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Nanotec PD6-E891S95-M-65-2 Technisches Handbuch

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Technisches Handbuch
PD6-E-M
Feldbus: CANopen
Zu nutzen mit folgenden Varianten:
PD6-E891S95-M-65-2, PD6-E891M95-M-65-2, PD6-E891L95-M-65-2, PD6-EB80SD-
M-65-2, PD6-EB80MD-M-65-2, PD6-EB80LD-M-65-2, PD6-EB80CD-M-65-2
Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213
Technisches Handbuch Version: 1.0.0
und ab Hardware-Version W003

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Verwandte Anleitungen für Nanotec PD6-E891S95-M-65-2

Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD6-E891S95-M-65-2

  • Seite 1 Technisches Handbuch PD6-E-M Feldbus: CANopen Zu nutzen mit folgenden Varianten: PD6-E891S95-M-65-2, PD6-E891M95-M-65-2, PD6-E891L95-M-65-2, PD6-EB80SD- M-65-2, PD6-EB80MD-M-65-2, PD6-EB80LD-M-65-2, PD6-EB80CD-M-65-2 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 1.0.0 und ab Hardware-Version W003...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    1.11 Bits................................12 1.12 Zählrichtung (Pfeile)..........................12 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............14 3 Technische Daten und Anschlussbelegung..........15 3.1 Umgebungsbedingungen.......................... 15 3.2 Maßzeichnungen............................15 3.2.1 PD6-E891S95-M-65-2........................15 3.2.2 PD6-E891M95-M-65-2........................16 3.2.3 PD6-E891L95-M-65-2........................16 3.2.4 PD6-EB80SD-M-65-2........................16 3.2.5 PD6-EB80MD-M-65-2........................17 3.2.6 PD6-EB80LD-M-65-2........................17 3.2.7 PD6-EB80CD-M-65-2........................17 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten..................
  • Seite 3 Inhalt 4.2 Kommunikationseinstellungen........................36 4.2.1 CANopen............................36 4.3 Kommunikation aufbauen......................... 38 4.3.1 CANopen............................38 4.4 Konfigurieren der Sensoren........................38 4.5 Auto-Setup..............................40 4.5.1 Parameter-Ermittlung........................40 4.5.2 Durchführung..........................41 4.5.3 Parameterspeicherung........................43 4.6 Testlauf..............................43 4.7 Spezielle Fahrmodi........................... 44 4.7.1 Aktivierung............................44 4.7.2 Analog-Drehzahl..........................45 4.7.3 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)................. 46 5 Generelle Konzepte..................47 5.1 Betriebsarten.............................
  • Seite 4 Inhalt 6.4.3 Controlword.............................82 6.4.4 Statusword............................82 6.4.5 Objekteinträge..........................82 6.5 Homing..............................83 6.5.1 Übersicht............................83 6.5.2 Referenzfahrt-Methode........................85 6.6 Interpolated Position Mode........................91 6.6.1 Übersicht............................91 6.6.2 Aktivierung............................91 6.6.3 Controlword.............................91 6.6.4 Statusword............................91 6.6.5 Benutzung............................91 6.6.6 Setup...............................92 6.6.7 Operation............................92 6.7 Cyclic Synchronous Position........................
  • Seite 5 Inhalt 8 CANopen..................... 117 8.1 Allgemeines.............................117 8.1.1 CAN-Nachricht..........................117 8.2 CANopen Dienste........................... 117 8.2.1 Network Management (NMT)....................... 118 8.2.2 Synchronisations-Objekt (SYNC)....................119 8.2.3 Emergency Object (EMCY)......................120 8.2.4 Service Data Object (SDO)......................121 8.2.5 Process Data Object (PDO)......................128 8.2.6 Boot-Up Protocol.......................... 133 8.2.7 Heartbeat und Nodeguarding.......................
  • Seite 6 Inhalt 1406h Receive PDO 7 Communication Parameter..................191 1407h Receive PDO 8 Communication Parameter..................192 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter....................193 1601h Receive PDO 2 Mapping Parameter....................196 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter....................198 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter....................201 1604h Receive PDO 5 Mapping Parameter....................
  • Seite 7 Inhalt 230Fh Uptime Seconds..........................281 2310h NanoJ Input Data Selection.......................282 2320h NanoJ Output Data Selection......................283 2330h NanoJ In/output Data Selection......................284 2400h NanoJ Inputs............................286 2410h NanoJ Init Parameters........................287 2500h NanoJ Outputs........................... 288 2600h NanoJ Debug Output......................... 289 2701h Customer Storage Area........................289 2800h Bootloader And Reboot Settings.......................
  • Seite 8 Inhalt 604Ah Vl Velocity Quick Stop........................361 604Ch Vl Dimension Factor..........................362 605Ah Quick Stop Option Code........................363 605Bh Shutdown Option Code........................364 605Ch Disable Option Code......................... 364 605Dh Halt Option Code..........................365 605Eh Fault Option Code..........................366 6060h Modes Of Operation.......................... 366 6061h Modes Of Operation Display......................
  • Seite 9 Inhalt 60C2h Interpolation Time Period........................402 60C4h Interpolation Data Configuration......................403 60C5h Max Acceleration..........................405 60C6h Max Deceleration..........................405 60E4h Additional Position Actual Value....................... 406 60E5h Additional Velocity Actual Value......................407 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments............408 60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions................409 60E9h Additional Feed Constant - Feed......................

  • Seite 10: Einleitung

    Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung ) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und...

  • Seite 11: Gewährleistung Und Haftungsausschluss

    1 Einleitung 1.4 Gewährleistung und Haftungsausschluss Nanotec haftet nicht für Schäden und Fehlfunktion durch Montagefehler, Nichtbeachten dieses Dokuments oder sachwidrige Reparatur. Verantwortlich für Auswahl, Betrieb, Nutzung unserer Produkte sind Anlagen- konstrukteur, Betreiber und Nutzer. Nanotec verantwortet keine Produktintegration im Endsystem. Es gel- ten die allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.de.

