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Nanotec PD6-E891S95-M-65-1 Technisches Handbuch

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Technisches Handbuch
PD6-E-M
Feldbus: EtherCAT
Zu nutzen mit folgenden Varianten:
PD6-E891S95-M-65-1, PD6-E891M95-M-65-1, PD6-E891L95-M-65-1, PD6-EB80SD-
M-65-1, PD6-EB80MD-M-65-1, PD6-EB80LD-M-65-1, PD6-EB80CD-M-65-1
Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213
Technisches Handbuch Version: 1.0.0
und ab Hardware-Version W003

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Verwandte Anleitungen für Nanotec PD6-E891S95-M-65-1

Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD6-E891S95-M-65-1

  • Seite 1 Technisches Handbuch PD6-E-M Feldbus: EtherCAT Zu nutzen mit folgenden Varianten: PD6-E891S95-M-65-1, PD6-E891M95-M-65-1, PD6-E891L95-M-65-1, PD6-EB80SD- M-65-1, PD6-EB80MD-M-65-1, PD6-EB80LD-M-65-1, PD6-EB80CD-M-65-1 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 1.0.0 und ab Hardware-Version W003...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    1.11 Bits................................11 1.12 Zählrichtung (Pfeile)..........................11 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............13 3 Technische Daten und Anschlussbelegung..........14 3.1 Umgebungsbedingungen.......................... 14 3.2 Maßzeichnungen............................14 3.2.1 PD6-E891S95-M-65-1........................14 3.2.2 PD6-E891M95-M-65-1........................15 3.2.3 PD6-E891L95-M-65-1........................15 3.2.4 PD6-EB80SD-M-65-1........................15 3.2.5 PD6-EB80MD-M-65-1........................16 3.2.6 PD6-EB80LD-M-65-1........................16 3.2.7 PD6-EB80CD-M-65-1........................16 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten..................
  • Seite 3 Inhalt 4.2.1 Software Verbindung........................36 4.3 Auto-Setup..............................37 4.3.1 Parameter-Ermittlung........................38 4.3.2 Durchführung..........................39 4.3.3 Parameterspeicherung........................40 4.4 Konfigurieren der Sensoren........................40 4.5 Testlauf..............................42 4.6 Spezielle Fahrmodi........................... 42 4.6.1 Aktivierung............................43 4.6.2 Analog-Drehzahl..........................43 4.6.3 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)................. 45 5 Generelle Konzepte..................46 5.1 Betriebsarten.............................
  • Seite 4 Inhalt 6.5 Homing..............................82 6.5.1 Übersicht............................82 6.5.2 Referenzfahrt-Methode........................84 6.6 Interpolated Position Mode........................90 6.6.1 Übersicht............................90 6.6.2 Aktivierung............................90 6.6.3 Controlword.............................90 6.6.4 Statusword............................90 6.6.5 Benutzung............................90 6.6.6 Setup...............................91 6.6.7 Operation............................91 6.7 Cyclic Synchronous Position........................91 6.7.1 Übersicht............................91 6.7.2 Objekteinträge..........................92 6.8 Cyclic Synchronous Velocity........................93 6.8.1 Übersicht............................
  • Seite 5 Inhalt 9 Programmierung mit NanoJ..............116 9.1 NanoJ-Programm............................ 116 9.2 Mapping im NanoJ-Programm........................120 9.3 NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm....................121 9.4 Einschränkungen und mögliche Probleme..................... 123 10 Objektverzeichnis Beschreibung............125 10.1 Übersicht............................... 125 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung......................125 10.3 Objektbeschreibung..........................125 10.4 Wertebeschreibung..........................126 10.5 Beschreibung............................
  • Seite 6 Inhalt 2110h EtherCAT Slave Status........................194 2290h PDI Control............................195 2291h PDI Input............................196 2292h PDI Output............................197 2300h NanoJ Control............................ 198 2301h NanoJ Status............................. 199 2302h NanoJ Error Code..........................200 230Eh Timer..............................201 230Fh Uptime Seconds..........................202 2310h NanoJ Input Data Selection.......................203 2320h NanoJ Output Data Selection......................
  • Seite 7 Inhalt 6041h Statusword............................274 6042h Vl Target Velocity..........................275 6043h Vl Velocity Demand........................... 276 6044h Vl Velocity Actual Value........................276 6046h Vl Velocity Min Max Amount......................277 6048h Vl Velocity Acceleration........................278 6049h Vl Velocity Deceleration........................279 604Ah Vl Velocity Quick Stop........................280 604Ch Vl Dimension Factor..........................281 605Ah Quick Stop Option Code........................
  • Seite 8 60A4h Profile Jerk............................315 60A8h SI Unit Position..........................317 60A9h SI Unit Velocity..........................318 60B0h Position Offset........................... 318 60B1h Velocity Offset........................... 319 60B2h Torque Offset.............................319 60C1h Interpolation Data Record......................... 320 60C2h Interpolation Time Period........................321 60C4h Interpolation Data Configuration......................322 60C5h Max Acceleration..........................324 60C6h Max Deceleration..........................

  • Seite 9: Einleitung

    Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung ) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und...

  • Seite 10: Gewährleistung Und Haftungsausschluss

    1 Einleitung 1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss Nanotec haftet nicht für Schäden und Fehlfunktion durch Montagefehler, Nichtbeachten dieses Dokuments oder sachwidrige Reparatur. Verantwortlich für Auswahl, Betrieb, Nutzung unserer Produkte sind Anlagen- konstrukteur, Betreiber und Nutzer. Nanotec verantwortet keine Produktintegration im Endsystem. Es gel- ten die allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.de.

  • Seite 11: Hervorhebungen Im Text

    1 Einleitung TIPP Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: ■ Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm . Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: ■...
  • Seite 12 1 Einleitung Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 13: Sicherheits- Und Warnhinweise

    2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT! Überhitzungs- oder Brandgefahr bei unzureichender Kühlung! Falls die Kühlung nicht ausreichend ist oder die Umgebungstemperatur zu hoch ist, besteht Überhitzungs- oder Brandgefahr. ► Achten Sie beim Einsatz darauf, dass die Kühlung und die Umgebungsbedingungen gewährleistet sind.

  • Seite 14: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    IP65 (IP54 am Wellenausgang) Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 … +85°C     3.2 Maßzeichnungen Alle Maße sind in Millimetern. 3.2.1 PD6-E891S95-M-65-1 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 15: Pd6-E891M95-M-65-1

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD6-E891M95-M-65-1 3.2.3 PD6-E891L95-M-65-1 3.2.4 PD6-EB80SD-M-65-1 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 16: Pd6-Eb80Md-M-65-1

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.5 PD6-EB80MD-M-65-1 3.2.6 PD6-EB80LD-M-65-1 3.2.7 PD6-EB80CD-M-65-1 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 17: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Elektrische Daten Betriebsspannung 48 V DC (Nennwert) Zulässiger Bereich der 12…57,6 V DC Betriebsspannung Logikspannung 24 V DC (Nennwert) Spannungsbereich der 12…30 V DC Logikversorgung Nennstrom ■ PD6-E891S95-… : 9,5 A eff. ■...

