Nanotec PD6-E891L95-M-65-4 Handbücher

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Nanotec PD6-E891L95-M-65-4 Technisches Handbuch (343 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Getriebe | Dateigröße: 7.54 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
9
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
10
Mitgeltende Vorschriften
10
Verwendete Symbole
10
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
11
Bits
11
Zählrichtung (Pfeile)
11
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd6-E891S95-M-65-4
14
Pd6-E891M95-M-65-4
15
Pd6-E891L95-M-65-4
15
Pd6-Eb80Sd-M-65-4
15
Pd6-Eb80Md-M-65-4
16
Pd6-Eb80Ld-M-65-4
16
Pd6-Eb80Cd-M-65-4
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
17
Elektrische Daten
17
Technische Daten
17
Übertemperaturschutz
18
LED-Signalisierung
22
Betriebs-LED
22
Normaler Betrieb
22
Anschlussbelegung
23
Übersicht
23
X1 - Spannungsversorgung
23
Pin-Belegung
24
Zulässige Betriebsspannung
24
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
25
X3 - Modbus TCP in
26
X4 - Modbus TCP out
27
X5 - Externe Haltebremse
27
X6 − Mini USB
28
Inbetriebnahme
29
Konfiguration über USB
30
Allgemeines
30
USB-Anschluss
30
Konfigurationsdatei
31
Lesen und Schreiben der Datei
31
Aufbau der Konfigurationsdatei
32
Dies ist eine Kommentarzeile
32
Nanoj-Programm
33
Konfiguration über Modbus TCP
34
Konfigurieren der Sensoren
34
Auto-Setup
36
Parameter-Ermittlung
36
Durchführung
37
Motorsteuerung
39
Parameterspeicherung
39
Testlauf
39
Spezielle Fahrmodi
40
Aktivierung
40
Analog-Drehzahl
41
Maximale Drehzahl
41
Verrechnung der Analogspannung
41
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
42
Generelle Konzepte
43
Betriebsarten
43
Allgemein
43
Open Loop
44
Einführung
44
Closed Loop
46
Vorsteuerung
48
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
49
Slow Speed
52
Cia 402 Power State Machine
53
Zustandsmaschine
53
Controlword
53
Zustandsübergänge
54
Statusword
55
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
55
Benutzerdefinierte Einheiten
58
Einheiten
59
Encoderauflösung
60
Getriebeübersetzung
61
Vorschubkonstante
61
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
61
Positionseinheit
61
Geschwindigkeitseinheit
61
Beschleunigungseinheit
62
Ruckeinheit
62
Begrenzung des Bewegungsbereichs
63
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
63
Software-Endschalter
64
Zykluszeiten
64
Betriebsmodi
65
Profile Position
65
Übersicht
65
Setzen von Fahrbefehlen
66
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
67
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
68
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
68
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
70
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
71
Objekte für die Positionierfahrt
71
Parameter für die Zielposition
72
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
72
Velocity
73
Beschreibung
73
Aktivierung
73
Controlword
73
Statusword
73
Objekteinträge
73
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
74
Objekte für den Velocity Mode
74
Profile Velocity
74
Beschreibung
74
Aktivierung
74
Controlword
75
Statusword
75
Objekteinträge
75
Objekte IM Profile Velocity Mode
76
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
76
Limitierungen IM Trapez-Fall
77
Profile Torque
77
Beschreibung
77
Aktivierung
78
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Homing
79
Übersicht
79
Referenzfahrt-Methode
81
Homing auf Block
81
Methoden-Überblick
82
Interpolated Position Mode
87
Übersicht
87
Aktivierung
87
Controlword
87
Statusword
87
Benutzung
87
Setup
88
Operation
88
Cyclic Synchronous Position
88
Übersicht
88
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
89
Objekteinträge
89
Cyclic Synchronous Velocity
90
Übersicht
90
Objekteinträge
90
Cyclic Synchronous Torque
91
Übersicht
91
Objekteinträge
92
Auto-Setup
92
Beschreibung
92
Aktivierung
92
Controlword
92
Statusword
92
Spezielle Funktionen
93
Digitale Ein- und Ausgänge
93
Bitzuordnung
93
Digitale Eingänge
93
Verrechnung der Eingänge
95
Input Routing
95
Interlock-Funktion
97
Digitale Ausgänge
98
Beschaltung
