Nanotec PD6-E891M95-M-65-1 Handbücher

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Nanotec PD6-E891M95-M-65-1 Technisches Handbuch (345 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Getriebe | Dateigröße: 7.54 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
9
Versionshinweise
9
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
9
Bestimmungsgemäße Verwendung
9
Gewährleistung und Haftungsausschluss
10
Zielgruppe und Qualifikation
10
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
10
Mitgeltende Vorschriften
10
Verwendete Symbole
10
Hervorhebungen IM Text
11
Zahlenwerte
11
Bits
11
Zählrichtung (Pfeile)
11
Sicherheits- und Warnhinweise
13
Technische Daten und Anschlussbelegung
14
Umgebungsbedingungen
14
Maßzeichnungen
14
Pd6-E891S95-M-65-1
14
Pd6-E891M95-M-65-1
15
Pd6-E891L95-M-65-1
15
Pd6-Eb80Sd-M-65-1
15
Pd6-Eb80Md-M-65-1
16
Pd6-Eb80Ld-M-65-1
16
Pd6-Eb80Cd-M-65-1
16
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
17
Elektrische Daten
17
Technische Daten
17
Übertemperaturschutz
18
LED-Signalisierung
22
Betriebs-LED
22
Normaler Betrieb
22
Ethercat-Leds
23
Anschlussbelegung
24
Übersicht
24
X1 - Spannungsversorgung
24
Pin-Belegung
25
Zulässige Betriebsspannung
26
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
26
X3 - Ethercat in
28
X4 - Ethercat out
28
X5 - Externe Haltebremse
29
X6 − Mini USB
29
Inbetriebnahme
31
Konfiguration über USB
32
Allgemeines
32
USB-Anschluss
32
Konfigurationsdatei
33
Lesen und Schreiben der Datei
33
Aufbau der Konfigurationsdatei
34
Dies ist eine Kommentarzeile
34
Nanoj-Programm
35
Ethercat
36
Software Verbindung
36
Auto-Setup
37
Parameter-Ermittlung
38
Durchführung
39
Parameterspeicherung
40
Konfigurieren der Sensoren
40
Testlauf
42
Spezielle Fahrmodi
42
Aktivierung
43
Analog-Drehzahl
43
Maximale Drehzahl
43
Verrechnung der Analogspannung
44
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
45
Generelle Konzepte
46
Betriebsarten
46
Allgemein
46
Open Loop
47
Einführung
47
Closed Loop
49
Vorsteuerung
51
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
52
Slow Speed
55
Aktivierung
55
Cia 402 Power State Machine
56
Zustandsmaschine
56
Controlword
56
Zustandsübergänge
57
Statusword
58
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
58
Benutzerdefinierte Einheiten
61
Einheiten
62
Encoderauflösung
63
Getriebeübersetzung
64
Vorschubkonstante
64
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
64
Positionseinheit
64
Geschwindigkeitseinheit
64
Beschleunigungseinheit
65
Ruckeinheit
65
Begrenzung des Bewegungsbereichs
66
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
66
Software-Endschalter
67
Zykluszeiten
67
Betriebsmodi
68
Profile Position
68
Übersicht
68
Setzen von Fahrbefehlen
69
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
70
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
71
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
71
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
73
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
74
Objekte für die Positionierfahrt
74
Parameter für die Zielposition
75
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
75
Velocity
76
Beschreibung
76
Aktivierung
76
Controlword
76
Statusword
76
Objekteinträge
76
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
77
Objekte für den Velocity Mode
77
Profile Velocity
77
Beschreibung
77
Aktivierung
77
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Objekte IM Profile Velocity Mode
79
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
79
Limitierungen IM Trapez-Fall
80
Profile Torque
80
Beschreibung
80
Aktivierung
81
Controlword
81
Statusword
81
Objekteinträge
81
Homing
82
Übersicht
82
Referenzfahrt-Methode
84
Homing auf Block
84
Methoden-Überblick
85
Interpolated Position Mode
90
Übersicht
90
Aktivierung
90
Controlword
90
Statusword
90
Benutzung
90
Setup
91
Operation
91
Cyclic Synchronous Position
91
Übersicht
91
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
92
Objekteinträge
92
Cyclic Synchronous Velocity
93
Übersicht
93
Objekteinträge
93
Cyclic Synchronous Torque
94
Übersicht
94
Objekteinträge
95
Auto-Setup
95
Beschreibung
95
Aktivierung
95
Controlword
95
Statusword
95
