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5 Generelle Konzepte
Rückführsysteme), die für eine optimale Arbeitsweise der feldorientierten Regelung notwendig sind. Alle
Informationen zur Durchführung des Auto-Setups sind im Kapitel Auto-Setup beschrieben.
Bei den Plug & Drive Motoren ist es nicht notwendig das Auto-Setup auszuführen, da dieses bereits
werksseitig durchgeführt wurde. Eine Ausnahme besteht bei Anschluss eines externen Encoders an X2.
Das Bit 0 im 3202
muss gesetzt sein. Das Bit wird nach einem erfolgreich abgeschlossenen Auto-Setup
h
automatisch gesetzt.
5.1.3.6 Optimierungen
Im Closed Loop wird die gemessene Regelgröße (Istwert) permanent mit der Führungsgröße (Sollwert)
verglichen. Bei Abweichungen zwischen diesen Größen regelt die Steuerung entsprechend den
vorgegebenen Regelparametern nach.
Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger
Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen. Alle
Regelabweichungen sollen so schnell wie möglich eliminiert werden.
Es ist aufgrund der kaskadierten Reglerstruktur sinnvoll, mit der Optimierung des innersten Reglers
(Stromreglers) zu beginnen, bevor der Geschwindigkeits- und ggf. der Positionsregler optimiert werden.
Jeder der drei Regler besteht aus einem Proportional- und einem Integral-Anteil, die normalerweise in dieser
Reihenfolge angepasst werden sollten.
Folgende Abbildungen zeigen die Reaktion des Reglers auf eine Sollwert-Änderung.
Ist der Proportional-Anteil zu klein, bewegt sich der Istwert unterhalb des Sollwerts. Ein zu großer
Proportional-Anteil führt dagegen zu einem "Überschwingen".
P-Anteil zu klein
P-Anteil zu groß
Ist die Integrierzeit zu klein, neigt das System zu Schwingungen zu. Ist die Integrierzeit zu groß, wird die
Abweichung zu langsam ausgeregelt.
Ti zu klein
Ti zu groß
Version: 1.0.0 / FIR-v2213
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