  • Seite 18: Übertemperaturschutz

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Verpolungsschutz: bei Verpolung Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND über Leistungsdiode, daher ist eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in Zuleitung nötig. Die Werte der Sicherung sind abhängig von der Applikation und müssen ■ größer als die maximale Stromaufnahme der Steuerung, ■...
  • Seite 19 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 20 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 21 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Sowohl bei 25 °C als auch bei 40 °C ist der Motor länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur hat nach ca. 30 Minuten ihr Maximum erreicht und ist danach stabil geblieben. Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 22: Led-Signalisierung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Da das genaue Temperaturverhalten außer vom Motor auch von der Anflanschung und dem dortigen Wärmeübergang sowie von der Konvektion in der Applikation abhängt, empfehlen wir bei Applikationen, die hinsichtlich Stromhöhe und Umgebungstemperatur problematisch sind, immer einen Dauertest in der realen Umgebung.

  • Seite 23: Ethercat-Leds

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Für jeden aufgetretenen Fehler wird im Objekt 1003 ein genauerer Fehlercode hinterlegt. TIPP Sie können die Betriebs-LEDs mit 3250 ausschalten. 3.5.2 EtherCAT-LEDs Der PD6-E verfügt über vier LEDs (LINK, RUN, ERR), die den Status der Steuerung am EtherCAT-Bus anzeigen.

  • Seite 24: Anschlussbelegung

    Anschluss für externe Haltebremse Mini-USB HINWEIS Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. 3.6.2 X1 — Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung (Leistung). Stecker-Typ: M12, 4-polig, L-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-...-...-LFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 25: Pin-Belegung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Die integrierte Steuerung wird von der Logikversorgung (am X2) versorgt, deren Anschluss für die Kommunikation und den Betrieb notwendig ist. 3.6.2.1 Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil.

  • Seite 26: Zulässige Betriebsspannung

    ► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung. 3.6.3 X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 12- polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.
  • Seite 27 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 4 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max. 1 MHz Digitaler Eingang 5 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.

  • Seite 28: X3 - Ethercat In

    Wert "1" setzen, um den Pegel auf 24 V umzuschalten. 3.6.4 X3 — EtherCAT IN Anschluss für EtherCAT. Stecker-Typ: M12, 4-polig, D-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-2M-1-D-RJ45 (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Transmission Data + Receiver Data +...

  • Seite 29: X5 - Externe Haltebremse

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Transmission Data + Receiver Data + Transmission Data - Receiver Data - 3.6.6 X5 — externe Haltebremse Anschluss für eine externe optionale Haltebremse. Stecker-Typ: M8, 3-polig, A-kodiert, female Funktion Bemerkung Brake intern verbunden mit +UB Brake GND PWM-gesteuerter Open-Drain Ausgang, max 1,5 A n.c.
  • Seite 30 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 31: Inbetriebnahme

    4 Inbetriebnahme 4 Inbetriebnahme In diesem Kapitel wird beschrieben, wie Sie die Kommunikation zur Steuerung aufbauen und die notwendigen Parameter einstellen, damit der Motor betriebsbereit ist. Die Steuerung bietet Ihnen auch die Möglichkeit, spezielle Fahrmodi über das Objekt 4015 aus-/ einzuschalten.

  • Seite 32: Konfiguration Über Usb

    4 Inbetriebnahme HINWEIS Störung des Motors und anderer Geräte durch elektromagnetische Wechselfelder! EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. Diese können den Motor und andere Geräte stören. ► Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. ►...

  • Seite 33: Konfigurationsdatei

    4 Inbetriebnahme TIPP Da es bei der Inbetriebnahme häufig vorkommt, dass die gleiche Datei nach einer Aktualisierung wieder auf die Steuerung kopiert wird, empfiehlt es sich, eine Skript-Datei zu verwenden, die diese Arbeit erledigt. ■ Unter Windows können Sie sich eine Text-Datei mit der Dateiendung bat und folgendem Inhalt erzeugen: copy <QUELLE>...

  • Seite 34: Aufbau Der Konfigurationsdatei

    4 Inbetriebnahme 4.1.3.3 Aufbau der Konfigurationsdatei Kommentare Zeilen, welche mit einem Semikolon beginnen, werden von der Steuerung ignoriert. Beispiel ; Dies ist eine Kommentarzeile Zuweisungen HINWEIS Informieren Sie sich vor dem Setzen eines Wertes über dessen Datentyp (siehe Kapitel )! Die Steuerung validiert keine Einträge auf logische Fehler! Objektverzeichnis Beschreibung Werte im Objektverzeichnis lassen sich mit folgender Syntax setzen: <Index>:<Subindex>=<Wert>...

  • Seite 35: Nanoj-Programm

    4 Inbetriebnahme Beispiel Setzen des Objekts 203B :01 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA): 203B:01=600 Setzen des Objekts 3202 :00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren): 3202:00=8 oder nur Bit 3 setzen 3202:00.03=1 HINWEIS ■ Links und rechts vom Gleichheitszeichen dürfen sich keine Leerzeichen befinden. Folgende Zuweisungen sind nicht korrekt: 6040:00 =5 6040:00= 5...

  • Seite 36: Ethercat

    3. Beschaffen Sie sich die, exakt zur verwendeten Firmware-Version passende, ESI-Datei unter folgenden Quellen: a. Über die Nanotec Homepage www.nanotec.de . Die aktuelle Version der Firmware und der ESI-Datei finden Sie im Download-Ordner von Plug & Drive Studio. b. Vom Nanotec-Support.

  • Seite 37: Auto-Setup

    4 Inbetriebnahme ■ Falls Sie TwinCAT Version 2 benutzen, verwenden Sie den Ordner <TWINCAT INSTALL DIR>/Io/ EtherCAT ■ Falls Sie TwinCAT Version 3 benutzen, verwenden Sie den Ordner <TWINCAT INSTALL DIR>/3.1/Config/Io/EtherCAT Beispiel Beispiel: Sollte auf Ihrem PC TwinCAT 2 unter dem Pfad C:\TwinCAT\ installiert sein, kopieren Sie die ESI-Datei in den Pfad C:\TwinCAT\Io\EtherCAT\.

  • Seite 38: Parameter-Ermittlung

    4 Inbetriebnahme HINWEIS Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setups: ► Der Motor muss lastfrei sein. ► Der Motor darf nicht berührt werden. ► Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können. ► Es darf kein NanoJ-Programm laufen (Objekt 2300 Bit 0 = "0", siehe 2300h NanoJ Control TIPP...

  • Seite 39: Durchführung

    4 Inbetriebnahme Parameter Motor ohne Motor mit Hall-Sensor Hall-Sensor Hallübergänge 4.3.2 Durchführung 1. Zum Vorwählen des Betriebsmodus Auto-Setup tragen Sie in das Objekt 6060 den Wert "-2" (="FE ") ein. Die Power state machine muss nun in den Zustand Operation enabled versetzt werden, siehe CiA 402 Power State Machine 2.