98
Verrechnung der Ausgänge
99
Output Routing
99
Analoge Eingänge
102
Objekteinträge
102
Analogwert Skalieren
102
Automatische Bremsensteuerung
103
Beschreibung
103
Aktivierung und Anschluss
103
Anschluss
103
Steuerung der Bremse
103
Bremsen-PWM
104
Motor-Überlastungsschutz
105
Beschreibung
105
Objekteinträge
105
Aktivierung
106
Funktion von I 2 T
106
Objekte Speichern
106
Allgemeines
107
Kategorie: Kommunikation
107
Kategorie: Applikation
107
Kategorie: Benutzer
109
Kategorie: Bewegung
109
Kategorie: Tuning
109
Kategorie: Ethernet
110
Speichervorgang Starten
110
Speicherung Verwerfen
111
Konfiguration Verifizieren
111
Modbus TCP
112
Allgemeines
112
MBAP Header
112
Funktionscodes
113
Funktioncode-Beschreibungen
114
FC 3 (03 H ) Read Input Registers / FC 4 (04 H ) Read Holding Registers
114
FC 6 (06 H ) Write Single Register
115
FC 16 (10 H ) Write Multiple Registers
116
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
117
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
118
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
125
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
129
Ausnahmecodes
132
Prozessdatenobjekte (PDO)
132
Konfiguration
133
Übertragung
133
Nanoj-Objekte
134
Programmierung mit Nanoj
135
Nanoj-Programm
135
Verfügbare Rechenzeit
135
Geschützte Ausführungsumgebung
136
Nanoj-Programm Ausführen
136
Nanoj-Programm OD-Einträge
137
Mapping IM Nanoj-Programm
139
Beispiel eines Mappings
140
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
140
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
140
Zugriff auf das Objektverzeichnis
141
Prozesssteuerung
141
Debug-Ausgabe
142
Einschränkungen und Mögliche Probleme
142
Objektverzeichnis Beschreibung
144
Übersicht
144
Aufbau der Objektbeschreibung
144
Objektbeschreibung
144
Wertebeschreibung
145
Beschreibung
146
1000H Device Type
147
Funktion
147
1001H Error Register
148
1003H Pre-Defined Error Field
149
1008H Manufacturer Device Name
153
1009H Manufacturer Hardware Version
154
100Ah Manufacturer Software Version
154
1010H Store Parameters
155
1011H Restore Default Parameters
158
1018H Identity Object
162
1020H Verify Configuration
163
1F50H Program Data
165
1F51H Program Control
166
1F57H Program Status
167
200Fh IEEE 802 MAC Address
168
2010H IP-Configuration
168
2011H Static-Ipv4-Address
169
2012H Static-Ipv4-Subnet-Mask
170
Objektbeschreibung
170
Beschreibung
171
2013H Static-Ipv4-Gateway-Address
171
2014H Current-Ipv4-Address
172
2015H Current-Ipv4-Subnet-Mask
173
2016H Current-Ipv4-Gateway-Address
174
2030H Pole Pair Count
175
2031H Max Motor Current
175
2034H Upper Voltage Warning Level
176
2035H Lower Voltage Warning Level
177
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
177
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
178
2038H Brake Controller Timing
178
2039H Motor Currents
180
Wertebeschreibung
181
203Ah Homing on Block Configuration
182
203Bh I2T Parameters
184
203Dh Torque Window
187
203Eh Torque Window Time out
187
203Fh Max Slippage Time out
188
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
188
2084H Bootup Delay
189
2101H Fieldbus Module Availability
189
2102H Fieldbus Module Control
190
2103H Fieldbus Module Status
191
2290H PDI Control
193
2291H PDI Input
194
2292H PDI Output
195
2300H Nanoj Control
196
2301H Nanoj Status
197
2302H Nanoj Error Code
198
230Eh Timer
199
230Fh Uptime Seconds
200
2310H Nanoj Input Data Selection
201
Wertebeschreibung
201
2320H Nanoj Output Data Selection
202
2330H Nanoj In/Output Data Selection
203
2400H Nanoj Inputs
205
2410H Nanoj Init Parameters
206
2500H Nanoj Outputs
207
2600H Nanoj Debug Output
208
2701H Customer Storage Area
208
2800H Bootloader and Reboot Settings
209
3202H Motor Drive Submode Select
211
3203H Feedback Selection
212
3204H Feedback Mapping
214
320Dh Torque of Inertia Factor
215
3210H Motor Drive Parameter Set
217
3212H Motor Drive Flags
221
321Ah Current Controller Parameters
223
321Bh Velocity Controller Parameters
225
321Ch Position Controller Parameters
226
321Dh Pre-Control
227
321Eh Voltage Limit
228
3220H Analog Input Digits
229
