfangen nicht belegen! Tabelle 5.6: Steckerbelegung für Anschluss Y3 rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 25 Masse/Abschirmung (ausschließlich auf der GND/ Schirm Schaltschrankseite mit PE verbinden) Auswahl RS 232/RS 422, RS 422 RS 232: PIN 6 offen lassen RS 422: Brücke auf PIN 5! nicht belegen! nicht belegen! Tabelle 5.7: Steckerbelegung für Anschluss Y4 Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 26 Erkennungsfeldpaar 2 aktiviert. • Beide Erkennungsfeldpaare sind in diesem Zustand aktiv! • Erkennungsfeldpaar 1 (Y1-E) wird abgeschaltet, wenn die Spannung an Pin Y1-E weggenommen wird. • In diesem Zustand ist Erkennungsfeldpaar 2 (Y1-G) aktiv rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 27 Beachten Sie bei der Konfiguration der Erkennungsfeldpaarzuschaltung- bzw. abschaltung, dass der ROD4…plus innerhalb der Ansprechzeit umschaltet. Achtung! Werden mehr als zwei Erkennungsfeldpaare gewählt, meldet der ROD4…plus eine Störung am Ausgang ALARM1 (Y1-R) und über die entsprechende LED im Anzeigefeld. Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 28 ROD4…plus auf "low". D.h. der Alarmausgang "ALARM1" ist auch auf "low", unabhängig von seiner Parametrierung. "ALARM2" (Y1-P) Durch den Ausgangszustand "low" werden immer Warn- und Störungszustände gemeldet, unabhängig davon, wie der Ausgang "ALARM1" (Y1-R) parametriert ist. rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 29 Kabelende den Steckverbinder D-ET1 anzubringen. 5.3.1 Default-Einstellungen Y2 Ab Werk ist die Ethernet-Schnittstelle wie folgt konfiguriert: • IP-Adresse: 192.168.60.3 • Subnetzmaske: 255.255.255.0 Hinweis! Sie können die Konfiguration der Schnittstelle Y2 mit Hilfe von RODplussoft verändern Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 30 Kabel K-D M12A-8P… (Zubehör). 5.5.1 Default-Einstellungen Y4 Ab Werk ist die PC-Schnittstelle wie folgt konfiguriert: • Baudrate: 115,2kBd • Datenbits: • Stoppbits: • Parität: keine Hinweis! Sie können lediglich die Übertragungsrate der Schnittstelle mit Hilfe von RODplussoft ver- ändern. rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 31 Leuchtet diese LED, befinden Sie sich nicht mehr im Erkennungsfeld nah und die Position des Tasters ist ordnungsgemäß. Leuchtet die LED nicht, befinden sich noch Gegenstände innerhalb des Erkennungsfeldes nah. In dieser Situation verändern Sie die Position des Tasters und führen Sie den Test nocheinmal durch. Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 32 K2 besitzen überschneidende Kontakte (Schließen erfolgt vor dem Öffnen) und werden direkt an den beiden Halbleiterausgängen Fn1 (Y1-N) und Fn2 (Y1-O) betrieben. Die beiden Halbleiterausgänge besitzen eine interne elektronische Strombegrenzung und sind bei Störungen mit über die Sicherung SI 2 abgesichert. rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 33 Erkennungsfeldes erfolgt über das Befehlsgerät "WA". Die hier verwendeten Relais K1 und K2 besitzen überschneidende Kontakte (Schließen erfolgt vor dem Öffnen) und werden direkt an den beiden sicheren Halbleiteraus- gängen Fn1 (Y1-N) und Fn2 (Y1-O) betrieben. Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 34 RODplussoft. Die Verwendung der Schnittstelle Y3 für die Gerätekonfiguration ist Voraus- setzung für den Einsatz von RODsoft. Hinweis! Die Beschreibung der Programme finden Sie in den Handbüchern, die sich als PDF-Dateien ebenfalls auf der mitgelieferten CD befinden. rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 35 Normalbetrieb den kompletten Bereich vor dem ROD4…plus grob erfasst. Wenn ein Hindernis erkannt wird, kann dann ein neues Messsegment um das Hindernis herum definiert werden, in dem dieser Bereich mit größtmöglicher Genauigkeit vermessen wird. Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 36 Erkennungsbereiche". In "ROD4 Systemdaten" sind u.a. Fehlercodes abrufbar. Eine detaillierte Beschreibung finden Sie im Benutzerhandbuch der Konfigurations-Soft- ware RODsoft. aktuelle Messwerte (gelbe Linie) Erkennungsfeld fern (grüne Linie) Erkennungsfeld nah (rote Linie) Bild 6.1: Oberfläche der Konfigurations-Software RODsoft rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 37 Ist das Gerät angebracht, die erforderlichen Geräteparameter eingestellt und die Erken- nungsfelder definiert, kann der ROD4…plus in Betrieb genommen werden. Nachdem Sie die Spannungsversorgung des ROD4…plus eingeschaltet haben, zeigt das Aufleuchten der roten LED an der Interfacebox die Betriebsbereitschaft des ROD4…plus Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 38 Tuch und handelsüblichem, nicht agressiven Glasreiniger gesäubert werden. Achtung! Verwenden Sie keine Lösungsmittel und acetonhaltigen Reinigungsmittel. Das Gehäuse- fenster kann dadurch eingetrübt werden. Meldet die Fensterüberwachung nach der Reinigung immer noch eine verschmutzte Scheibe, muss diese gegen eine neue Frontscheibe ausgetauscht werden. rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 39 Kabelende, 8-polig, Kabellänge 5m Anschlussleitung M12 RS 232/RS 422, axiale M12-Buchse/ 501 06882 K-D M12A-8P-10m-PUR offenes Kabelende, 8-polig, Kabellänge 10m RJ45 Steckverbinder für Industrial Ethernet, 501 08991 D-ET1 frei konfektionierbar 500 38066 BT ROD4 Montage-/Befestigungssystem für ROD4 Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 40 Violett ALARM2 Schwarz ALARM1 Weiß-Grün Rot-Blau Braun-Grün Grau-Rosa 8.2.2 Steckerbelegung KB-ROD4plus… M12-Stecker Signal Aderfarbe PIN an Sub-D Buchse Braun Weiß Blau Schwarz Grau 8.2.3 Steckerbelegung KB ET-…-SA-RJ45 (Cross-over-Kabel) M12-Stecker Signal Aderfarbe RJ45 Gelb Orange Weiß Blau rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 41 Lieferumfang und Zubehör 8.2.4 Steckerbelegung KB ET-…-SA M12-Stecker Signal Aderfarbe Gelb Orange Weiß Blau 8.2.5 Steckerbelegung K-D M12A-8P-… M12-Buchse Signal Aderfarbe Tx+/TxD Weiß Braun Grün Rx+ / RxD Gelb GND/ Schirm Grau RS 422 Rosa Blau Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 42 Mit Hilfe des BT ROD4 Befestigungssystems sind Neigungen von maximal 8° nach unten oder nach oben möglich. Die Montagevorrichtung erlaubt zusätzlich eine seitliche Verkip- pung von ± 4°. Seitenansicht Scanner-Montagefläche Teileübersicht alle Maßangaben in mm Bild 8.1: Maßzeichnung BT ROD4…plus rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 43 40ms (entspricht 1Scan) Anzahl der Erkennungsfeldpaare 4 (über Schalteingänge umschaltbar) Ausgang Ein PNP-Transistorausgang, max. 100mA Der ROD4-08plus erkennt insbesondere im Fernbereich nur große Objekte und Objekte mit hoher Remission Tabelle 9.2: Technische Daten - Erkennungsfelder Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 44 8 Datenbit, keine Parität, 1 Stoppbit Mit RODplussoft können alle drei Schnittstellen zur Parametrierung benutzt werden. Die Messdatenübertragung kann wahlweise über Y2 oder Y4 erfolgen. RODsoft kann nur über die Schnittstelle Y3 mit dem ROD4…plus kommunizieren. rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 45 190° Winkelauflösung 0,36° Scanrate 25Scans/s bzw. 40ms/Scan Klasse 1 (augensicher), DIN EN 60825-1 Wellenlänge = 905nm Laserschutzklasse Strahldivergenz = 2mrad Zeitbasis = 100s Laserstrahl ca. 15mm Durchmesser, entfernungsabhängig Tabelle 9.5: Technische Daten - Optische Daten Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 46 Karton (18%) schwarzer Cord Entfernung in m Remission in % beim ROD4-08plus 10000 Reflektor 1000 weißer Gips, Schreibpapier grauer Karton (18%) schwarzer Cord Entfernung in m Bild 9.1: Objektgröße/Remission in Abhängigkeit der Distanz beim ROD4plus rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 47 Technische Daten Strahlabmessungen in mm Lichfleckhöhe Y Lichfleckbreite X Entfernung in m Bild 9.2: Typische Strahlabmessungen beim ROD4…plus Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 48 DIN EN 61496-3 (entsprechend den Anforde- rungen für Typ 4) zusätzlich nach DIN 40839-1/3 Störfestigkeit Prüfimpulse 1, 2, 3a, 3b und 5 (kein Einsatz bei Fahrzeugen mit Verbrennungsmotoren) Drehspiegelantrieb bürstenloser Gleichstrommotor Drehspiegellager wartungsfreies Kugellager Tabelle 9.6: Technische Daten - Umgebungsdaten rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 49 Technische Daten Maßzeichnung ROD4…plus Nullpunkt für Messung Scanebene alle Maßangaben in mm Bild 9.3: Maßzeichnung ROD4…plus Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 50 Eine Abdeckung verhindert die Verschmutzung der LEDs und garantiert die Schutzart IP 65. Im spannungslosen Zustand sind die LEDs aufgrund dieser Abdeckung nicht sichtbar. Bild 10.1: Zustandsanzeige Ethernet Farbe Funktion / Bedeutung Ethernet-System bereit Ethernet-Verbindung vorhanden Ethernet-Datenübertragung aktiv rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 51 Erkennungsfeld nah ist belegt, Fn-Ausgänge sind abgeschaltet grün Erkennungsfeld nah ist frei, Fn-Ausgänge sind aktiv • langsam blinkend (LB) mit ca. 1Hz: Warnmeldung gelb • schnell blinkend (SB) mit ca. 4Hz: Störmeldung • Dauerlicht (DL): Wiederanlaufsperre verriegelt Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 52 DL = Dauerlicht der gelben LED • Erkennungsfeld nah ist belegt, • Fn-Ausgänge (Y1-N, Y1-O) sind gesperrt, • Ausgang "ALARM1" (Y1-R) ist geschaltet SB = Schnelles Blinken der gelben LED Tabelle 10.1: Statusanzeigen am rotoScan ROD4…plus rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 53 Defekt Motordrehzahl nach dem Start nicht kon- 1003 Motorsteuerung während Initialisierung stant, interner Defekt Motordrehzahl nach dem Start nicht kon- 1003 Motorsteuerung während Initialisierung stant, Zeit überschritten Tabelle 10.2: ROD4…plus – Diagnosecodes und Ursachen Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 54 1906 Test des externen Watchdogs den Laser nicht ab, interner Defekt Ereignis durch Watchdog erkannt, Watch- dog hat abgeschaltet (Drehzahlabwei- 1907 Test des externen Watchdogs chung), evtl. Rotation des ROD4…plus- Gehäuses Tabelle 10.2: ROD4…plus – Diagnosecodes und Ursachen rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 55 Verarbeitung der Eingänge zur Mehr als 2 Erkennungsfelder während des 2800 Erkennungsfeldumschaltung Betriebs ausgewählt Unverwertbare Daten oder mangelhafte Verarbeitung der Eingänge zur 2800 Datenqualität für die Erkennungsfeldakti- Erkennungsfeldumschaltung vierung Tabelle 10.2: ROD4…plus – Diagnosecodes und Ursachen Leuze electronic rotoScan ROD4...
- Seite 56 Datenqualität für die Erkennungsfeldakti- Erkennungsfeldumschaltung vierung Initialisierung der Kein Erkennungsfeld während des Anlau- 2802 Erkennungsfeldumschaltung fens des ROD4…plus aktiviert Überwachung der Zugangsberechtigung Bestätigtes Einzelpasswort ist falsch ein- 3016 mit Einmal-Passwort gegeben worden Tabelle 10.2: ROD4…plus – Diagnosecodes und Ursachen rotoScan ROD4... Leuze electronic...
- Seite 57 Feldpaarumschaltung auf Feldpaar 1. Messsegment Bereich, definiert durch Startwinkel und Stoppwinkel, dessen Messwerte vom ROD4…plus übertragen werden. Winkelsegment Der Arbeitsbereich des ROD4…plus ist in 529 Winkelsegmente aufgeteilt. Ein Win- kelsegment entspricht 0,36°. Es wird ein Messwert pro Winkelsegment übertragen. Leuze electronic rotoScan ROD4...