  • Seite 40: Parameterspeicherung

    4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
  • Seite 41 4 Inbetriebnahme HINWEIS Die Ermittlung der Auflösung von Encodern ohne Index oder mit mehr als einem Index pro Motorumdrehung ist nicht möglich. In diesem Fall müssen Sie die Parameter in die entsprechenden Objekte (siehe 3204 , 60E6 60EB ) eintragen und speichern (Kategorie Tuning, siehe Objekte speichern ). Für externe Sensoren, die nicht direkt auf der Motorwelle montiert sind, müssen Sie entsprechend der konstruktiven Gegebenheiten die Getriebeübersetzung (Objekte 60E8 und 60ED...

  • Seite 42: Testlauf

    4 Inbetriebnahme HINWEIS Der Wert "0" in einem Subindex des Objekts 60E6 bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die Rechenzeit benötigt.

  • Seite 43: Aktivierung

    4 Inbetriebnahme Der digitale Eingang 1 dient dabei als Freigabe (siehe X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung ). HINWEIS Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040 (Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung.

  • Seite 44: Verrechnung Der Analogspannung

    4 Inbetriebnahme HINWEIS Sollten Sie danach in einen anderen Modus wechseln wollen, müssen Sie ggf. die Skalierung in 604C anpassen bzw. zurücksetzen . Ist eine andere Drehzahl notwendig, dann lässt sich diese über den Skalierungsfaktor für die Geschwindigkeit (Objekt 604C ) oder den Analogwert (siehe Analoge Eingänge ) einstellen.

  • Seite 45: Automatische Fahrt Mit 30 U/Min (Testfahrt)

    4 Inbetriebnahme 4.6.3 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt) Der Motor dreht mit 30 U/min wenn der Eingang Freigabe gesetzt ist. Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 46: Generelle Konzepte

    5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.

  • Seite 47: Open Loop

    BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
  • Seite 48 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...

  • Seite 49: Closed Loop

    "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
  • Seite 50 5 Generelle Konzepte Schrittwinkelfehler während der Fahrt kompensiert und Lastwinkelfehler innerhalb eines Vollschritts korrigiert werden. 5.1.3.2 Reglerstruktur Der Regler besteht aus drei kaskadierten PI-Reglern (proportional-integral): dem Stromregler (Kommutierung), dem Geschwindigkeitsregler und dem Positionsregler. Der Stromregler ist in allen Betriebsmodi aktiv. Der Geschwindigkeitsregler ebenso, mit der einzigen Ausnahme der "Real Torque"-Modi (Drehmomentmodus ohne Drehzahl-Begrenzung, wenn das Bit 5 in 3202 auf "1"...

  • Seite 51: Vorsteuerung

    5 Generelle Konzepte Jeder Regler besitzt auch einen Integral-Anteil, der durch die Integrierzeit (T ) bestimmt wird. Je kleiner die Integrierzeit, desto schneller steigt die Stellgröße. Ist die Integrierzeit 0, wird der Integral-Anteil intern auf "0" gesetzt und der Regler hat nur den Proportional-Anteil 5.1.3.3 Vorsteuerung Sie haben auch die Möglichkeit, eine Geschwindigkeitsvorsteuerung, eine Beschleunigungsvorsteuerung (die einem Drehmoment-/Stromwert entspricht) und eine Spannungsvorsteuerung einzustellen.

  • Seite 52: Zuordnung Der Rückführungen Zu Den Regelkreisen

    5 Generelle Konzepte Der Faktor für die Spannungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille der Spannung definiert, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen. Ist der Faktor 1000‰ (Werkseinstellung), steht die Spannung sofort zur Verfügung und der Iststrom erreicht sehr schnell den Sollstrom. Dadurch existiert praktisch keine Regelabweichung beim Beschleunigen und der Stromregler wird entlastet.
  • Seite 53 5 Generelle Konzepte Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Rückführung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen. Beispiel Die Steuerung hat zwei physikalische Schnittstellen.
  • Seite 54 5 Generelle Konzepte 5.1.3.6 Optimierungen Im Closed Loop wird die gemessene Regelgröße (Istwert) permanent mit der Führungsgröße (Sollwert) verglichen. Bei Abweichungen zwischen diesen Größen regelt die Steuerung entsprechend den vorgegebenen Regelparametern nach. Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen.

  • Seite 55: Slow Speed

    5 Generelle Konzepte VORSICHT! Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen! Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Erhöhen Sie die Regelparameter langsam und schrittweise. Erhöhen Sie diese nicht weiter, wenn Sie starke Schwingungen/Oszillationen beobachten. ►...

  • Seite 56: Cia 402 Power State Machine

    5 Generelle Konzepte 4000 × Encoderauflösung (ppr) Die nachfolgende Abbildung zeigt die Umschaltung in Abhängigkeit von der Drehzahl in beiden Richtungen. +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop.

  • Seite 57: Zustandsübergänge

    5 Generelle Konzepte Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Not ready to Fehler kann von Software Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet...

  • Seite 58: Statusword

    5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
  • Seite 59 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
  • Seite 60 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

  • Seite 61: Benutzerdefinierte Einheiten

    5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.

  • Seite 62: Einheiten

    5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.

  • Seite 63: Encoderauflösung

    5 Generelle Konzepte                             Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...

  • Seite 64: Getriebeübersetzung

    5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).

  • Seite 65: Beschleunigungseinheit

    5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...

  • Seite 66: Begrenzung Des Bewegungsbereichs

    5 Generelle Konzepte Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler ( 60A2 ) geteilt durch Nenner ( 60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren.

  • Seite 67: Software-Endschalter

    5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".

  • Seite 68: Betriebsmodi

    6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...

  • Seite 69: Setzen Von Fahrbefehlen

    6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.

  • Seite 70: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition

    6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.

  • Seite 71: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition

    6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 72 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.

  • Seite 73: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen

    6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...

  • Seite 74: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt

    6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...

  • Seite 75: Parameter Für Die Zielposition

    6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.

  • Seite 76: Velocity

    6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...

  • Seite 77: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode

    6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.

  • Seite 78: Controlword

    6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...

  • Seite 79: Objekte Im Profile Velocity Mode

    6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...

  • Seite 80: Limitierungen Im Trapez-Fall

    6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.5.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall ( 6086 = 0).

  • Seite 81: Aktivierung

    6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...

  • Seite 82: Homing

    6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
  • Seite 83 6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...

  • Seite 84: Referenzfahrt-Methode

    6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...

  • Seite 85: Methoden-Überblick

    6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
  • Seite 86 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 87 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
  • Seite 88 6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
  • Seite 89 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.

  • Seite 90: Interpolated Position Mode

    6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.

  • Seite 91: Setup

    6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...

  • Seite 92: Synchronisierung Zum Sync-Objekt

    6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.