  • Seite 12: Hervorhebungen Im Text

    1 Einleitung TIPP Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: ■ Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm . Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte: ■...
  • Seite 13 1 Einleitung Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 14: Sicherheits- Und Warnhinweise

    2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT! Überhitzungs- oder Brandgefahr bei unzureichender Kühlung! Falls die Kühlung nicht ausreichend ist oder die Umgebungstemperatur zu hoch ist, besteht Überhitzungs- oder Brandgefahr. ► Achten Sie beim Einsatz darauf, dass die Kühlung und die Umgebungsbedingungen gewährleistet sind.

  • Seite 15: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    IP65 (IP54 am Wellenausgang) Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 … +85°C     3.2 Maßzeichnungen Alle Maße sind in Millimetern. 3.2.1 PD6-E891S95-M-65-2 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 16: Pd6-E891M95-M-65-2

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD6-E891M95-M-65-2 3.2.3 PD6-E891L95-M-65-2 3.2.4 PD6-EB80SD-M-65-2 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 17: Pd6-Eb80Md-M-65-2

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.5 PD6-EB80MD-M-65-2 3.2.6 PD6-EB80LD-M-65-2 3.2.7 PD6-EB80CD-M-65-2 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 18: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Elektrische Daten Betriebsspannung 48 V DC (Nennwert) Zulässiger Bereich der 12…57,6 V DC Betriebsspannung Logikspannung 24 V DC (Nennwert) Spannungsbereich der 12…30 V DC Logikversorgung Nennstrom ■ PD6-E891S95-… : 9,5 A eff. ■...

  • Seite 19: Übertemperaturschutz

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Verpolungsschutz: bei Verpolung Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND über Leistungsdiode, daher ist eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in Zuleitung nötig. Die Werte der Sicherung sind abhängig von der Applikation und müssen ■ größer als die maximale Stromaufnahme der Steuerung, ■...
  • Seite 20 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 21 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 22 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Sowohl bei 25 °C als auch bei 40 °C ist der Motor länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur hat nach ca. 30 Minuten ihr Maximum erreicht und ist danach stabil geblieben. Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 23: Led-Signalisierung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Da das genaue Temperaturverhalten außer vom Motor auch von der Anflanschung und dem dortigen Wärmeübergang sowie von der Konvektion in der Applikation abhängt, empfehlen wir bei Applikationen, die hinsichtlich Stromhöhe und Umgebungstemperatur problematisch sind, immer einen Dauertest in der realen Umgebung.

  • Seite 24: Anschlussbelegung

    120 Ohm Terminierungswiderstand (Schalter auf ON) HINWEIS Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. 3.6.2 X1 — Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung (Leistung). Stecker-Typ: M12, 4-polig, L-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-...-...-LFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 25: Pin-Belegung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Die integrierte Steuerung wird von der Logikversorgung (am X2/X3/X4) versorgt, deren Anschluss für die Kommunikation und den Betrieb notwendig ist. 3.6.2.1 Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil.

  • Seite 26: X2 - Ein-/Ausgänge Und Logikversorgung

    ► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung. 3.6.3 X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 12- polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.
  • Seite 27 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Digitaler Ausgang 1 Digitalausgang, Open-Drain, max. 30 V / 100 mA Digitaler Ausgang 2 Digitalausgang, Open-Drain, max. 30 V / 100 mA Spannungsausgang +5 V±5%, max. 250 mA, kurzschlussfest +UB Logic +24 V DC (12…30 V), Eingangsspannung für die Logikversorgung HINWEIS Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2.

  • Seite 28: X3 - Canopen In Und Logikversorgung

    Wert "1" setzen, um den Pegel auf 24 V umzuschalten. 3.6.4 X3 — CANopen IN und Logikversorgung Anschluss für CANopen und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung...

  • Seite 29: X5 - Externe Haltebremse

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, mit Pin 2 von X3 verbunden mit allen GND-Pins intern verbunden CAN+ CAN-High CAN- CAN-Low HINWEIS Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ►...

  • Seite 30: X6 − Mini Usb

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Weitere Details zur Ansteuerung der Haltebremse finden Sie im Kapitel Automatische Bremsensteuerung . 3.6.7 X6 − Mini USB Mini-USB-Anschluss. 3.6.8 Schalter S1 − Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate Über den Drehschalter S1 kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden. Siehe Kapitel Node-ID und Baudrate einstellen .

  • Seite 31: Inbetriebnahme

    4 Inbetriebnahme 4 Inbetriebnahme In diesem Kapitel wird beschrieben, wie Sie die Kommunikation zur Steuerung aufbauen und die notwendigen Parameter einstellen, damit der Motor betriebsbereit ist. Die Steuerung bietet Ihnen auch die Möglichkeit, spezielle Fahrmodi über das Objekt 4015 aus-/ einzuschalten.

  • Seite 32: Konfiguration Über Usb

    4 Inbetriebnahme HINWEIS Störung des Motors und anderer Geräte durch elektromagnetische Wechselfelder! EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. Diese können den Motor und andere Geräte stören. ► Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. ►...

  • Seite 33: Konfigurationsdatei

    4 Inbetriebnahme HINWEIS ■ Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Mini-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. ■ Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung als die nachfolgend aufgelisteten: 1.

  • Seite 34: Aufbau Der Konfigurationsdatei

    4 Inbetriebnahme 1. Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. Der Motor hält an. 2. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. 3. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde, bis die Betriebs-LED aufhört zu blinken. 4.

