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Technisches Handbuch PD6-E-M Feldbus: Modbus TCP Zu nutzen mit folgenden Varianten: PD6-E891S95-M-65-4, PD6-E891M95-M-65-4, PD6-E891L95-M-65-4, PD6-EB80SD- M-65-4, PD6-EB80MD-M-65-4, PD6-EB80LD-M-65-4, PD6-EB80CD-M-65-4 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 1.0.0 und ab Hardware-Version W003...
Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung ) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und...
1 Einleitung 1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss Nanotec haftet nicht für Schäden und Fehlfunktion durch Montagefehler, Nichtbeachten dieses Dokuments oder sachwidrige Reparatur. Verantwortlich für Auswahl, Betrieb, Nutzung unserer Produkte sind Anlagen- konstrukteur, Betreiber und Nutzer. Nanotec verantwortet keine Produktintegration im Endsystem. Es gel- ten die allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.de.
1 Einleitung TIPP Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: ■ Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm . Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: ■...
2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT! Überhitzungs- oder Brandgefahr bei unzureichender Kühlung! Falls die Kühlung nicht ausreichend ist oder die Umgebungstemperatur zu hoch ist, besteht Überhitzungs- oder Brandgefahr. ► Achten Sie beim Einsatz darauf, dass die Kühlung und die Umgebungsbedingungen gewährleistet sind.
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Elektrische Daten Betriebsspannung 48 V DC (Nennwert) Zulässiger Bereich der 12…57,6 V DC Betriebsspannung Logikspannung 24 V DC (Nennwert) Spannungsbereich der 12…30 V DC Logikversorgung Nennstrom ■ PD6-E891S95-… : 9,5 A eff. ■...
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Verpolungsschutz: bei Verpolung Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND über Leistungsdiode, daher ist eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in Zuleitung nötig. Die Werte der Sicherung sind abhängig von der Applikation und müssen ■ größer als die maximale Stromaufnahme der Steuerung, ■...
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3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
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3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
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3 Technische Daten und Anschlussbelegung Sowohl bei 25 °C als auch bei 40 °C ist der Motor länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur hat nach ca. 30 Minuten ihr Maximum erreicht und ist danach stabil geblieben. Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Da das genaue Temperaturverhalten außer vom Motor auch von der Anflanschung und dem dortigen Wärmeübergang sowie von der Konvektion in der Applikation abhängt, empfehlen wir bei Applikationen, die hinsichtlich Stromhöhe und Umgebungstemperatur problematisch sind, immer einen Dauertest in der realen Umgebung.
Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. 3.6.2 X1 — Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung (Leistung). Stecker-Typ: M12, 4-polig, L-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-...-...-LFF (nicht im Lieferumfang enthalten) HINWEIS Die integrierte Steuerung wird von der Logikversorgung (am X2) versorgt, deren Anschluss für die Kommunikation und den Betrieb notwendig ist.
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6.2.1 Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil. HINWEIS EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig.
► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung. 3.6.3 X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 12- polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.
■ und die entsprechenden Bits in 3240 auf den Wert "1" setzen, um den Pegel auf 24 V umzuschalten. 3.6.4 X3 — Modbus TCP IN Anschluss für Modbus TCP. Stecker-Typ: M12, 4-polig, D-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-2M-1-D-RJ45 (nicht im Lieferumfang enthalten) Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
Receiver Data + Transmission Data - Receiver Data - 3.6.5 X4 — Modbus TCP OUT Anschluss für Modbus TCP. Typ: M12, 4-polig, D-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-2M-1-D-RJ45 (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Transmission Data + Receiver Data + Transmission Data - Receiver Data - 3.6.6 X5 —...
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Brake intern verbunden mit +UB Brake GND PWM-gesteuerter Open-Drain Ausgang, max 1,5 A n.c. nicht verbunden Weitere Details zur Ansteuerung der Haltebremse finden Sie im Kapitel Automatische Bremsensteuerung . 3.6.7 X6 − Mini USB Mini-USB-Anschluss.
4 Inbetriebnahme 4 Inbetriebnahme In diesem Kapitel wird beschrieben, wie Sie die Kommunikation zur Steuerung aufbauen und die notwendigen Parameter einstellen, damit der Motor betriebsbereit ist. Die Steuerung bietet Ihnen auch die Möglichkeit, spezielle Fahrmodi über das Objekt 4015 aus-/ einzuschalten.
4 Inbetriebnahme HINWEIS Störung des Motors und anderer Geräte durch elektromagnetische Wechselfelder! EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. Diese können den Motor und andere Geräte stören. ► Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. ►...