  • Seite 93: Cyclic Synchronous Velocity

    6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.

  • Seite 94: Cyclic Synchronous Torque

    6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...

  • Seite 95: Objekteinträge

    6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...

  • Seite 96: Spezielle Funktionen

    7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
  • Seite 97 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe Die Eingänge sind nur 3240 gemeinsam Positiver Endschalter / ja, 5 V oder 24 V (siehe umschaltbar. Richtungseingang im Takt- 3240 (siehe Richtungs-Modus 3240...

  • Seite 98: Verrechnung Der Eingänge

    7 Spezielle Funktionen Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240 eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. ■ 3240 (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde.
  • Seite 99 7 Spezielle Funktionen HINWEIS Die Einträge 3240 bis 3240 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. HINWEIS Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242 geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich.

  • Seite 100: Interlock-Funktion

    7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 1 Invertierter Physikalischer Eingang 2 Invertierter Physikalischer Eingang 3 Invertierter Physikalischer Eingang 4 Invertierter Physikalischer Eingang 5 Invertierter Physikalischer Eingang 6 Invertierter Physikalischer Eingang 7 Invertierter Physikalischer Eingang 8 Invertierter Physikalischer Eingang 9 Invertierter Physikalischer Eingang 10 Invertierter Physikalischer Eingang 11 Invertierter Physikalischer Eingang 12...

  • Seite 101: Digitale Ausgänge

    Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.

  • Seite 102: Verrechnung Der Ausgänge

    7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Keine Funktion. ■ 3250 : Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1"...
  • Seite 103 7 Spezielle Funktionen Die Auswahl der Quelle wird mit 3252 :01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FE erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252 bis n (siehe nachfolgende Abbildung).
  • Seite 104 7 Spezielle Funktionen Bit 7 von 3252 bis 0n invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FE :01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FE das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein.

  • Seite 105: Analoge Eingänge

    7 Spezielle Funktionen Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).

  • Seite 106: Automatische Bremsensteuerung

    7 Spezielle Funktionen 1. Schreiben Sie den Wert "10000" (entspricht dem gesamten Messbereich in Millivolt) in 3322 (Analogue Input Factor Numerator). 2. Schreiben Sie den Wert "1023" (entspricht der Auflösung in Digits) in 3323 (Analogue Input Factor Denominator). Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000"...

  • Seite 107: Bremsen-Pwm

    7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on Kein Drehmoment am Motor Drehmoment...

  • Seite 108: Motor-Überlastungsschutz

    7 Spezielle Funktionen 7.3.4.2 Tastgrad Der Tastgrad – das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer – wird im 2038 eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet. In nachfolgender Abbildung ist beispielhaft ein Tastgrad von 25 und 50 Prozent eingezeichnet, wobei die Frequenz beibehalten wurde.

  • Seite 109: Aktivierung

    7 Spezielle Funktionen □ Wert = "0": I t deaktiviert □ Wert = "1": I t aktiviert 7.4.3 Aktivierung Der Closed Loop muss aktiviert sein (Bit 0 des Objekts 3202 auf "1" gesetzt, siehe auch Kapitel Closed Loop Zum Aktivieren des Modus müssen Sie die vier oben genannten Objekteinträge ( 2031 , 6073 , 203B ) sinnvoll beschreiben.

  • Seite 110: Allgemeines

    7 Spezielle Funktionen HINWEIS Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurationsdate setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen.
  • Seite 111 7 Spezielle Funktionen ■ 2035 : Lower Voltage Warning Level ■ 2036 : Open Loop Current Reduction Idle Time ■ 2037 : Open Loop Current Reduction Value/factor ■ 2038 : Brake Controller Timing ■ 203A : Homing On Block Configuration ■...

  • Seite 112: Kategorie: Benutzer

    7 Spezielle Funktionen ■ 606F : Velocity Threshold ■ 6070 : Velocity Threshold Time ■ 6071 : Target Torque ■ 6072 : Max Torque ■ 607A : Target Position ■ 607B : Position Range Limit ■ 607C : Home Offset ■...

  • Seite 113: Kategorie: Tuning

    7 Spezielle Funktionen ■ 6080 : Max Motor Speed 7.5.6 Kategorie: Tuning ■ 2030 : Pole Pair Count ■ 2031 : Max Motor Current ■ 203B : I2t Parameters ■ 3203 : Feedback Selection ■ 3380 : Feedback Sensorless ■ 33A0 : Feedback Incremental A/B/I 1 ■...

  • Seite 114: Speicherung Verwerfen

    7 Spezielle Funktionen 7.5.8 Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011 der Wert "64616F6C " geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06 (Tuning) Kommunikation...

  • Seite 115: Ethercat

    8 EtherCAT 8 EtherCAT EtherCAT-Referenzen: www.ethercat.org . ■ ETG.1000.1 - Overview, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■ ETG.1000.2 - Physical Layer service and protocol specification, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■ ETG.1000.3 - Data Link Layer service definition, Date: 03.01.2013, Version 1.0.3 ■...

  • Seite 116: Programmierung Mit Nanoj

    NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio 3 integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio 3: User Manual auf www.nanotec.de 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.

  • Seite 117: Geschützte Ausführungsumgebung

    9 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...

  • Seite 118: Nanoj-Programm Od-Einträge

    Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
  • Seite 119 9 Programmierung mit NanoJ 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...

  • Seite 120: Mapping Im Nanoj-Programm

    = 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.

  • Seite 121: Beispiel Eines Mappings

    9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...

  • Seite 122: Zugriff Auf Das Objektverzeichnis

    9 Programmierung mit NanoJ 9.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...

  • Seite 123: Debug-Ausgabe

    9 Programmierung mit NanoJ 9.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
  • Seite 124 9 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.

  • Seite 125: Objektverzeichnis Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...

  • Seite 126: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...

  • Seite 127: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...

  • Seite 128: 1000H Device Type

    UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: 00040192 ■ PD6-E891M95-M-65-1: 00040192 ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00040192 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 00020192 ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 00020192 ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 00020192 ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 00020192 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 129: 1001H Error Register

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": BLDC-Motor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "4": Schrittmotor ■...

  • Seite 130: 1003H Pre-Defined Error Field

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Genereller Fehler Strom Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp...
  • Seite 131 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 132 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
  • Seite 133 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Fehler am Feldbus Nur CANopen: NMT-Master braucht zu lange, um Nodeguarding- Anforderung zu schicken Sensor 1 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 2 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 3 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte...

  • Seite 134: 1008H Manufacturer Device Name

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code[16] Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle entnehmen. Error Code Beschreibung 1000 Allgemeiner Fehler 2300 Strom am Ausgang der Steuerung zu groß 3100 Über-/ Unterspannung am Eingang der Steuerung 4200 Temperaturfehler innerhalb der Steuerung 5440 Interlock-Fehler: Bit 3 in 60FD steht auf "0", der Motor darf nicht fahren...