  • Seite 35: Nanoj-Programm

    4 Inbetriebnahme Bit zurücksetzen 3202:00.03=0 Bitweise OR 3202:00|=0x08 Bitweise AND 3202:00&=0x08 Beispiel Setzen des Objekts 203B :01 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA): 203B:01=600 Setzen des Objekts 3202 :00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren): 3202:00=8 oder nur Bit 3 setzen 3202:00.03=1...

  • Seite 36: Kommunikationseinstellungen

    4 Inbetriebnahme 5. Navigieren Sie im Explorer in das Verzeichnis mit Ihrem Programm. Die compilierte Datei hat den gleichen Namen wie die Sourcecode-Datei, nur mit der Dateinamen-Endung .usr. Benennen Sie diese Datei in vmmcode.usr um. 6. Kopieren Sie die Datei vmmcode.usr auf die Steuerung. Um das NanoJ-Programm beim nächsten Neustart der Steuerung zu starten, fügen Sie folgende Zeile in die Konfigurationsdatei ein: 2300:00=1...

  • Seite 37: Node-Id Und Baudrate Einstellen

    4 Inbetriebnahme 4.2.1.1 Node-ID und Baudrate einstellen Node-ID und Baudrate ergeben sich abhängig von der Position des Drehschalters S1 und ggf. noch von den Objekten 2005h CANopen Baudrate 2006h CANopen WheelConfig und 2009h CANopen NodeID . Drehschalter Der PD6-E verfügt über einen Hex-Codierschalter - ähnlich wie in der nachfolgenden Abbildung -. Darüber kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden.

  • Seite 38: Kommunikation Aufbauen

    4 Inbetriebnahme Wert Baudrate in kBd 1000 Benutzung mit Node-ID Offset Um diese Funktion zu aktivieren, muss das Objekt 2006 :01 auf dem Wert "1" stehen. In dem Fall gelten folgende Funktionen: ■ Wird die Zahl "0" mit dem Drehschalter eingestellt, wird die Node-ID aus dem Objekt 2009 gelesen (Default= 127), Baudrate=1 MBd.
  • Seite 39 4 Inbetriebnahme HINWEIS Die Ermittlung der Auflösung von Encodern ohne Index oder mit mehr als einem Index pro Motorumdrehung ist nicht möglich. In diesem Fall müssen Sie die Parameter in die entsprechenden Objekte (siehe 3204 , 60E6 60EB ) eintragen und speichern (Kategorie Tuning, siehe Objekte speichern ). Für externe Sensoren, die nicht direkt auf der Motorwelle montiert sind, müssen Sie entsprechend der konstruktiven Gegebenheiten die Getriebeübersetzung (Objekte 60E8 und 60ED...

  • Seite 40: Auto-Setup

    4 Inbetriebnahme HINWEIS Der Wert "0" in einem Subindex des Objekts 60E6 bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die Rechenzeit benötigt.

  • Seite 41: Durchführung

    4 Inbetriebnahme Parameter Alle Motoren unabhängig von der Konfiguration Wicklungswiderstand Wicklungsinduktivität Verkettungsfluss HINWEIS Bei Motoren, deren Wicklungen sehr unterschiedliche Induktivitäten ausweisen, ist das Ermitteln der Verkettungsflusses nicht möglich. Deshalb sind diese Motoren für den sensorlosen Closed Loop-Betrieb nicht geeignet. Parameter Motor ohne Encoder Motor mit Encoder Motor mit Encoder...
  • Seite 42 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup 1) Zum Ermitteln der Werte wird die Richtung des Messverfahrens reversiert und die Flankenerkennung erneut ausgewertet.

  • Seite 43: Motorsteuerung

    4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)

  • Seite 44: Spezielle Fahrmodi

    4 Inbetriebnahme Folgender Ablauf startet den Velocity Modus, der Motor dreht dabei mit 200 U/min. CAN Master Steuerung schreibe 6060 = 02 schreibe 6042 = 00C8 schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?)

  • Seite 45: Analog-Drehzahl

    4 Inbetriebnahme Wert Modus Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Maximale Drehzahl 100 U/ Open Loop Eingang Offset 5 V ( Joystick-Modus ) Maximale Drehzahl 1000 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Offset 5 V ( Joystick-Modus ) Maximale Drehzahl 100 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Takt-Richtung Automatische Fahrt mit 30...

  • Seite 46: Automatische Fahrt Mit 30 U/Min (Testfahrt)

    4 Inbetriebnahme +max Totzone Drehzahl n = 0 Analoge Eingangs-Spannung Joystick Modus Sie müssen den Eingang Freigabe und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X2 — Ein-/ ). Die Hälfte der maximalen, analogen Spannung entspricht der Ausgänge und Logikversorgung Drehzahl 0, dabei passt die Steuerung den Offset in 3321 automatisch an.

  • Seite 47: Generelle Konzepte

    5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.

  • Seite 48: Open Loop

    BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
  • Seite 49 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...

  • Seite 50: Closed Loop

    "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
  • Seite 51 5 Generelle Konzepte Schrittwinkelfehler während der Fahrt kompensiert und Lastwinkelfehler innerhalb eines Vollschritts korrigiert werden. 5.1.3.2 Reglerstruktur Der Regler besteht aus drei kaskadierten PI-Reglern (proportional-integral): dem Stromregler (Kommutierung), dem Geschwindigkeitsregler und dem Positionsregler. Der Stromregler ist in allen Betriebsmodi aktiv. Der Geschwindigkeitsregler ebenso, mit der einzigen Ausnahme der "Real Torque"-Modi (Drehmomentmodus ohne Drehzahl-Begrenzung, wenn das Bit 5 in 3202 auf "1"...