4 Inbetriebnahme TIPP Da es bei der Inbetriebnahme häufig vorkommt, dass die gleiche Datei nach einer Aktualisierung wieder auf die Steuerung kopiert wird, empfiehlt es sich, eine Skript-Datei zu verwenden, die diese Arbeit erledigt. ■ Unter Windows können Sie sich eine Text-Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen: copy <QUELLE>...
4 Inbetriebnahme 4.1.3.3 Aufbau der Konfigurationsdatei Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert. Beispiel ; Dies ist eine Kommentarzeile Zuweisungen HINWEIS Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen Datentyp (siehe Kapitel )! Die Steuerung validiert keine Einträge auf logische Fehler! Objektverzeichnis Beschreibung Werte im Objektverzeichnis lassen sich mit folgender Syntax setzen: <Index>:<Subindex>=<Wert>...
4 Inbetriebnahme Beispiel Setzen des Objekts 203B :01 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA): 203B:01=600 Setzen des Objekts 3202 :00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren): 3202:00=8 oder nur Bit 3 setzen 3202:00.03=1 HINWEIS ■ Links und rechts vom Gleichheitszeichen dürfen sich keine Leerzeichen befinden. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt: 6040:00 =5 6040:00= 5...
4 Inbetriebnahme TIPP Um die Steuerung neu zu starten, können Sie auch eine leere Datei reset.txt auf die Steuerung kopieren. Damit startet die Steuerung neu. Die Datei reset.txt wird beim Neustart gelöscht. HINWEIS ■ Das NanoJ-Programm auf der Steuerung muss den Dateinamen vmmcode.usr haben. ■...
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4 Inbetriebnahme Objekt Rückführung Beschreibung 3380 Sensorless enthält Mess- und Konfigurations-Werte für die sensorlose Regelung Inkrementaler Encoder 1 enthält Konfigurationswerte für den 33A0 ersten (externen) inkrementalen Encoder SSI-Encoder 1 enthält Konfigurationswerte für den ersten SSI- 33B0 Encoder HINWEIS Die Ermittlung der Auflösung von Encodern ohne Index oder mit mehr als einem Index pro Motorumdrehung ist nicht möglich.
4 Inbetriebnahme Im Objekt 3203 können Sie einstellen, welche der vorhandenen Rückführungen die Steuerung für jeden Regler (Stromregler/Kommutierung, Geschwindigkeitsregler, Positionsregler) im Closed Loop oder die Ermittlung der Ist-Position und Ist-Geschwindigkeit im Open Loop berücksichtigt. Siehe auch Kapitel Closed und Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen . Loop HINWEIS Der Wert "0"...
4 Inbetriebnahme Parameter Alle Motoren unabhängig von der Konfiguration Motortyp (Schrittmotor oder BLDC-Motor) Wicklungswiderstand Wicklungsinduktivität Verkettungsfluss HINWEIS Bei Motoren, deren Wicklungen sehr unterschiedliche Induktivitäten ausweisen, ist das Ermitteln der Verkettungsflusses nicht möglich. Deshalb sind diese Motoren für den sensorlosen Closed Loop-Betrieb nicht geeignet.
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4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup 1) Zum Ermitteln der Werte wird die Richtung des Messverfahrens reversiert und die Flankenerkennung erneut ausgewertet.
4 Inbetriebnahme +max Totzone Drehzahl n = 0 Analoge Eingangs-Spannung Joystick Modus Sie müssen den Eingang Freigabe und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X2 — Ein-/ ). Die Hälfte der maximalen, analogen Spannung entspricht der Ausgänge und Logikversorgung Drehzahl 0, dabei passt die Steuerung den Offset in 3321 automatisch an.
5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
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■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...
"virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
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5 Generelle Konzepte Schrittwinkelfehler während der Fahrt kompensiert und Lastwinkelfehler innerhalb eines Vollschritts korrigiert werden. 5.1.3.2 Reglerstruktur Der Regler besteht aus drei kaskadierten PI-Reglern (proportional-integral): dem Stromregler (Kommutierung), dem Geschwindigkeitsregler und dem Positionsregler. Der Stromregler ist in allen Betriebsmodi aktiv. Der Geschwindigkeitsregler ebenso, mit der einzigen Ausnahme der "Real Torque"-Modi (Drehmomentmodus ohne Drehzahl-Begrenzung, wenn das Bit 5 in 3202 auf "1"...
5 Generelle Konzepte Jeder Regler besitzt auch einen Integral-Anteil, der durch die Integrierzeit (T ) bestimmt wird. Je kleiner die Integrierzeit, desto schneller steigt die Stellgröße. Ist die Integrierzeit 0, wird der Integral-Anteil intern auf "0" gesetzt und der Regler hat nur den Proportional-Anteil 5.1.3.3 Vorsteuerung Sie haben auch die Möglichkeit, eine Geschwindigkeitsvorsteuerung, eine Beschleunigungsvorsteuerung (die einem Drehmoment-/Stromwert entspricht) und eine Spannungsvorsteuerung einzustellen.