  • Seite 135: 1009H Manufacturer Hardware Version

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: PD6-E891L95-M-65-1 ■ PD6-E891M95-M-65-1: PD6-E891M95-M-65-1 ■ PD6-E891S95-M-65-1: PD6-E891S95-M-65-1 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: PD6-EB80CD-M-65-1 ■ PD6-EB80LD-M-65-1: PD6-EB80LD-M-65-1 ■ PD6-EB80MD-M-65-1: PD6-EB80MD-M-65-1 ■ PD6-EB80SD-M-65-1: PD6-EB80SD-M-65-1 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette.

  • Seite 136: 1010H Store Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1010h Store Parameters Funktion Mit diesem Objekt lässt sich das Speichern von Objekten starten. Siehe Kapitel Objekte speichern . Objektbeschreibung Index 1010 Objektname Store Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
  • Seite 137 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Communication Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Application Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 138 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save Miscellaneous Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp...

  • Seite 139: 1011H Restore Default Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Profibus Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse. Durch Auslesen eines Eintrages kann festgestellt werden, ob diese Speicherkategorie abgespeichert (Wert "1") werden kann oder nicht (Wert="0").
  • Seite 140 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Name" geändert von "Restore The Comm Default Parameters" auf "Restore Communication Default Parameters". Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Name" geändert von "Restore The Application Default Parameters" auf "Restore Application Default Parameters". Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 7.
  • Seite 141 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Restore Customer Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 142 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 143: 1018H Identity Object

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1018h Identity Object Funktion Dieses Objekt liefert generelle Informationen zu dem Gerät wie Hersteller, Produktcode, Revision und Seriennummer. TIPP Halten Sie diese Werte bei Serviceanfragen bereit. Objektbeschreibung Index 1018 Objektname Identity Object Object Code RECORD Datentyp IDENTITY Speicherbar nein Firmware Version...

  • Seite 144: 1020H Verify Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-E891M95-M-65-1: 00000329 ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00000332 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 0000033B ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 00000344 ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 0000034D ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 00000356 Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 08A50000 Subindex Name Serial Number...

  • Seite 145: 1600H Receive Pdo 1 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Date Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Configuration Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
  • Seite 146 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1600h Drive Control" auf "1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Drive Control" auf "Receive PDO 1 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8...
  • Seite 147 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 148: 1601H Receive Pdo 2 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO...
  • Seite 149 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60810020 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 150: 1602H Receive Pdo 3 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
  • Seite 151 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1602h Velocity Control" auf "1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Velocity Control" auf "Receive PDO 3 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 152 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 153: 1603H Receive Pdo 4 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO Objektbeschreibung Index 1603 Objektname Receive PDO 4 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
  • Seite 154 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 155: 1A00H Transmit Pdo 1 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 1). Objektbeschreibung Index 1A00 Objektname Transmit PDO 1 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp...
  • Seite 156 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 157: 1A01H Transmit Pdo 2 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 158 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 159 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 160: 1A02H Transmit Pdo 3 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 3). Objektbeschreibung Index 1A02 Objektname...
  • Seite 161 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 162: 1A03H Transmit Pdo 4 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 163 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FD0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 164 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 165: 1C00H Sync Manager Communication Type

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1C00h Sync Manager Communication Type Funktion Diese Objekt zeigt die Zuordnung der vier EtherCAT SyncManager an. Objektbeschreibung Index 1C00 Objektname Sync Manager Communication Type Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 5 Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name"...

  • Seite 166: 1C12H Sync Manager Rxpdo Assignment

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs) Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 167: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 5 Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "PDO-Mapping Index" auf "PDO Mapping Index". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name"...

  • Seite 168: 1C13H Sync Manager Txpdo Assignment

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 3rd RxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 4th RxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 169 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Object Name" geändert von "Sync Manager PDO Assignment" auf "Sync Manager TxPDO Assignment". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "PDO Mapping Index" auf "1st TxPDO Mapping Index". Firmware Version FIR-v2115-B1016293: Eintrag "Name" geändert von "PDO Mapping Index"...

  • Seite 170: 1C32H Output Sync Manager Synchronization

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000 Subindex Name 4th TxPDO Mapping Index Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 1C32h Output Sync Manager Synchronization Funktion Hier befinden sich die Synchronisierungsparameter für das Tx-PDO-Mapping für EtherCAT (siehe 1C12 Diese werden vom EtherCAT Master eingestellt. Details finden Sie in der EtherCAT-Spezifikation ETG.1020 auf www.ethercat.org .

  • Seite 171: 1C33H Input Sync Manager Synchronization

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Synchronization Type Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Cycle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Shift Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 172: 1F50H Program Data

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 02 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 03 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 173: Objektbeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1F50 Objektname Program Data Object Code ARRAY Datentyp DOMAIN Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 174: 1F51H Program Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F51 Objektname Program Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 175: 1F57H Program Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F57 Objektname Program Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 176: 2030H Pole Pair Count

    Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: 00000032 ■ PD6-E891M95-M-65-1: 00000032 ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00000032 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 00000004 ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 00000004 ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 00000004 ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 00000004 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein"...

  • Seite 177: 2034H Upper Voltage Warning Level

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 0000FDE8 ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 00009C40 ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 00004E20 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Object Name" geändert von "Peak Current" auf "Max Current". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Object Name"...

  • Seite 178: 2035H Lower Voltage Warning Level

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2035h Lower Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Unterspannung" in Millivolt. Objektbeschreibung Index 2035 Objektname Lower Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 179: 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202 = "1") und sich der Motor im Stillstand befindet. Objektbeschreibung Index 2037...
  • Seite 180 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Close Brake Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 181: 2039H Motor Currents

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte zwischen 0 bzw. 50 (Bremsenausgang) und 2000 (7D0 ) 20000 (4E20 Vorgabewert 00000000 Subindex Name PWM Duty Cycle Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte 0, zwischen 2 und 100 (64 Vorgabewert 00000000...
  • Seite 182 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 03 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 04 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v2213: Subindex 05 , "Actual Current"...

  • Seite 183: 203Ah Homing On Block Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Iβ Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Actual Current Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ 01 : feldbildende Komponente des Stroms ■...
  • Seite 184 Minimum Current For Block Detection Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: 00000947 ■ PD6-E891M95-M-65-1: 0000093F ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00000942 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 0000186A ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 0000124F ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 00000DAC ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 000006BD Subindex Name Block Detection Time Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 185: 203Bh I2T Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000000C8 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. Positive Zahlenwerte geben die Stromgrenze in mA an, negative Zahlen einen Prozentwert von Objekt 2031 .
  • Seite 186 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: 0000251C ■ PD6-E891M95-M-65-1: 000024FE ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00002508 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 000061A8 ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 0000493E ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 000036B0 ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 00001AF4 Subindex Name Maximum Duration Of Max Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 187 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp...

  • Seite 188: 203Dh Torque Window

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Dh Torque Window Funktion Gibt relativ zum Zieldrehmoment einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt. Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet, das Bit "Target reached" im Objekt 6041 (Statusword) wird nie gesetzt. Objektbeschreibung Index 203D...