  • Seite 52: Vorsteuerung

    5 Generelle Konzepte Jeder Regler besitzt auch einen Integral-Anteil, der durch die Integrierzeit (T ) bestimmt wird. Je kleiner die Integrierzeit, desto schneller steigt die Stellgröße. Ist die Integrierzeit 0, wird der Integral-Anteil intern auf "0" gesetzt und der Regler hat nur den Proportional-Anteil 5.1.3.3 Vorsteuerung Sie haben auch die Möglichkeit, eine Geschwindigkeitsvorsteuerung, eine Beschleunigungsvorsteuerung (die einem Drehmoment-/Stromwert entspricht) und eine Spannungsvorsteuerung einzustellen.

  • Seite 53: Zuordnung Der Rückführungen Zu Den Regelkreisen

    5 Generelle Konzepte Der Faktor für die Spannungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille der Spannung definiert, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen. Ist der Faktor 1000‰ (Werkseinstellung), steht die Spannung sofort zur Verfügung und der Iststrom erreicht sehr schnell den Sollstrom. Dadurch existiert praktisch keine Regelabweichung beim Beschleunigen und der Stromregler wird entlastet.
  • Seite 54 5 Generelle Konzepte Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Rückführung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen. Beispiel Die Steuerung hat zwei physikalische Schnittstellen.
  • Seite 55 5 Generelle Konzepte 5.1.3.6 Optimierungen Im Closed Loop wird die gemessene Regelgröße (Istwert) permanent mit der Führungsgröße (Sollwert) verglichen. Bei Abweichungen zwischen diesen Größen regelt die Steuerung entsprechend den vorgegebenen Regelparametern nach. Ziel der Optimierung der Regelparameter (das sogenannte Tuning des Reglers) ist ein möglichst ruhiger Motorlauf, eine hohe Genauigkeit und eine hohe Dynamik in der Reaktion der Steuerung auf Störungen.

  • Seite 56: Slow Speed

    5 Generelle Konzepte VORSICHT! Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen! Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Erhöhen Sie die Regelparameter langsam und schrittweise. Erhöhen Sie diese nicht weiter, wenn Sie starke Schwingungen/Oszillationen beobachten. ►...

  • Seite 57: Cia 402 Power State Machine

    5 Generelle Konzepte 4000 × Encoderauflösung (ppr) Die nachfolgende Abbildung zeigt die Umschaltung in Abhängigkeit von der Drehzahl in beiden Richtungen. +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop.

  • Seite 58: Zustandsübergänge

    5 Generelle Konzepte Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Not ready to Fehler kann von Software Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet...

  • Seite 59: Statusword

    5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
  • Seite 60 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
  • Seite 61 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

  • Seite 62: Benutzerdefinierte Einheiten

    5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.

  • Seite 63: Einheiten

    5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.

  • Seite 64: Encoderauflösung

    5 Generelle Konzepte                             Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...

  • Seite 65: Getriebeübersetzung

    5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).

  • Seite 66: Beschleunigungseinheit

    5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...

  • Seite 67: Begrenzung Des Bewegungsbereichs

    5 Generelle Konzepte Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler ( 60A2 ) geteilt durch Nenner ( 60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren.

  • Seite 68: Software-Endschalter

    5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".

  • Seite 69: Betriebsmodi

    6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...

  • Seite 70: Setzen Von Fahrbefehlen

    6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.

  • Seite 71: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition

    6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.

  • Seite 72: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition

    6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 73 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.

  • Seite 74: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen

    6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...

  • Seite 75: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt

    6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...

  • Seite 76: Parameter Für Die Zielposition

    6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.

  • Seite 77: Velocity

    6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...

  • Seite 78: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode

    6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.

  • Seite 79: Controlword

    6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...

  • Seite 80: Objekte Im Profile Velocity Mode

    6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...

  • Seite 81: Limitierungen Im Trapez-Fall

    6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.5.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall ( 6086 = 0).

  • Seite 82: Aktivierung

    6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...

  • Seite 83: Homing

    6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
  • Seite 84 6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...

  • Seite 85: Referenzfahrt-Methode

    6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...

  • Seite 86: Methoden-Überblick

    6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
  • Seite 87 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 88 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
  • Seite 89 6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
  • Seite 90 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.

  • Seite 91: Interpolated Position Mode

    6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.

  • Seite 92: Setup

    6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...

  • Seite 93: Synchronisierung Zum Sync-Objekt

    6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.

  • Seite 94: Cyclic Synchronous Velocity

    6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.

  • Seite 95: Cyclic Synchronous Torque

    6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...

  • Seite 96: Objekteinträge

    6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...

  • Seite 97: Spezielle Funktionen

    7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
  • Seite 98 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe Die Eingänge sind nur 3240 gemeinsam Positiver Endschalter / ja, 5 V oder 24 V (siehe umschaltbar. Richtungseingang im Takt- 3240 (siehe Richtungs-Modus 3240...

  • Seite 99: Verrechnung Der Eingänge

    7 Spezielle Funktionen Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240 eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. ■ 3240 (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde.
  • Seite 100 7 Spezielle Funktionen HINWEIS Die Einträge 3240 bis 3240 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. HINWEIS Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242 geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich.

  • Seite 101: Interlock-Funktion

    7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 1 Invertierter Physikalischer Eingang 2 Invertierter Physikalischer Eingang 3 Invertierter Physikalischer Eingang 4 Invertierter Physikalischer Eingang 5 Invertierter Physikalischer Eingang 6 Invertierter Physikalischer Eingang 7 Invertierter Physikalischer Eingang 8 Invertierter Physikalischer Eingang 9 Invertierter Physikalischer Eingang 10 Invertierter Physikalischer Eingang 11 Invertierter Physikalischer Eingang 12...

  • Seite 102: Digitale Ausgänge

    Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.

  • Seite 103: Verrechnung Der Ausgänge

    7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FE entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben.
  • Seite 104 7 Spezielle Funktionen Die Auswahl der Quelle wird mit 3252 :01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FE erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252 bis n (siehe nachfolgende Abbildung).
  • Seite 105 7 Spezielle Funktionen Bit 7 von 3252 bis 0n invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FE :01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FE das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein.