5 Generelle Konzepte Der Faktor für die Spannungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille der Spannung definiert, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen. Ist der Faktor 1000‰ (Werkseinstellung), steht die Spannung sofort zur Verfügung und der Iststrom erreicht sehr schnell den Sollstrom. Dadurch existiert praktisch keine Regelabweichung beim Beschleunigen und der Stromregler wird entlastet.
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5 Generelle Konzepte Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Rückführung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen. Beispiel Die Steuerung hat zwei physikalische Schnittstellen.
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5 Generelle Konzepte 5.1.3.6 Optimierungen Im Closed Loop wird die gemessene Regelgröße (Istwert) permanent mit der Führungsgröße (Sollwert) verglichen. Bei Abweichungen zwischen diesen Größen regelt die Steuerung entsprechend den vorgegebenen Regelparametern nach. Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen.
5 Generelle Konzepte VORSICHT! Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen! Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Erhöhen Sie die Regelparameter langsam und schrittweise. Erhöhen Sie diese nicht weiter, wenn Sie starke Schwingungen/Oszillationen beobachten. ►...
5 Generelle Konzepte 4000 × Encoderauflösung (ppr) Die nachfolgende Abbildung zeigt die Umschaltung in Abhängigkeit von der Drehzahl in beiden Richtungen. +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop.
5 Generelle Konzepte Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Not ready to Fehler kann von Software Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet...
5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
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5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
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5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.
5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.
5 Generelle Konzepte Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...
5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).
5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...
5 Generelle Konzepte Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler ( 60A2 ) geteilt durch Nenner ( 60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren.
5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".
6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...
6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.
6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.
6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
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6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...
6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...
6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.
6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...
6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...
6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...
6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
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6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...
6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...
6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
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6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
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6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
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6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
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6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.
6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.
6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...
6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.
6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.
6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...
6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...
7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
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7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe Die Eingänge sind nur 3240 gemeinsam Positiver Endschalter / ja, 5 V oder 24 V (siehe umschaltbar. Richtungseingang im Takt- 3240 (siehe Richtungs-Modus 3240...
7 Spezielle Funktionen Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240 eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. ■ 3240 (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde.
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7 Spezielle Funktionen HINWEIS Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242 geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich. Es sollte daher nicht zwischen dem normalen Modus und dem Input Routing hin- und her geschalten werden.
Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FE entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben.
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7 Spezielle Funktionen Die Auswahl der Quelle wird mit 3252 :01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FE erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252 bis n (siehe nachfolgende Abbildung).
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7 Spezielle Funktionen Bit 7 von 3252 bis 0n invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FE :01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FE das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein.
7 Spezielle Funktionen Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).
7 Spezielle Funktionen 1. Schreiben Sie den Wert "10000" (entspricht dem gesamten Messbereich in Millivolt) in 3322 (Analogue Input Factor Numerator). 2. Schreiben Sie den Wert "1023" (entspricht der Auflösung in Digits) in 3323 (Analogue Input Factor Denominator). Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000"...
7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on Kein Drehmoment am Motor Drehmoment...
7 Spezielle Funktionen 7.3.4.2 Tastgrad Der Tastgrad – das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer – wird im 2038 eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet. In nachfolgender Abbildung ist beispielhaft ein Tastgrad von 25 und 50 Prozent eingezeichnet, wobei die Frequenz beibehalten wurde.
7 Spezielle Funktionen □ Wert = "0": I t deaktiviert □ Wert = "1": I t aktiviert 7.4.3 Aktivierung Der Closed Loop muss aktiviert sein (Bit 0 des Objekts 3202 auf "1" gesetzt, siehe auch Kapitel Closed Loop Zum Aktivieren des Modus müssen Sie die vier oben genannten Objekteinträge ( 2031 , 6073 , 203B ) sinnvoll beschreiben.
7 Spezielle Funktionen HINWEIS Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurationsdate setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen.
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7 Spezielle Funktionen ■ 2290 : PDI Control ■ 2300 : NanoJ Control ■ 2410 : NanoJ Init Parameters ■ 2800 : Bootloader And Reboot Settings ■ 3210 : Motor Drive Parameter Set ■ 3212 : Motor Drive Flags ■ 321A : Current Controller Parameters ■...