  • Seite 189: 203Fh Max Slippage Time Out

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Fh Max Slippage Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schlupffehler im Modus Profile Velocity zu einer Fehlermeldung führt. Objektbeschreibung Index 203F Objektname Max Slippage Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 190: 2084H Bootup Delay

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Encoder Boot Value" auf "Absolute Sensor Boot Value (in User Units)". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". 2084h Bootup Delay Funktion Definiert den Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und der Funktionsbereitschaft der Steuerung in Millisekunden.

  • Seite 191: 2102H Fieldbus Module Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig). E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB Wert = "1": Der Feldbus USB ist verfügbar. RS-485 Wert = "1": Eine RS-485 Schnittstelle ist verfügbar.

  • Seite 192: 2103H Fieldbus Module Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00190021 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/ deaktiviert werden können. Diese können in diesem Objekt (2102 ) geschaltet werden.
  • Seite 193 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 194: 2110H Ethercat Slave Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 (Fieldbus Module Enabled): Dieser Subindex zeigt alle zur Zeit aktivierten physikalischen Schnittstellen und Protokolle an. Der Wert "1" bedeutet, dass der Feldbus aktiv ist. Für Subindex 1 und 2 gilt folgende Verteilung der Bits: E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET...

  • Seite 195: 2290H Pdi Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung ECAT Bus Status [4] Mode ECAT Bus Status [4] Hier wird der aktuelle EtherCAT-Bus-Status eingetragen ■ Wert = 01 : Busstatus INIT ■ Wert = 02 : Busstatus PREOPERATIONAL ■...

  • Seite 196: 2291H Pdi Input

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2291h PDI Input Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie mit diesem Objekt den Betriebsmodus wählen und starten sowie die entsprechenden Zielwerte einstellen (Zielposition, Geschwindigkeit usw.). Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface. Objektbeschreibung Index 2291 Objektname PDI Input...

  • Seite 197: 2292H Pdi Output

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Set Value 3 Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Command Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 2292h PDI Output Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie in diesem Objekt den Status und einen vom verwendeten Betriebsmodus abhängigen Rückgabewert lesen.

  • Seite 198: 2300H Nanoj Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Status Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Return Value Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2300h NanoJ Control...

  • Seite 199: 2301H Nanoj Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung AYield Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt. HINWEIS Das Starten des NanoJ-Programms kann bis zu 200ms dauern. Beim Einschalten wird geprüft, ob ein NanoJ-Programm vorhanden ist.

  • Seite 200: 2302H Nanoj Error Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft. Reserviert. Programm wurde mit Fehler beendet. Fehlerursache kann aus dem Objekt 2302 ausgelesen werden. 2302h NanoJ Error Code Funktion Zeigt an, welcher Fehler bei der Ausführung des Benutzerprogramms aufgetreten ist. Objektbeschreibung Index 2302...

  • Seite 201: 230Eh Timer

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehler bei dem Zugriff auf ein Objekt: Nummer Beschreibung 1xxxxyy Ungültiges Mapping in der NanoJ-Programmdatei: Der Wert in "xxxx" benennt den Index, der Wert in "yy" den Subindex des Objekts, das gemappt werden soll aber nicht gemappt werden kann. 2000000 Ungültiges Mapping in der NanoJ-Programmdatei: es wurden zu viele Variablen des Typs input deklariert (siehe 2310h NanoJ Input Data Selection )

  • Seite 202: 230Fh Uptime Seconds

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1ms Timer Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 230Fh Uptime Seconds Funktion Dieses Objekt enthält die Betriebszeit seit dem letzen Start der Steuerung in Sekunden. HINWEIS Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten oder einem Überlauf wieder mit "0".

  • Seite 203: 2310H Nanoj Input Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 204: 2320H Nanoj Output Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...

  • Seite 205: 2330H Nanoj In/Output Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen.
  • Seite 206 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben"...

  • Seite 207: 2400H Nanoj Inputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2400...

  • Seite 208: 2410H Nanoj Init Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann. Objektbeschreibung Index 2410 Objektname NanoJ Init Parameters Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 209: 2600H Nanoj Debug Output

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2500 Objektname NanoJ Outputs Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Outputs" auf "NanoJ Outputs". Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Name" geändert von "VMM Output N#"...

  • Seite 210: 2701H Customer Storage Area

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output" auf "NanoJ Debug Output". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 40...

  • Seite 211: 2800H Bootloader And Reboot Settings

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED8". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - FE Name Storage #1 - #254 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 212: 3202H Motor Drive Submode Select

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Reboot Command Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reboot Delay Time In Ms Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 213 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: 00000001 ■ PD6-E891M95-M-65-1: 00000001 ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00000001 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 00000041 ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 00000041 ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 00000041 ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 00000041 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation"...

  • Seite 214: 3203H Feedback Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi wird kein V- Regler zur Geschwindigkeitsbegrenzung verwendet, das Objekt 6080 wird also ignoriert, 3210 :3 und :4 haben keinen Einfluss auf die Regelung. 3210 BLDC Wert = "1": Motortyp "BLDC"...
  • Seite 215 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 3rd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...

  • Seite 216: 3204H Feedback Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3204h Feedback Mapping Funktion Das Objekt enthält Informationen zu den vorhandenen Rückführungen. Objektbeschreibung Index 3204 Objektname Feedback Mapping Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...

  • Seite 217: 320Dh Torque Of Inertia Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Index Of 3rd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 33B0 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■...

  • Seite 218: 3210H Motor Drive Parameter Set

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Acceleration Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Wert hängt von der Trägheit der Last ab. Um den Faktor zu ermitteln: 1.

  • Seite 219: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)".
  • Seite 220 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000800 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 221 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00881EE0 Subindex Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0007C740 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO...

  • Seite 222: 3212H Motor Drive Flags

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Einträge ■...
  • Seite 223 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 3. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Name" geändert von "Enable Legacy Power Mode"...

  • Seite 224: 321Ah Current Controller Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Use 321Ah, 321Bh, 321Ch, 321Dh, Instead Of 3210h Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 02 gültige Werte: ■ Wert = "0": Default-Werte der Firmware benutzen ■...
  • Seite 225 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: 00002A30 ■ PD6-E891M95-M-65-1: 000020D0 ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00000820 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 00000258 ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 00000320 ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 000004B0 ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 00000A28 Subindex Name Integrator Time Ti For Iq [µs] Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 226: 321Bh Velocity Controller Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-E891M95-M-65-1: 000020D0 ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00000820 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 00000258 ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 00000320 ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 000004B0 ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 00000A28 Subindex Name Integrator Time Ti For Id [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: 00002891 ■...

  • Seite 227: 321Ch Position Controller Parameters

    Proportional Gain Kp [mA/Hz] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: 00000140 ■ PD6-E891M95-M-65-1: 00000140 ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00000140 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 00000280 ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 00000280 ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 00000280 ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 00000280 Subindex Name Integrator Time Ti [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 228: 321Dh Pre-Control

    Proportional Gain Kp [Hz] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: 00000166 ■ PD6-E891M95-M-65-1: 00000166 ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00000166 ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 0000001D ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 0000001D ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 0000001D ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 0000001D Subindex Name Integrator Time Ti [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 229 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 321D Objektname Pre-control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 230: 321Eh Voltage Limit

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 321Eh Voltage Limit Funktion Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt. Siehe auch Kapitel Reglerstruktur . Objektbeschreibung Index 321E Objektname Voltage Limit Object Code...