  • Seite 106: Analoge Eingänge

    7 Spezielle Funktionen Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).

  • Seite 107: Automatische Bremsensteuerung

    7 Spezielle Funktionen 1. Schreiben Sie den Wert "10000" (entspricht dem gesamten Messbereich in Millivolt) in 3322 (Analogue Input Factor Numerator). 2. Schreiben Sie den Wert "1023" (entspricht der Auflösung in Digits) in 3323 (Analogue Input Factor Denominator). Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000"...

  • Seite 108: Bremsen-Pwm

    7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on Kein Drehmoment am Motor Drehmoment...

  • Seite 109: Motor-Überlastungsschutz

    7 Spezielle Funktionen 7.3.4.2 Tastgrad Der Tastgrad – das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer – wird im 2038 eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet. In nachfolgender Abbildung ist beispielhaft ein Tastgrad von 25 und 50 Prozent eingezeichnet, wobei die Frequenz beibehalten wurde.

  • Seite 110: Aktivierung

    7 Spezielle Funktionen □ Wert = "0": I t deaktiviert □ Wert = "1": I t aktiviert 7.4.3 Aktivierung Der Closed Loop muss aktiviert sein (Bit 0 des Objekts 3202 auf "1" gesetzt, siehe auch Kapitel Closed Loop Zum Aktivieren des Modus müssen Sie die vier oben genannten Objekteinträge ( 2031 , 6073 , 203B ) sinnvoll beschreiben.

  • Seite 111: Allgemeines

    7 Spezielle Funktionen HINWEIS Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurationsdate setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen.

  • Seite 112: Kategorie: Applikation

    7 Spezielle Funktionen ■ 1405 : Receive PDO 6 Communication Parameter ■ 1406 : Receive PDO 7 Communication Parameter ■ 1407 : Receive PDO 8 Communication Parameter ■ 1600 : Receive PDO 1 Mapping Parameter ■ 1601 : Receive PDO 2 Mapping Parameter ■...
  • Seite 113 7 Spezielle Funktionen ■ 321D : Pre-control ■ 321E : Voltage Limit ■ 3221 : Analog Inputs Control ■ 3240 : Digital Inputs Control ■ 3242 : Digital Input Routing ■ 3243 : Digital Input Homing Capture ■ 3250 : Digital Outputs Control ■...

  • Seite 114: Kategorie: Benutzer

    7 Spezielle Funktionen ■ 6092 : Feed Constant ■ 6096 : Velocity Factor ■ 6097 : Acceleration Factor ■ 6098 : Homing Method ■ 6099 : Homing Speed ■ 609A : Homing Acceleration ■ 60A2 : Jerk Factor ■ 60A4 : Profile Jerk ■...

  • Seite 115: Kategorie: Canopen

    7 Spezielle Funktionen 7.5.7 Kategorie: CANopen ■ 2005 : CANopen Baudrate ■ 2006 : CANopen WheelConfig ■ 2007 : CANopen Config ■ 2009 : CANopen NodeID 7.5.8 Speichervorgang starten VORSICHT! Unkontrollierte Motorbewegungen! Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen.

  • Seite 116: Konfiguration Verifizieren

    7 Spezielle Funktionen Subindex Kategorie Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06 (Tuning) und 0A (CANopen) Kommunikation Applikation Benutzer Bewegung Tuning CANopen Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62 "...

  • Seite 117: Canopen

    8 CANopen 8 CANopen Sie können die Steuerung mittels CANopen ansprechen. Die Steuerung kann in einem Netzwerk als Slave arbeiten. In diesem Kapitel werden die Dienste der CANopen-Kommunikationsstruktur beschrieben. Die Nachrichten für CANopen werden im Einzelnen aufgeschlüsselt. CANopen-Referenzen: www.can-cia.org ■ CiA 301 CANopen application layer and communication profile - Application layer and communication profile, Date: 21.02.2011, Version: 4.2.0 ■...

  • Seite 118: Network Management (Nmt)

    8 CANopen Default CAN-ID Service Beschreibung in +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Service Data Objects (SDO) Abschnitt Service Data Object (SDO)

  • Seite 119: Synchronisations-Objekt (Sync)

    8 CANopen Service Initializing Pre-Operational Operational Stopped SYNC aktiv aktiv EMCY aktiv aktiv BOOT-UP aktiv aktiv aktiv aktiv Die "Network Management"-Nachricht hat die CAN-ID 0. Eine Nachricht ist immer zwei Bytes lang und hat folgenden Aufbau: NMT-Nachricht CAN ID Data Byte 0 Byte 1 <CMD>...

  • Seite 120: Emergency Object (Emcy)

    8 CANopen SYNC-Nachricht CAN ID Data no data Für den SYNC-Betrieb wird in der Regel für die RX-PDOs der Übertragungsmodus (Transmission Type) 0 verwendet (Daten werden mit dem nächsten SYNC gültig), für die TX-PDOs wird ein Übertragungsmodus zwischen 1-240 gewählt. (Details: siehe Kapitel Process Data Object (PDO) ). Nach dem Erhalt einer SYNC-Nachricht gibt es ein Zeitfenster ("synchronous window"), innerhalb dessen PDO-Nachrichten gesendet und empfangen werden dürfen.