7 Spezielle Funktionen 7.5.9 Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011 der Wert "64616F6C " geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06 (Tuning) und 0C (Ethernet)
8 Modbus TCP 8 Modbus TCP Die Steuerung lässt sich mittels Modbus TCP ansteuern. In diesem Kapitel werden die Funktionscodes der Modbus-Kommunikationsstruktur beschrieben. Modbus-Referenzen: www.modbus.org . ■ MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b3, Date: 26.04.2014, Version: 1.1b3 ■ MODBUS Messaging on TCP/IP Implementation Guide V1.0b, Date: 24.10.2006, Version: 1.0b Die Nachrichten werden alle über TCP an den Port 502 der Steuerung geschickt, es wird nur eine Verbindung unterstützt.
8 Modbus TCP MBAP Header Function code Daten Dieser Header besteht aus folgenden Teilen: Name Länge Wert Transaction Identifier 2 Byte Protocol Identifier 2 Bytes 0000 (Modbus) Länge 2 Byte Unit Identifier 1 Bytes Der MBAP Header ist 7 Byte lang: Transaction Identifier Wird benutzt für eine Transaktionspaarung, der Server (die Steuerung) kopiert den Wert aus der Anfrage (Request) des Clients in die Antwort (Response).
8 Modbus TCP 8.4 Funktioncode-Beschreibungen 8.4.1 FC 3 (03 ) Read Input Registers / FC 4 (04 ) Read Holding Registers Mit diesem Funktionscode können ein 16-Bit-Wert oder mehrere 16-Bit-Werte ausgelesen werden. Die Funktion kann auf die NanoJ-Objekte (siehe NanoJ-Objekte ) oder Prozessdatenobjekte (min. 4 Byte Ausrichtung, siehe Prozessdatenobjekte (PDO) ) angewendet werden.
8 Modbus TCP Response MBAP Daten 00 00 00 00 00 07 00 04 02 40 00 00 8.4.2 FC 6 (06 ) Write Single Register Mit diesem Funktionscode kann ein einzelner 16-Bit-Wert geschrieben werden. Die Funktion kann auf Prozessdatenobjekte (siehe Prozessdatenobjekte (PDO) ) angewendet werden. Request Name Länge...
8 Modbus TCP Fehler Name Länge Wert Protocol Identifier 2 Bytes 0000 Länge 2 Bytes 0003 Unit Identifier 1 Byte Fehlercode 1 Byte Ausnahmecode (siehe Ausnahmecodes ) 1 Byte 01, 02, 03 oder 04 Beispiel Nachfolgend ein Beispiel eines Mehrfach-Schreibens der Werte "0102 "...
8 Modbus TCP Response ("M" entspricht der Anzahl der zu schreibenden Bytes): Name Länge Wert Protocol Identifier 2 Bytes 0000 Länge 2 Bytes 0003 + 2 * M Unit Identifier 1 Byte Funktionscode 1 Byte Anzahl Bytes 1 Byte 2 * M Gelesene Register M * 2 Bytes Fehler...
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8 Modbus TCP Definition des Request und Response: Name Länge Beispiel/Zahlenbereich Transaction Identifier 2 Bytes 0000 Protocol Identifier 2 Bytes 0000 Länge 2 Bytes 00NN Unit Identifier 1 Byte Funktionscode 1 Byte MEI type 1 Byte Protokolloptionen Bereich 2 bis 5 Byte Adressen- und Datenbereich N Bytes Protokolloptionen Bereich...
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8 Modbus TCP Name Beschreibung 3 und 4 Reserviert Network ID Option Nicht unterstützt, muss "0" sein. Encodierte Datenoption Nicht unterstützt, muss "0" sein. Zugriffsmerker Dieses Bit zeigt die Zugriffsmethode des angeforderten Kommandos an. "0" = lesen, "1" = schreiben. 8 to 15 Reserviert Adressen- und Datenbereich...
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8 Modbus TCP Response MBAP Daten 00 00 00 00 00 0F 00 00 00 60 42 00 00 00 00 02 Anzahl der Datenwerte Startadresse Subindex Index Node ID Protokoll Kontrolle (lesen) MEI Typ Als zusätzliches Beispiel nachfolgend eine Sequenz an Modbus-Nachrichten vom Master zum Slave, um den Motor im "Velocity"...
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8 Modbus TCP CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0000 Abort no error FFFF1003 Service wird nicht unterstützt FFFF1004 Lücke im Counter-Byte des Felds Protokoll-Kontrolle FFFF0003 Unbekanntes oder nicht valides Kommando FFFF0008 Zugriff auf das Objekt wird nicht unterstützt FFFF000E Allgemeiner Fehler im Parameter FFFF0011 Länge des Parameters falsch FFFF0012...
8 Modbus TCP Name Beschreibung Erweiterte Protokoll-Kontrolle Länge der Protokoll-Kontrolle, der Wert "0" zeigt eine Länge von 1 Byte an, der Wert "1" eine Länge von 2 Byte. Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1" um anzuzeigen, dass das Feld "counter byte"...