  • Seite 231: 3220H Analog Input Digits

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3220h Analog Input Digits Funktion Zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in ADC Digits an. Durch Objekt 3221 kann der jeweilige Analogeingang als Strom- oder Spannungseingang konfiguriert werden. Objektbeschreibung Index 3220 Objektname Analog Input Digits Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar...

  • Seite 232: 3221H Analog Inputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3221h Analog Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Analogeingang von Spannungs- auf Strommessung umschalten, falls die Hardware das erlaubt (siehe technische Daten). Objektbeschreibung Index 3221 Objektname Analog Inputs Control Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff...
  • Seite 233 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable" auf "Special Function Enable" Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 8 auf 9. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp...
  • Seite 234 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Input Range Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select...

  • Seite 235: 3242H Digital Input Routing

    10 Objektverzeichnis Beschreibung □ Bit 0: Negativer Endschalter □ Bit 1: Positiver Endschalter □ Bit 2: Referenzschalter □ Bit 3: Interlock Sollen z.B. zwei Endschalter und ein Referenzschalter verwendet werden, müssen Bits 0-2 in 3240 auf "1" gesetzt werden. ■ 3240 (Function Inverted): Dieser Subindex wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1"...

  • Seite 236: 3243H Digital Input Homing Capture

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name Input Source For Bit #1 - #32 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet.
  • Seite 237 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Control Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 238: 3250H Digital Outputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3250h Digital Outputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich die digitalen Ausgänge steuern , wie in Kapitel " Digitale Ein- und Ausgänge " beschrieben . Dabei gilt für alle Subindizes: ■ Bit 0 bis 15 steuern die Spezialfunktionen. ■...
  • Seite 239 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO...

  • Seite 240: 3252H Digital Output Routing

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Reserved2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Enable Mask [Bit0=StatusLed, Bit1=ErrorLed] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 241 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3252 Objektname Digital Output Routing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2213-B1029645: Eintrag "Name" geändert von "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output" auf "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output".

  • Seite 242: 3320H Analog Input Values

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0091 3320h Analog Input Values Funktion Dieses Objekt zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 3320 Objektname Analog Input Values Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein...

  • Seite 243: 3321H Analog Input Offsets

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die benutzerdefinierten Einheiten setzten sich aus Offset ( 3321 ) und Skalierungswert ( 3322 / 3323 zusammen. Sind beide noch mit Default-Werten beschrieben, wird der Wert in 3320 in der Einheit ADC Digits angegeben. Formel zum Umrechnen von Digits in die jeweilige Einheit: ■...

  • Seite 244: 3322H Analog Input Numerators

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 3322h Analog Input Numerators Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert ( 3220 + 3321 ) multipliziert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird. Objektbeschreibung Index 3322 Objektname Analog Input Numerators Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 245: 3323H Analog Input Denominators

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 01 : Multiplikator für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Multiplikator für Analogeingang 2 (falls vorhanden) 3323h Analog Input Denominators Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert ( 3220 + 3321 ) dividiert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird.

  • Seite 246: 3380H Feedback Sensorless

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3380h Feedback Sensorless Funktion Enthält Mess- und Konfigurations-Werte, die für die sensorlose Regelung und die Feldschwächung im Closed Loop notwendig sind. Objektbeschreibung Index 3380 Objektname Feedback Sensorless Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO...

  • Seite 247: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Magnetic Flux [Vs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Switch On Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000078 Subindex Name Switch Off Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 248 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Feedback Incremental A/B/I 1 Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 249: 33B0H Feedback Ssi 1

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 02 (Alignment): Dieser Wert gibt den Versatz zwischen dem Index des Encoders und den Magneten des Rotors an. Die exakte Bestimmung ist über das Auto-Setup möglich. Das Vorhandensein dieses Wertes ist für den Closed Loop-Betrieb mit Encoder erforderlich. 33B0h Feedback SSI 1 Funktion Enthält Konfigurationswerte für den ersten SSI-Encoder.
  • Seite 250 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Home Position Low Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Home Position High Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Number Of Bits For Transfer Datentyp...
  • Seite 251 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Position Bitmask High Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000007 Subindex Name Status Bitmask Low Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000003 Subindex Name Status Bitmask High Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 252 10 Objektverzeichnis Beschreibung □ Bit 0: Wert = "0": Das Alignment wurde noch nicht ermittelt bzw. soll nicht verwendet werden. Wert = "1" : Das Alignment ist vorhanden und soll verwendet werden. ■ 02 (Alignment): Dieser Wert gibt den Versatz zwischen der Nullposition des Encoders und den Magneten des Rotors an.

  • Seite 253: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Die Subindizes 08 , 0A und 0C , welche die höchstwertige 32 Bits einer 64-Bit-Nachricht enthalten würden, haben den Wert "0". 3502h MODBUS Rx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das RX Mapping geschrieben werden. HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0"...
  • Seite 254 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex...
  • Seite 255 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 256: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 257 10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
  • Seite 258 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex...
  • Seite 259 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 10th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 260: 3700H Deviation Error Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 261: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Following Error Option Code" auf "Deviation Error Option Code". Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert keine Reaktion Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus)

  • Seite 262: 4012H Hw Information

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active;...

  • Seite 263: 4013H Hw Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist. 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen. Objektbeschreibung Index 4013...

  • Seite 264: 4014H Operating Conditions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540...
  • Seite 265 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 266: 4015H Special Drive Modes

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 04 : reserviert ■ 05 : reserviert 4015h Special Drive Modes Funktion Mit diesem Objekt können Sie die speziellen Fahrmodi aus- oder einschalten. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi Objektbeschreibung Index 4015 Objektname Special Drive Modes Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 267: 4016H Factory Settings

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 □ Wert="0" : die speziellen Fahrmodi werden ausgeschaltet □ Wert="2" : die speziellen Fahrmodi werden eingeschaltet und der Modus wird im Subindex 02 eingestellt. ■ 02 : Definiert den verwendeten Modus.

  • Seite 268: 4021H Ballast Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 01 zulässige Werte: ■ Wert = "0" : Das Auto-Setup wurde nicht ausgeführt. ■ Wert = "1" : Das Auto-Setup wurde ausgeführt. 4021h Ballast Configuration Funktion Mit diesem Objekt schalten Sie die Ballast-Schaltung ein oder aus und bestimmen deren Ansprechschwelle. Objektbeschreibung Index 4021...

  • Seite 269: 4040H Drive Serial Number

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name UB Power Limit [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000F3BF Subindex Name UB Power Hysteresis [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...

  • Seite 270: 4041H Device Id

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041 Objektname Device Id Object Code VARIABLE Datentyp OCTET_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie 4042h Bootloader Infos Objektbeschreibung Index 4042...