  • Seite 121: Fehlerbehandlung

    8 CANopen Emergency-Nachricht (EMCY) CAN ID Data Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 0x00 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 <EMCY Error Code> <E-REG> < > <0> 80+NodeID E-Number Dabei werden insgesamt drei Fehlercodes übertragen: ■ der " Emergency Error Code " (<EMCY Error Code>) ■...
  • Seite 122 8 CANopen Eine SDO-Nachricht wird an die CAN-ID 600 + Node-ID verschickt, die Antwort kommt mit der CAN-ID 580 + Node-ID. 8.2.4.1 Expedited Transfer Mit dieser Methode können Sie Werte in Objekte des Types (UN)SIGNED8, INTEGER16 oder INTEGER32 in das Objektverzeichnis schreiben (download) oder auslesen (upload). Dieser Service ist bestätigt, d.h. auf jeden Zugriff wird entweder mit Daten, einer Bestätigung oder mit einer Fehlermeldung geantwortet.
  • Seite 123 8 CANopen ■ Byte 1 (23 ): SDO expedited download, 4Bytes Daten (SIGNED32) ■ Byte 2 und 3 (7A ): Index des Objektes ist 607A ■ Byte 4 (00 ): Subindex des Objektes ist 00 ■ Byte 5 bis 8 (E8 ): Wert des Objektes: 000003E8 Im Erfolgsfall antwortet die Steuerung mit dieser Nachricht: 583 | 60 7A 60 00 00 00 00 00...
  • Seite 124 8 CANopen Beispiel: Um das Objekt "Statusword" ( 6041 :00) aus dem Objektverzeichnis zu lesen, reicht es aus, folgende Nachricht zu senden (immer 8 Bytes): 603 | 40 41 60 00 00 00 00 00 Die Steuerung antwortet im Regelfall mit folgender Nachricht: 583 | 4B 41 60 00 40 02 00 00 Dabei entspricht ■...
  • Seite 125 8 CANopen Der Upload beginnt, indem der Client - wie bei einem "expedited transfer" auch - ein "Init SDO Update" an den Server schickt (siehe nachfolgende Abbildung). Client Server Segment SDO Upload request CAN ID Data Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4...
  • Seite 126 8 CANopen Das Bit mit der Bezeichnung t alterniert mit jeder Anforderung ("toggle bit"). Es beginnt mit jedem Transfer bei 0, auch wenn der vorherige Transfer abgebrochen wurde. Die Steuerung antwortet auf die obige Nachricht mit den Daten, wobei die Nachricht folgendermaßen aufgebaut ist: Client Server...
  • Seite 127 8 CANopen COB-ID Daten Beschreibung 41 0A 10 00 11 00 00 00 Init Upload; Size: indicated; transfer type: normal; Num of bytes: 17; Index: 100A ; Subindex: 00 60 0A 10 00 00 00 00 00 Upload Segment Req.; Toggle bit: not set 00 46 49 52 2D 76 31 37 Upload Segment Conf.;...

  • Seite 128: Process Data Object (Pdo)

    8 CANopen Error Code Beschreibung 06040042 mapped pdo exceed pdo: Würde das gewünschte Objekt in das PDO-Mapping angehängt werden, würden die 8Byte des PDO-Mappings überschritten. 06070012 parameter length too long: Es wurde versucht, auf ein Objekt mit zu vielen Daten zu schreiben;...
  • Seite 129 8 CANopen Die Objekte 140N besitzen nur drei Subindizes: ■ Subindex 0 (max. subindex): Anzahl der gesamten Subindizes ■ Subindex 1 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Für PDO-Mapping 1-4 (1600 ..1603 ) gilt, dass die CAN-ID abhängig von der Node-ID fix ist und nur das Valid-Bit (Bit 31) in der COB-ID gesetzt werden kann.
  • Seite 130 8 CANopen Objektverzeichnis Index Data (hex) Description 1000:00 40192 Device Type RX-PDO Nachricht (1. Mapping) 1600:00 Amount of Mappings CAN ID Data 1600:01 60400010 Mapping #1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 1600:02 607A0020 Mapping #2 1600:03 60600008...
  • Seite 131 8 CANopen Dienste ) und auch das Valid-Bit. Die Änderung einer COB-ID wird erst nach dem Neustart der Steuerung oder der Kommunikation aktiv (siehe Network Management (NMT) ). Mapping COB-ID 1A00 + Node-ID 1A01 + Node-ID 1A02 + Node-ID 1A03 + Node-ID 1A04 + Node-ID...

  • Seite 132: Voreinstellung

    8 CANopen Inhalt eines Mappings Die Konfiguration des Inhalts eines Mappings setzt sich wie folgt zusammen (siehe nachfolgende Abbildung als Beispiel): ■ Alle Subindizes eines Konfigurationsobjektes gehören zusammen, so beschreibt das 1A00 mit allen Subindizes das erste Mapping, das 1A01 das zweite TX-PDO-Mapping usw.

  • Seite 133: Boot-Up Protocol

    8 CANopen ■ 607A (target position) ■ 6081 (profile velocity) 3. Mapping (CAN-ID: 400 + Node-ID): Objekt 6042 (vl target velocity) 4. Mapping (CAN-ID: 500 + Node-ID): Objekt 60FE (digital outputs) TX-PDO 1. Mapping (CAN-ID: 180 + Node-ID): ■ 6041 (Statusword) ■...

  • Seite 134: Nodeguarding

    8 CANopen Die Alternative ist, dass jeder Slave unaufgefordert und zyklisch eine Nachricht versendet (Heartbeat). Eine Kombination aus Nodeguarding und Heartbeat ist nicht zulässig. Es wird zudem empfohlen, den Heartbeat dem Nodeguarding vorzuziehen, da Nodeguarding eine höhere Auslastung des CAN-Busses verursacht. 8.2.7.1 Nodeguarding Dieser Service basiert darauf, dass der NMT-Master eine RTR-Nachricht mit der CAN-ID 700 + Node-ID an...

  • Seite 135: Lss-Protokoll

    8 CANopen ■ Der NMT-Master muss innerhalb der "possible live time" die RTR-Anforderung verschicken. ■ Der Slave muss innerhalb der "possible live time" die Antwort auf die RTR-Anforderung verschicken. ■ Der Slave muss mit seinem NMT-Zustand antworten. Zudem muss das "toggle bit" korrekt gesetzt sein. 8.2.7.2 Heartbeat Ist der Heartbeat aktiviert, sendet der Slave ohne weitere Aufforderung zyklisch seinen NMT-Zustand auf dem CAN-Bus.