Spezielle Funktionen
96
Digitale Ein- und Ausgänge
96
Bitzuordnung
96
Digitale Eingänge
96
Verrechnung der Eingänge
98
Input Routing
98
Interlock-Funktion
100
Digitale Ausgänge
101
Beschaltung
101
Verrechnung der Ausgänge
102
Output Routing
102
Analoge Eingänge
105
Objekteinträge
105
Analogwert Skalieren
105
Automatische Bremsensteuerung
106
Beschreibung
106
Aktivierung und Anschluss
106
Anschluss
106
Steuerung der Bremse
106
Bremsen-PWM
107
Motor-Überlastungsschutz
108
Beschreibung
108
Objekteinträge
108
Aktivierung
109
Funktion von I 2 T
109
Objekte Speichern
109
Allgemeines
110
Kategorie: Kommunikation
110
Kategorie: Applikation
110
Kategorie: Benutzer
112
Kategorie: Bewegung
112
Kategorie: Tuning
113
Speichervorgang Starten
113
Speicherung Verwerfen
114
Konfiguration Verifizieren
114
Ethercat
115
Programmierung mit Nanoj
116
Nanoj-Programm
116
Verfügbare Rechenzeit
116
Geschützte Ausführungsumgebung
117
Nanoj-Programm Ausführen
117
Nanoj-Programm OD-Einträge
118
Mapping IM Nanoj-Programm
120
Beispiel eines Mappings
121
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
121
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
121
Zugriff auf das Objektverzeichnis
122
Prozesssteuerung
122
Debug-Ausgabe
123
Einschränkungen und Mögliche Probleme
123
Objektverzeichnis Beschreibung
125
Übersicht
125
Aufbau der Objektbeschreibung
125
Objektbeschreibung
125
Wertebeschreibung
126
Beschreibung
127
1000H Device Type
128
Funktion
128
1001H Error Register
129
1003H Pre-Defined Error Field
130
1008H Manufacturer Device Name
134
1009H Manufacturer Hardware Version
135
100Ah Manufacturer Software Version
135
1010H Store Parameters
136
1011H Restore Default Parameters
139
1018H Identity Object
143
1020H Verify Configuration
144
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
145
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
148
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
150
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
153
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
155
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
157
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
160
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
162
1C00H Sync Manager Communication Type
165
1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment
166
Wertebeschreibung
167
1C13H Sync Manager Txpdo Assignment
168
1C32H Output Sync Manager Synchronization
170
1C33H Input Sync Manager Synchronization
171
1F50H Program Data
172
Objektbeschreibung
173
1F51H Program Control
174
1F57H Program Status
175
2030H Pole Pair Count
176
2031H Max Motor Current
176
2034H Upper Voltage Warning Level
177
Beschreibung
177
2035H Lower Voltage Warning Level
178
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
178
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
179
2038H Brake Controller Timing
179
2039H Motor Currents
181
203Ah Homing on Block Configuration
183
203Bh I2T Parameters
185
203Dh Torque Window
188
203Eh Torque Window Time out
188
203Fh Max Slippage Time out
189
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
189
2084H Bootup Delay
190
2101H Fieldbus Module Availability
190
2102H Fieldbus Module Control
191
2103H Fieldbus Module Status
192
2110H Ethercat Slave Status
194
2290H PDI Control
195
2291H PDI Input
196
2292H PDI Output
197
2300H Nanoj Control
198
2301H Nanoj Status
199
2302H Nanoj Error Code
200
230Eh Timer
201
230Fh Uptime Seconds
202
2310H Nanoj Input Data Selection
203
2320H Nanoj Output Data Selection
204
Wertebeschreibung
204
2330H Nanoj In/Output Data Selection
205
2400H Nanoj Inputs
207
2410H Nanoj Init Parameters
208
2500H Nanoj Outputs
208
2600H Nanoj Debug Output
209
2701H Customer Storage Area
210
2800H Bootloader and Reboot Settings
211
3202H Motor Drive Submode Select
212
3203H Feedback Selection
214
3204H Feedback Mapping
216
320Dh Torque of Inertia Factor
217
3210H Motor Drive Parameter Set
218
Wertebeschreibung
219
3212H Motor Drive Flags
222
321Ah Current Controller Parameters
224
321Bh Velocity Controller Parameters
226
321Ch Position Controller Parameters
227
321Dh Pre-Control
228
321Eh Voltage Limit
230
3220H Analog Input Digits
231