  • Seite 271: 6007H Abort Connection Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Bootloader Version Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Supported Fieldbus Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Hw-group Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 272: 603Fh Error Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Sie können folgende Reaktionen einstellen: Wert Reaktion Die Steuerung (Slave) setzt alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0". Dadurch wird auch das Objekt 6040 (Controlword) auf "0" gesetzt, was ein Austrudeln des Motors zufolge hat. keine Reaktion Fault: Die in Objekt 605E hinterlegte Aktion wird ausgeführt.

  • Seite 273: 6040H Controlword

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6040h Controlword Funktion Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6040 Objektname Controlword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar"...

  • Seite 274: 6041H Statusword

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Interpolated Position Mode 6041h Statusword Funktion Dieses Objekt liefert Informationen zum Status der CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...

  • Seite 275: 6042H Vl Target Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1" , außer wenn die speziellen Fahrmodi aktiviert sind ) TARG Zielvorgabe erreicht ILA (Internal Limit Active) Limit überschritten...

  • Seite 276: 6043H Vl Velocity Demand

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6043h Vl Velocity Demand Funktion Vorgabegeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten für den Regler im Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 6043 Objektname Vl Velocity Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...

  • Seite 277: 6046H Vl Velocity Min Max Amount

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 278: 6048H Vl Velocity Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt. Eine Zielgeschwindigkeit größer als die Maximalgeschwindigkeit setzt die Geschwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.

  • Seite 279: 6049H Vl Velocity Deceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Verzögerung (Bremsrampe) im Velocity Mode (siehe Velocity ). Objektbeschreibung Index 6049...

  • Seite 280: 604Ah Vl Velocity Quick Stop

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird.

  • Seite 281: 604Ch Vl Dimension Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode...

  • Seite 282: 605Ah Quick Stop Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden.

  • Seite 283: 605Bh Shutdown Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

  • Seite 284: 605Dh Halt Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605C Objektname Disable Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605C Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion —...

  • Seite 285: 605Eh Fault Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.

  • Seite 286: 6061H Modes Of Operation Display

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6060 Objektname Modes Of Operation Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung...

  • Seite 287: 6062H Position Demand Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...

  • Seite 288: 6064H Position Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in benutzerdefinierten Einheiten . Die Quelle wird in 3203h Feedback Selection bestimmt. Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...

  • Seite 289: 6066H Following Error Time Out

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit in dem Objekt 6066 Wird der Wert des "Following Error Window"...

  • Seite 290: 6068H Position Window Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 291: 606Ch Velocity Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.

  • Seite 292: 606Eh Velocity Window Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 293: 6070H Velocity Threshold Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606F Objektname Velocity Threshold Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041...

  • Seite 294: 6072H Max Torque

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6071 Objektname Target Torque Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B.

  • Seite 295: 6073H Max Current

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.

  • Seite 296: 6075H Motor Rated Current

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...

  • Seite 297: 607Ah Target Position

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.

  • Seite 298: 607Ch Home Offset

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 299: 607Dh Software Position Limit

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 300: 607Eh Polarity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset ( 607C ) wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 301: 607Fh Max Profile Velocity

    Enthält die maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 6080 Objektname Max Motor Speed Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-1: 00007530 ■ PD6-E891M95-M-65-1: 00007530 ■ PD6-E891S95-M-65-1: 00007530 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 302: 6081H Profile Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-EB80CD-M-65-1: 0000109A ■ PD6-EB80LD-M-65-1: 000010CC ■ PD6-EB80MD-M-65-1: 0000109A ■ PD6-EB80SD-M-65-1: 00001004 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...

  • Seite 303: 6083H Profile Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE...

  • Seite 304: 6085H Quick Stop Deceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an. Wird je nach Betriebsmodus limitiert durch 60C6 (Max Deceleration) und ggf. 60A4 (Profile Jerk). Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 305: 6087H Torque Slope

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 306: 6090H Velocity Encoder Resolution

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 307: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...

  • Seite 308: 6091H Gear Ratio

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio Funktion Enthält die Getriebeübersetzung (Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ).

  • Seite 309: 6092H Feed Constant

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions ( 6091 ) / Shaft Revolutions ( 6091 6092h Feed Constant Funktion Enthält die Vorschubskonstante (Vorschub in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection Objektbeschreibung...

  • Seite 310: 6096H Velocity Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed ( 6092 ) / Shaft Revolutions ( 6092 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird.

  • Seite 311: 6097H Acceleration Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten...

  • Seite 312: 6098H Homing Method

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■...

  • Seite 313: 6099H Homing Speed

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6099 Objektname Homing Speed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...

  • Seite 314: 609Ah Homing Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS ■ Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird, besonders bei hochauflösenden Encodern.

  • Seite 315: 60A4H Profile Jerk

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
  • Seite 316 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "End Acceleration Jerk" auf "Begin Deceleration Jerk". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "Begin Deceleration Jerk"...

  • Seite 317: 60A8H Si Unit Position

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung ■ Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung ■ Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung ■...

  • Seite 318: 60A9H Si Unit Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten . Objektbeschreibung Index 60A9 Objektname SI Unit Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00B44700 Firmware Version...

  • Seite 319: 60B1H Velocity Offset

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird in den Modi Cyclic Synchronous , Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Position Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32...

  • Seite 320: 60C1H Interpolation Data Record

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position . Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname Interpolation Data Record Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 321: 60C2H Interpolation Time Period

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...

  • Seite 322: 60C4H Interpolation Data Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
  • Seite 323 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 324: 60C5H Max Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 "...

  • Seite 325: 60E4H Additional Position Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 60E4...

  • Seite 326: 60E5H Additional Velocity Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 327: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Funktion Mit diesem Objekt und mit 60EB...

  • Seite 328: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die Anzahl der Inkremente der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Auflösung der Rückführung "n"...

  • Seite 329: 60E9H Additional Feed Constant - Feed

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...

  • Seite 330: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion:...

  • Seite 331: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 332: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 333: 60F2H Positioning Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 334: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt: RESERVED [3] IP OPTION [4] RADO [2] RRO [2] CIO [2] REL.

  • Seite 335: 60F4H Following Error Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 5 Bit 4 Definition Reserviert RADO (Rotary Axis Direction Option) Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus. Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits...

  • Seite 336: 60F8H Max Slippage

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 337: 60Fch Position Demand Internal Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert benutzerdefinierten Einheiten hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop . Position control Control Effort loop...

  • Seite 338: 60Feh Digital Outputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter IL (Interlock)

  • Seite 339: 60Ffh Target Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Physical Outputs Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden. OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 BRK (Brake) Bit für den Bremsenausgang (falls der Controller diese Funktion unterstützt):...

  • Seite 340: 6502H Supported Drive Modes

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...

  • Seite 341: 6503H Drive Catalogue Number

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 342: Copyrights

    11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...

  • Seite 343: Uip

    11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.

  • Seite 344: Protothreads

    11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.

  • Seite 345: Littlefs

    11 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

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