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8 Modbus TCP Name Länge Wert / Bemerkung Slave-Adresse 1 Byte Funktionscode 1 Byte Unterfunktionscode 1 Byte Länge der Daten 1 Byte n mal "Objektverzeichnis-Frame" 1 - 252 Bytes 2 Bytes Ein Objektverzeichnis-Frame besteht aus den folgenden Bytes: Name Wert / Bemerkung Index Low Byte 1 Byte Index High Byte...
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8 Modbus TCP MBAP Daten 00 01 00 00 NN NN 00 AA CD 21 00 0A 02 07 00 21 00 0B 02 07 00 21 00 0C 02 ... Wiederholen des Auslesens des Objektverzeichnisses mit dem vorherigen Request, bis die Response ein Fehler ist: MBAP Daten...
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8 Modbus TCP CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF1004 Ungültige Sequenz der Nachrichten (z. B. wenn der Wert des Counter-Bytes entsprechend dem vorherigen Request oder Response nicht stimmt) Im Falle, dass das nicht unterstützte Kontrolloptions-Bit gesetzt ist, wird folgende Fehlernachricht gesendet: Name Länge Beispielwert Transaction Identifier 2 Bytes...
8 Modbus TCP Request MBAP Daten 00 00 00 00 00 0D 00 0D 00 00 01 60 60 00 00 00 00 02 Response MBAP Daten 00 00 00 00 00 0B 00 FF 00 06 0D CE 12 00 07 06 8.4.7 FC 102 (66 ) Read complete array or record Dieser Funktionscode wird zum Auslesen eines gesamten Arrays oder Records vom Objektverzeichnis...
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8 Modbus TCP Name Wert / Bemerkung Index Low Byte 1 Byte Index High Byte 1 Byte Subindex 1 Byte Anzahl der Bytes 1 Byte Anzahl m der validen Daten im Datenfeld Daten Byte m-1 Byte Beispiel Alle folgenden Zahlenwerte sind in Hexadezimal notiert, der Index des zu lesenden Objektes ist 2400 Start des Auslesens des Arrays mit dem Request: MBAP Data...
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8 Modbus TCP CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0000 Abort no error FFFF1003 Service wird nicht unterstützt FFFF1004 Lücke im Counter-Byte des Felds Protokoll-Kontrolle FFFF0003 Unbekanntes oder nicht valides Kommando FFFF0008 Zugriff auf das Objekt wird nicht unterstützt FFFF000E Allgemeiner Fehler im Parameter FFFF0011 Länge des Parameters falsch FFFF0012...
8 Modbus TCP Name Beschreibung Erweiterte Protokoll-Kontrolle Länge der Protokoll-Kontrolle, der Wert "0" zeigt eine Länge von 1 Byte an, der Wert "1" eine Länge von 2 Byte. Zähler Byte Option Dieses Bit ist auf "1" um anzuzeigen, dass das Feld "counter byte"...
8 Modbus TCP 8.5.1 Konfiguration Die Konfiguration des Image wird als "Mapping" bezeichnet und in folgenden Objekten geschrieben: ■ 3502 für das Modbus Rx (Master → Slave) PDO-Mapping ■ 3602 für das Modbus Tx (Slave → Master) PDO-Mapping Beide Objekte beinhalten einen Array mit jeweils 16 Einträge. Der Subindex 00 gibt dabei die Anzahl der gültigen Einträge an.
NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio 3 integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio 3: User Manual auf www.nanotec.de 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
9 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...
Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
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9 Programmierung mit NanoJ 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...
= 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.
9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...
9 Programmierung mit NanoJ 9.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
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9 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.
10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": BLDC-Motor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "4": Schrittmotor ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Genereller Fehler Strom Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Fehler am Feldbus Nur CANopen: NMT-Master braucht zu lange, um Nodeguarding- Anforderung zu schicken Sensor 1 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 2 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 3 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Interlock-Fehler: Bit 3 in 60FD steht auf "0", der Motor darf nicht fahren (siehe Abschnitt Interlock-Funktion im Kapitel Digitale Eingänge ) Error Class[8] Dieses Byte ist identisch mit dem Objekt 1001 Error Code[16] Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle entnehmen. Error Code Beschreibung 1000...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 100A Objektname Manufacturer Software Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FIR-v2213-B1031134 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1010h Store Parameters Funktion Mit diesem Objekt lässt sich das Speichern von Objekten starten. Siehe Kapitel Objekte speichern . Objektbeschreibung Index 1010...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Save All Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Communication Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Tuning Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Miscellaneous Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Profibus Configurations To Non-volatile Memory...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "Restore Default Parameter" auf "Restore Default Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 4. Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung oder ASCII load) in dieses Objekt geschrieben, werden Wird der Wert 64616F6C (bzw. 1684107116 Teile oder das gesamte Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt. Der verwendete Subindex entscheidet darüber, welcher Bereich zurück gesetzt wird. Für eine detaillierte Beschreibung siehe Kapitel Speicherung verwerfen .