3221H Analog Inputs Control
232
3240H Digital Inputs Control
232
3242H Digital Input Routing
235
3243H Digital Input Homing Capture
236
3250H Digital Outputs Control
238
3252H Digital Output Routing
240
3320H Analog Input Values
242
3321H Analog Input Offsets
243
3322H Analog Input Numerators
244
3323H Analog Input Denominators
245
3380H Feedback Sensorless
246
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
247
33B0H Feedback SSI 1
249
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
253
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
256
3700H Deviation Error Option Code
260
Beschreibung
261
3701H Limit Switch Error Option Code
261
Objektbeschreibung
261
4012H HW Information
262
4013H HW Configuration
263
4014H Operating Conditions
264
4015H Special Drive Modes
266
4016H Factory Settings
267
4021H Ballast Configuration
268
4040H Drive Serial Number
269
4041H Device ID
270
4042H Bootloader Infos
270
6007H Abort Connection Option Code
271
603Fh Error Code
272
6040H Controlword
273
6041H Statusword
274
6042H Vl Target Velocity
275
6043H Vl Velocity Demand
276
6044H Vl Velocity Actual Value
276
6046H Vl Velocity Min Max Amount
277
6048H Vl Velocity Acceleration
278
6049H Vl Velocity Deceleration
279
604Ah Vl Velocity Quick Stop
280
604Ch Vl Dimension Factor
281
605Ah Quick Stop Option Code
282
605Bh Shutdown Option Code
283
605Ch Disable Option Code
283
605Dh Halt Option Code
284
605Eh Fault Option Code
285
6060H Modes of Operation
285
6061H Modes of Operation Display
286
6062H Position Demand Value
287
6063H Position Actual Internal Value
287
6064H Position Actual Value
288
6065H Following Error Window
288
6066H Following Error Time out
289
6067H Position Window
289
6068H Position Window Time
290
606Bh Velocity Demand Value
290
606Ch Velocity Actual Value
291
606Dh Velocity Window
291
606Eh Velocity Window Time
292
606Fh Velocity Threshold
292
6070H Velocity Threshold Time
293
6071H Target Torque
293
6072H Max Torque
294
6073H Max Current
295
6074H Torque Demand
295
6075H Motor Rated Current
296
6077H Torque Actual Value
296
607Ah Target Position
297
607Bh Position Range Limit
297
607Ch Home Offset
298
607Dh Software Position Limit
299
607Eh Polarity
300
607Fh Max Profile Velocity
301
6080H Max Motor Speed
301
6081H Profile Velocity
302
6082H End Velocity
302
6083H Profile Acceleration
303
6084H Profile Deceleration
303
6085H Quick Stop Deceleration
304
6086H Motion Profile Type
304
6087H Torque Slope
305
608Fh Position Encoder Resolution
305
6090H Velocity Encoder Resolution
306
Wertebeschreibung
307
6091H Gear Ratio
308
6092H Feed Constant
309
6096H Velocity Factor
310
6097H Acceleration Factor
311
6098H Homing Method
312
6099H Homing Speed
313
609Ah Homing Acceleration
314
60A2H Jerk Factor
314
60A4H Profile Jerk
315
60A8H si Unit Position
317
60A9H si Unit Velocity
318
60B0H Position Offset
318
60B1H Velocity Offset
319
60B2H Torque Offset
319
60C1H Interpolation Data Record
320
60C2H Interpolation Time Period
321
60C4H Interpolation Data Configuration
322
60C5H Max Acceleration
324
60C6H Max Deceleration
324
60E4H Additional Position Actual Value
325
60E5H Additional Velocity Actual Value
326
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
327
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
328
60E9H Additional Feed Constant - Feed
329
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
330
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
331
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
332
60F2H Positioning Option Code
333
Beschreibung
334
60F4H Following Error Actual Value
335
Objektbeschreibung
335
60F8H Max Slippage
336
60Fah Control Effort
336
60Fch Position Demand Internal Value
337
60Fdh Digital Inputs
337
60Feh Digital Outputs
338
60Ffh Target Velocity
339
6502H Supported Drive Modes
340
6503H Drive Catalogue Number
341
6505H Http Drive Catalogue Address
341
Copyrights
342
Einführung
342
Aes
342
Md5
342
Uip
343
Dhcp
343
CMSIS DSP Software Library
343
Fatfs
343
Protothreads
344
Lwip
344
Littlefs
345

Nanotec Kategorien

Steuergeräte Motoren Getriebe Industrielle Ausrüstung Controller

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