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10 Objektverzeichnis Beschreibung
Zulässige Werte
Vorgabewert
Subindex
Name
Datentyp
Zugriff
PDO-Mapping
Zulässige Werte
Vorgabewert
Beschreibung
Die Subindizes haben folgende Funktion:
■ 00
: Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen.
h
■ n
:
h
Subindex n enthält eine Bitmaske für die jeweilige Rückführung n. Die Bits haben dabei folgende
Bedeutung:
■ Bit 0: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Position verwendet.
■ Bit 1: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Geschwindigkeit verwendet.
■ Bit 2: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Kommutierung im Closed
Loop
verwendet.
Subindex 01
entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die
h
Reihenfolge der restlichen Rückführungen entspricht der Tabelle im Kapitel Konfigurieren der Sensoren .
Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position)
berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben.
Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren
abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Ruckführung gesetzt ist, dann wird diese dem
entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen.
Wird das Bit 0 in 3202
(Kommutierung) keine Bedeutung. Das Bit 1 für die Geschwindigkeit und das Bit 0 für die Position
in den jeweiligen Subindizes werden weiterhin für die Anzeige der Positions- und Geschwindigkeits-
Ist-Werten herangezogen.
3204h Feedback Mapping
Funktion
Das Objekt enthält Informationen zu den vorhandenen Rückführungen.
Objektbeschreibung
Index
Objektname
Object Code
Datentyp
Version: 1.0.0 / FIR-v2213
00
h
03
h
3rd Feedback Interface
UNSIGNED8
lesen/schreiben
RX-PDO
00
h
HINWEIS
auf "0" gesetzt, ist der Closed Loop deaktiviert und somit hat das Bit 2
h
3204
h
Feedback Mapping
ARRAY
UNSIGNED16
301
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