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F50h Program Data Funktion Dieses Objekt wird zum Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F50 Objektname Program Data Object Code ARRAY Datentyp DOMAIN Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F51 Objektname Program Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F57 Objektname Program Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 200Fh IEEE 802 MAC Address Funktion Dieses Objekt enthält die MAC-Adresse der Steuerung als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 200F Objektname IEEE 802 MAC Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B533384...
10 Objektverzeichnis Beschreibung DHCP Wert = "1": Die IP-Adressvergabe mittels eines DHCP-Servers wird aktiviert AUTO Wert = "1": Die IP-Adressvergabe über das AUTO-IP Protokoll wird aktiviert NBIOS Wert = "1": Das NetBIOS-Protokoll wird aktiviert, notwendig vor einer Hostname-Auflösung (z.B. bei einem ping-Kommando).
10 Objektverzeichnis Beschreibung IP Address Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 3 [8] Gibt den dritten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 4 [8] Gibt den vierten Teil der IP-Adresse an Beispiel Die Adresse 192.168.2.0 wird zuerst in das Hexadezimalsystem umgewandelt und ergibt...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Mask Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der Subnetzmaske an Subnet Mask Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der Subnetzmaske an Subnet Mask Part 3 [8] Gibt den dritten Teil der Subnetzmaske an...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung IP-Gateway-Address Part 1 [8] IP-Gateway-Address Part Part 2 [8] IP-Gateway-Address Part 3 [8] IP-Gateway-Address Part Part 4 [8] IP-Gateway-Adress Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Gateway-Adresse an IP-Gateway-Adress Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Gateway-Adresse an IP-Gateway-Adress 3 [8] Gibt den dritten Teil der IP-Gateway-Adresse an IP-Gateway-Adress 4 [8]...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Object Name" geändert von "Current-IP-Address" auf "Current-IPv4-Address". Beschreibung IP Address Part 1 [8] IP Address Part 2 [8] IP Address Part 3 [8] IP Address Part 4 [8] IP Address Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der IP-Adresse an IP Address Part 2 [8] Gibt den zweiten Teil der IP-Adresse an...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Object Name" geändert von "Current-IP-Subnet-Mask" auf "Current-IPv4-Subnet-Mask". Beschreibung Subnet Mask Part 1 [8] Subnet Mask Part 2 [8] Subnet Mask Part 3 [8] Subnet Mask Part 4 [8] Subnet Mask Part 1 [8] Gibt den ersten Teil der Subnetzmaske an Subnet Mask Part 2 [8]...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2035h Lower Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Unterspannung" in Millivolt. Objektbeschreibung Index 2035 Objektname Lower Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202 = "1") und sich der Motor im Stillstand befindet. Objektbeschreibung Index 2037...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Close Brake Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 03 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 04 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v2213: Subindex 05 , "Actual Current"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Iβ Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Actual Current Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ 01 : feldbildende Komponente des Stroms ■...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 3. Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Name" geändert von "Period Of Blocking" auf "Block Detection Time". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Data Type" geändert von "UNSIGNED32"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000000C8 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. Positive Zahlenwerte geben die Stromgrenze in mA an, negative Zahlen einen Prozentwert von Objekt 2031 .
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1926-B648637: Eintrag "Name" geändert von "Maximum Duration Of Peak Current" auf "Maximum Duration Of Max Current". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Rated Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Dh Torque Window Funktion Gibt relativ zum Zieldrehmoment einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt. Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet, das Bit "Target reached" im Objekt 6041 (Statusword) wird nie gesetzt. Objektbeschreibung Index 203D...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Fh Max Slippage Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schlupffehler im Modus Profile Velocity zu einer Fehlermeldung führt. Objektbeschreibung Index 203F Objektname Max Slippage Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Encoder Boot Value" auf "Absolute Sensor Boot Value (in User Units)". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". 2084h Bootup Delay Funktion Definiert den Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und der Funktionsbereitschaft der Steuerung in Millisekunden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig). E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB Wert = "1": Der Feldbus USB ist verfügbar. RS-485 Wert = "1": Eine RS-485 Schnittstelle ist verfügbar.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 001B0011 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/ deaktiviert werden können. Diese können in diesem Objekt (2102 ) geschaltet werden.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 (Fieldbus Module Enabled): Dieser Subindex zeigt alle zur Zeit aktivierten physikalischen Schnittstellen und Protokolle an. Der Wert "1" bedeutet, dass der Feldbus aktiv ist. Für Subindex 1 und 2 gilt folgende Verteilung der Bits: E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET...