  • Seite 136: Lss-Dienste

    8 CANopen Zwei CAN-ID sind für das LSS-Protokoll reserviert: ■ 7E5 : für die Nachrichten vom LSS-Master an die LSS-Slaves (Request) ■ 7E4 : für die Nachrichten von den LSS-Slave an den LSS-Master (Response) 8.3.3 LSS-Dienste Es werden vier Kategorien von Diensten unterstützt: ■...
  • Seite 137 8 CANopen Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "40 " Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 2. Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit dem entsprechenden Product Code in den Konfigurationsmodus: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=41 Product Code...
  • Seite 138 8 CANopen Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "43 " Bytes 1-4: mode Serial Number: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 Der LSS-Slave mit der entsprechenden LSS-Adresse wurde in den Konfigurationsmodus gesetzt und sendet eine Bestätigung: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=44...
  • Seite 139 8 CANopen Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=11 Error Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11 " Byte 1: Error Code Wert = "00 ": kein Fehler Wert = "01 ": ungültige Node-ID Bytes 2-7 : reserviert (=0...
  • Seite 140 8 CANopen Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=13 Error Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13 " Byte 1: Error Code Wert = "00 ": kein Fehler Wert = "01 ": ungültiger Table Index/ Baudrate wird nicht unterstützt Bytes 2-7 : reserviert (=0...
  • Seite 141 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=17 Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17 " Bytes 1-7 : reserviert (=0 Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=17 Error Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17...
  • Seite 142 8 CANopen Bytes 1-7 : reserviert (=0 Der LSS-Slave sendet seine Vendor-ID zurück: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=5A Vendor-ID Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5A " Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 2.
  • Seite 143 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=5C Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5C " Der LSS-Slave sendet seine Revision Number zurück: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=5C Revision Number Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5C "...
  • Seite 144 8 CANopen Bytes 1-4: Serial Number Serial Number: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 Inquire node-ID service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die Node-ID eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Node-ID ab: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=5E Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5E...
  • Seite 145 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=46 Vendor-ID Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "46 " Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 2. Der LSS-Master definiert den Product Code der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5...
  • Seite 146 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=49 Revision Number high Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "49 " Bytes 1-4: Revision Number high höchste Revision Number des Bereichs: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 4.

  • Seite 147: Beispiel

    8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=4F Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4F " Bytes 1-7 : reserviert (=0 8.3.4 Beispiel Die Steuerung (LSS-Slave) wird mit folgenden Parametern ausgeliefert: ■ Node-ID = 7F (=127 ■...

  • Seite 148: Programmierung Mit Nanoj

    NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio 3 integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio 3: User Manual auf www.nanotec.de 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.

  • Seite 149: Geschützte Ausführungsumgebung

    9 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...

  • Seite 150: Nanoj-Programm Od-Einträge

    Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
  • Seite 151 9 Programmierung mit NanoJ 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...

  • Seite 152: Mapping Im Nanoj-Programm

    = 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.

  • Seite 153: Beispiel Eines Mappings

    9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...

  • Seite 154: Zugriff Auf Das Objektverzeichnis

    9 Programmierung mit NanoJ 9.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...

  • Seite 155: Debug-Ausgabe

    9 Programmierung mit NanoJ 9.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
  • Seite 156 9 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.

  • Seite 157: Objektverzeichnis Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...

  • Seite 158: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...

  • Seite 159: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...

  • Seite 160: 1000H Device Type

    UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00040192 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 00040192 ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00040192 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 00020192 ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 00020192 ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 00020192 ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 00020192 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 161: 1001H Error Register

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": BLDC-Motor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "4": Schrittmotor ■...

  • Seite 162: 1003H Pre-Defined Error Field

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Genereller Fehler Strom Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp...
  • Seite 163 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 164 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
  • Seite 165 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Fehler am Feldbus Nur CANopen: NMT-Master braucht zu lange, um Nodeguarding- Anforderung zu schicken Sensor 1 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 2 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 3 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte...

  • Seite 166: 1005H Cob-Id Sync

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Interlock-Fehler: Bit 3 in 60FD steht auf "0", der Motor darf nicht fahren (siehe Abschnitt Interlock-Funktion im Kapitel Digitale Eingänge ) Error Class[8] Dieses Byte ist identisch mit dem Objekt 1001 Error Code[16] Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle entnehmen. Error Code Beschreibung 1000...

  • Seite 167: 1006H Communication Cycle Period

    10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Wenn die CAN-ID nicht dem Defaultwert 80 entsprechen soll, muss man berücksichtigen, dass nur noch nicht vergebene oder reservierte CAN-IDs verwendet werden. Sie können das Generieren von Sync-Nachrichten aktivieren (die Steuerung wird zu Sync-Master des Netzwerks), indem Sie das Bit 30 auf "1" setzen. Die Zykluszeit stellen Sie im Objekt 1006 ein.

  • Seite 168: 1007H Synchronous Window Length

    Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: PD6-E891L95-M-65-2 ■ PD6-E891M95-M-65-2: PD6-E891M95-M-65-2 ■ PD6-E891S95-M-65-2: PD6-E891S95-M-65-2 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: PD6-EB80CD-M-65-2 ■ PD6-EB80LD-M-65-2: PD6-EB80LD-M-65-2 ■ PD6-EB80MD-M-65-2: PD6-EB80MD-M-65-2 ■ PD6-EB80SD-M-65-2: PD6-EB80SD-M-65-2 Firmware Version FIR-v1426 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 169: 1009H Manufacturer Hardware Version

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009 Objektname Manufacturer Hardware Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ah Manufacturer Software Version...