3221H Analog Inputs Control
230
3240H Digital Inputs Control
231
3242H Digital Input Routing
234
3243H Digital Input Homing Capture
235
3250H Digital Outputs Control
236
3252H Digital Output Routing
239
3320H Analog Input Values
240
3321H Analog Input Offsets
242
3322H Analog Input Numerators
242
3323H Analog Input Denominators
243
3380H Feedback Sensorless
244
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
246
33B0H Feedback SSI 1
248
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
252
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
255
3700H Deviation Error Option Code
259
3701H Limit Switch Error Option Code
260
Objektbeschreibung
260
4012H HW Information
261
4013H HW Configuration
262
4014H Operating Conditions
263
4015H Special Drive Modes
265
4016H Factory Settings
266
4021H Ballast Configuration
267
4040H Drive Serial Number
268
4041H Device ID
269
4042H Bootloader Infos
269
603Fh Error Code
270
6040H Controlword
271
6041H Statusword
272
6042H Vl Target Velocity
273
6043H Vl Velocity Demand
274
6044H Vl Velocity Actual Value
274
6046H Vl Velocity Min Max Amount
275
6048H Vl Velocity Acceleration
276
6049H Vl Velocity Deceleration
277
604Ah Vl Velocity Quick Stop
278
604Ch Vl Dimension Factor
279
605Ah Quick Stop Option Code
280
605Bh Shutdown Option Code
281
605Ch Disable Option Code
282
605Dh Halt Option Code
282
605Eh Fault Option Code
283
6060H Modes of Operation
283
6061H Modes of Operation Display
284
6062H Position Demand Value
285
6063H Position Actual Internal Value
285
6064H Position Actual Value
286
6065H Following Error Window
286
6066H Following Error Time out
287
6067H Position Window
287
6068H Position Window Time
288
606Bh Velocity Demand Value
288
606Ch Velocity Actual Value
289
606Dh Velocity Window
289
606Eh Velocity Window Time
290
606Fh Velocity Threshold
290
6070H Velocity Threshold Time
291
6071H Target Torque
291
6072H Max Torque
292
6073H Max Current
293
6074H Torque Demand
293
6075H Motor Rated Current
294
6077H Torque Actual Value
294
607Ah Target Position
295
607Bh Position Range Limit
295
607Ch Home Offset
296
607Dh Software Position Limit
297
607Eh Polarity
298
607Fh Max Profile Velocity
299
6080H Max Motor Speed
299
6081H Profile Velocity
300
6082H End Velocity
300
6083H Profile Acceleration
301
6084H Profile Deceleration
301
6085H Quick Stop Deceleration
302
6086H Motion Profile Type
302
6087H Torque Slope
303
608Fh Position Encoder Resolution
303
6090H Velocity Encoder Resolution
304
Wertebeschreibung
305
6091H Gear Ratio
306
6092H Feed Constant
307
6096H Velocity Factor
308
6097H Acceleration Factor
309
6098H Homing Method
310
6099H Homing Speed
311
609Ah Homing Acceleration
312
60A2H Jerk Factor
312
60A4H Profile Jerk
313
60A8H si Unit Position
315
60A9H si Unit Velocity
316
60B0H Position Offset
316
60B1H Velocity Offset
317
60B2H Torque Offset
317
60C1H Interpolation Data Record
318
60C2H Interpolation Time Period
319
60C4H Interpolation Data Configuration
320
60C5H Max Acceleration
322
60C6H Max Deceleration
322
60E4H Additional Position Actual Value
323
60E5H Additional Velocity Actual Value
324
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
325
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
326
60E9H Additional Feed Constant - Feed
327
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
328
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
329
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
330
60F2H Positioning Option Code
331
Beschreibung
332
60F4H Following Error Actual Value
333
Objektbeschreibung
333
60F8H Max Slippage
334
60Fah Control Effort
334
60Fch Position Demand Internal Value
335
60Fdh Digital Inputs
335
60Feh Digital Outputs
336
60Ffh Target Velocity
337
6502H Supported Drive Modes
338
6503H Drive Catalogue Number
339
6505H Http Drive Catalogue Address
339
Copyrights
340
Einführung
340
Aes
340
Md5
340
Uip
341
Dhcp
341
CMSIS DSP Software Library
341
Fatfs
341
Protothreads
342
Lwip
342
Littlefs
343

Nanotec Kategorien

Steuergeräte Motoren Getriebe Industrielle Ausrüstung Controller

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