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen" auf "lesen/schreiben". Beschreibung Um das Plug&Drive-Interface zu aktivieren, setzen Sie das Bit 0 auf "1". 2291h PDI Input Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie mit diesem Objekt den Betriebsmodus wählen und starten sowie die entsprechenden Zielwerte einstellen (Zielposition, Geschwindigkeit usw.).
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung AYield Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Fehlercodes bei Programmausführung: Nummer Beschreibung Firmware unterstützt verwendete Funktion nicht (z. B. sin, cosin etc.) 0001 Time Out: Code wird zu lange ohne yield() oder sleep() ausgeführt 0005 0007 Zu viele Variablen auf dem Stack 0100 Ungültige NanoJ Programmdatei 0101 Ungültige NanoJ-Version der Programmdatei 0102...
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code ARRAY Datentyp...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2330 Objektname NanoJ In/output Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500 Objektname NanoJ Outputs Object Code ARRAY...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Wird hier der Wert "746F6F62 " eingetragen, wird die Firmware rebootet. ■ 02 : Zeit in Millisekunden: verzögert den Reboot der Firmware um die jeweilige Zeit. ■ 03 : mit dem Bit 0 kann das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und eingeschaltet werden: □...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Wert = "0": Open Loop ■ Wert = "1": Closed Loop Das Umschalten ist nicht möglich im Zustand Operation enabled. Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung. CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert Torque...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben. Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3380 Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 33A0 Subindex Name Index Of 3rd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Acceleration Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3210h Motor Drive Parameter Set Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop. Objektbeschreibung Index 3210 Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)".
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00002EE0 Subindex Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000001E Subindex Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0007C740 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 004DC880 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 06 : (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente ■ Subindex 07 : (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente ■ Subindex 08 : (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente ■ Subindex 09 : (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente ■...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Reserved Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Override Field Inversion Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Auto-setup With Current Controller Parameters From The OD Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Wert = "1": Die neuen Regelparameter (siehe Reglerstruktur ) werden verwendet. 321Ah Current Controller Parameters Funktion Enthält die Parameter für den Stromregler (Kommutierung). In der Regel sollen die Werte für Iq (Subindex ) und Id (Subindex 03 ) gleich sein.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Integrator Time Ti For Iq [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-4: 00002891 ■ PD6-E891M95-M-65-4: 000023AA ■ PD6-E891S95-M-65-4: 00001450 ■ PD6-EB80CD-M-65-4: 00001207 ■ PD6-EB80LD-M-65-4: 00001262 ■ PD6-EB80MD-M-65-4: 00001770 ■ PD6-EB80SD-M-65-4: 00001223 Subindex Name Proportional Gain Kp For Id [mV/A]...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Von diesem Wert hängt auch ab, ob die Übermodulation des Spannungsvektors verwendet wird. Wird die Übermodulation verwendet, kann ein höheres Drehmoment erreicht werden. Die resultierende Spannung ist aber nicht mehr sinusförmig, was zu Oberschwingungen und höheren Verlusten führen kann. Wert in mV Übermodulation 1001…U...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Analog Input Digits Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Digit Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert "0" gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert "1" gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge beschrieben .
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 3240 (Differential Select): Dieser Subindex schaltet bei den Eingängen zwischen "single-ended Eingang" (Wert "0" in dem Subindex) zu "Differentieller Eingang" (Wert "1" in dem Subindex) für alle Eingänge auf einmal um. ■ 3240 (Routing Enable): Der Wert "1" in diesem Subindex aktiviert das Input Routing . 3242h Digital Input Routing Funktion Dieses Objekt bestimmt die Quelle des Inputroutings, die im 60FD...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet. HINWEIS Verwenden Sie diese Funktion nicht in Kombination mit einer Referenzfahrt. Sonst kann die Referenzfahrt nicht erfolgreich abgeschlossen werden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2213-B1029645: Eintrag "Name" geändert von "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output" auf "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3320 Objektname Analog Input Values Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Values Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3321h Analog Input Offsets Funktion Offset, der zum eingelesenen Analogwert ( 3220 ) addiert wird, bevor die Skalierung (Multiplikator aus dem Objekt 3322 und Teiler aus dem Objekt 3323 ) vorgenommen wird. Objektbeschreibung Index 3321 Objektname Analog Input Offsets Object Code ARRAY Datentyp...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3322 Objektname Analog Input Numerators Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Numerators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3323 Objektname Analog Input Denominators Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1926-B648637 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Denominators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3380 Objektname Feedback Sensorless Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2013-B726332: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 6. Wertebeschreibung Subindex Name...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 33B0h Feedback SSI 1 Funktion Enthält Konfigurationswerte für den ersten SSI-Encoder. Objektbeschreibung Index 33B0 Objektname Feedback SSI 1 Object Code RECORD Datentyp SSI ENCODER Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1939-B682906 Änderungshistorie Wertebeschreibung...
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Home Position Low Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Home Position High Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Number Of Bits For Transfer Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 250
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000007 Subindex Name Status Bitmask Low Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000003 Subindex Name Status Bitmask High Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 251
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 02 (Alignment): Dieser Wert gibt den Versatz zwischen der Nullposition des Encoders und den Magneten des Rotors an. Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. Das Vorhandensein dieses Wertes ist für den Closed Loop-Betrieb mit Encoder erforderlich. ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 3502h MODBUS Rx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das RX Mapping geschrieben werden. HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 254
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp...
Seite 256
10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
Seite 257
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex...
Seite 258
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 10th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Following Error Option Code" auf "Deviation Error Option Code". Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert keine Reaktion Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus)
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active;...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist. 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen. Objektbeschreibung Index 4013...
10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 04 : reserviert ■ 05 : reserviert 4015h Special Drive Modes Funktion Mit diesem Objekt können Sie die speziellen Fahrmodi aus- oder einschalten. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi Objektbeschreibung Index 4015 Objektname Special Drive Modes Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 □ Wert="0" : die speziellen Fahrmodi werden ausgeschaltet □ Wert="2" : die speziellen Fahrmodi werden eingeschaltet und der Modus wird im Subindex 02 eingestellt. ■ 02 : Definiert den verwendeten Modus.
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 01 zulässige Werte: ■ Wert = "0" : Das Auto-Setup wurde nicht ausgeführt. ■ Wert = "1" : Das Auto-Setup wurde ausgeführt. 4021h Ballast Configuration Funktion Mit diesem Objekt schalten Sie die Ballast-Schaltung ein oder aus und bestimmen deren Ansprechschwelle. Objektbeschreibung Index 4021...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041 Objektname Device Id Object Code VARIABLE Datentyp OCTET_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie 4042h Bootloader Infos Objektbeschreibung Index 4042...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Bedeutung des Fehlers siehe Objekt 1003 (Pre-defined Error Field). Wird der Fehler durch setzen von Bit 7 im 6040h Controlword zurückgesetzt, wird dieses Objekt auch automatisch auf "0"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung EO (Enable Operation) Wert = "1": Schalten in den Zustand "Enable operation" OMS (Operation Mode Specific) Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus FR (Fault Reset) Setzt einen Fehler oder eine Warnung zurück (falls möglich) HALT Wert = "1": Löst einen Halt aus, gültig in folgenden Modi: ■...
10 Objektverzeichnis Beschreibung OE (Operation Enabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Operation Enabled" FAULT Fehler vorgefallen (siehe 1003 VE (Voltage Enabled) Spannung angelegt QS (Quick Stop) Wert = "0": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Quick Stop" SOD (Switched On Disabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On Disabled"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp...
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00007530 Beschreibung Subindex 1 enthält die Minimalgeschwindigkeit. Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Vl Dimension Factor Numerator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Soforthalt mit anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 605Ch Disable Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der CiA 402 Power State Machine vom Zustand Operation enabled in den Zustand Switched on. Objektbeschreibung Index 605C Objektname Disable Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in benutzerdefinierten Einheiten . Die Quelle wird in 3203h Feedback Selection bestimmt. Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit in dem Objekt 6066 Wird der Wert des "Following Error Window"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606F Objektname Velocity Threshold Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6071 Objektname Target Torque Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset ( 607C ) wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Fh Max Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Geschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten an, für die Mod i Profile Position , Interpolated Position Mode (nur wenn der Closed Loop aktiviert ist) und Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 607F Objektname Max Profile Velocity Object Code...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an. Wird je nach Betriebsmodus limitiert durch 60C6 (Max Deceleration) und ggf. 60A4 (Profile Jerk). Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio Funktion Enthält die Getriebeübersetzung (Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ).
10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions ( 6091 ) / Shaft Revolutions ( 6091 6092h Feed Constant Funktion Enthält die Vorschubskonstante (Vorschub in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection Objektbeschreibung...
10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten...
10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS ■ Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird, besonders bei hochauflösenden Encodern.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird in den Modi Cyclic Synchronous , Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Position Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position . Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname Interpolation Data Record Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
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10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 "...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Funktion Mit diesem Objekt und mit 60EB...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die Anzahl der Inkremente der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Auflösung der Rückführung "n"...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 5 Bit 4 Definition Reserviert RADO (Rotary Axis Direction Option) Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus. Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert benutzerdefinierten Einheiten hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop . Position control Control Effort loop...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter IL (Interlock)
10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Physical Outputs Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden. OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 BRK (Brake) Bit für den Bremsenausgang (falls der Controller diese Funktion unterstützt):...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
10 Objektverzeichnis Beschreibung Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
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