  • Seite 170: 100Dh Live Time Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Das Heartbeat-Protokoll hat eine höhere Priorität als das Nodeguarding. Sind beide Protokolle gleichzeitig aktiviert, wird der Node Guarding Timer unterdrückt, aber auch keine EMCY-Nachricht verschickt. Objektbeschreibung Index 100C Objektname Guard Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff...

  • Seite 171: 1010H Store Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1010h Store Parameters Funktion Mit diesem Objekt lässt sich das Speichern von Objekten starten. Siehe Kapitel Objekte speichern . Objektbeschreibung Index 1010 Objektname Store Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version...
  • Seite 172 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save Communication Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Application Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Customer Parameters To Non-volatile Memory Datentyp...
  • Seite 173 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Save Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...

  • Seite 174: 1011H Restore Default Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Profibus Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse. Durch Auslesen eines Eintrages kann festgestellt werden, ob diese Speicherkategorie abgespeichert (Wert "1") werden kann oder nicht (Wert="0"). Um den Speichervorgang einer Speicherkategorie zu starten, muss der Wert "65766173 "...

  • Seite 175: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1512: Eintrag "Name" geändert von "Restore The Application Default Parameters" auf "Restore Application Default Parameters". Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 5 auf 7. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 14.
  • Seite 176 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Tuning Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 177 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001...

  • Seite 178: 1014H Cob-Id Emcy

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1014h COB-ID EMCY Funktion Dieses Objekt beschreibt die COB-ID des "Emergency Service" unter CANopen. Mit dem Valid Bit (Bit 31) = "1" kann der Emergency Service deaktiviert werden, mit dem Wert "0" ist der Service aktiv. Bit 0 bis 30 werden bei jedem Neustart der Steuerung entsprechend der Node-ID generiert. Objektbeschreibung Index 1014...

  • Seite 179: 1017H Producer Heartbeat Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Consumer Heartbeat Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Subindex 01 enthält: ■ Bits 0 bis 15: die Zeit des Consumer Heartbeat in ms. ■...

  • Seite 180: 1018H Identity Object

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Producer Heartbeat Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1018h Identity Object Funktion Dieses Objekt liefert generelle Informationen zu dem Gerät wie Hersteller, Produktcode, Revision und Seriennummer.

  • Seite 181: 1019H Synchronous Counter Overflow Value

    Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00000321 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 0000032A ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00000333 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 0000033C ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 00000345 ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 0000034E ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 00000357 Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 182: 1020H Verify Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Synchronous counter overflow value" auf "Synchronous Counter Overflow Value". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED16"...

  • Seite 183: 1029H Error Behavior

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Date Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Configuration Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01 (Konfigurationsdatum) soll die Anzahl der Tage seit dem 1. Januar 1984 enthalten. Subindex 02 (Konfigurationszeit) soll die Nummer der Millisekunden seit Mitternacht enthalten.

  • Seite 184: 1400H Receive Pdo 1 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Communication Error Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Internal Device Error Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
  • Seite 185 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1400 Objektname Receive PDO 1 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 186: 1401H Receive Pdo 2 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1401h Receive PDO 2 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) im Objekt 1601 . Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) . Objektbeschreibung Index 1401 Objektname Receive PDO 2 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER...

  • Seite 187: 1402H Receive Pdo 3 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings . 1402h Receive PDO 3 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) im Objekt 1602 .

  • Seite 188: 1403H Receive Pdo 4 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings . 1403h Receive PDO 4 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) im Objekt 1603...

  • Seite 189: 1404H Receive Pdo 5 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings . 1404h Receive PDO 5 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) im Objekt 1604...

  • Seite 190: 1405H Receive Pdo 6 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.

  • Seite 191: 1406H Receive Pdo 7 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.

  • Seite 192: 1407H Receive Pdo 8 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung...

  • Seite 193: 1600H Receive Pdo 1 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 194 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1600 Objektname Receive PDO 1 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1600h Drive Control" auf "1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name"...
  • Seite 195 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 196: 1601H Receive Pdo 2 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten.
  • Seite 197 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60810020 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 198: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 199 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1602 Objektname Receive PDO 3 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1602h Velocity Control" auf "1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter".
  • Seite 200 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 201: 1603H Receive Pdo 4 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 4). Das PDO wurde vorher über 1403h Receive PDO 4 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1603...
  • Seite 202 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp...

  • Seite 203: 1604H Receive Pdo 5 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1604h Receive PDO 5 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 5). Das PDO wurde vorher über 1404h Receive PDO 5 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index...
  • Seite 204 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 205: 1605H Receive Pdo 6 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1605h Receive PDO 6 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 6).
  • Seite 206 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 207: 1606H Receive Pdo 7 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1606h Receive PDO 7 Mapping Parameter...
  • Seite 208 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 209: 1607H Receive Pdo 8 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 210 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp...

  • Seite 211: 1800H Transmit Pdo 1 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp...
  • Seite 212 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp...

  • Seite 213: 1801H Transmit Pdo 2 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 214 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1801 Objektname Transmit PDO 2 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7.

  • Seite 215: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 216: 1802H Transmit Pdo 3 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des Tx-PDO Mappings . 1802h Transmit PDO 3 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 3. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1802 Objektname Transmit PDO 3 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp...
  • Seite 217 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 218: 1803H Transmit Pdo 4 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 4 (compatibility entry): Dieser Subindex hat keine Funktion und ist nur aus Gründen der Kompatibilität vorhanden. Subindex 5 (event timer): Diese Zeit (in ms) kann benutzt werden um einen Event auszulösen, welcher für das Kopieren der Daten und Senden des PDOs sorgt. Subindex 6 (sync start value): hier wird der Startwert des Sync Counter eingetragen, ab welchem der Slave auf den Sync zum ersten Mal reagieren und das PDO senden soll.
  • Seite 219 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 220: 1804H Transmit Pdo 5 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Subindex 3 (inhibit time): Hier kann eine Zeit in 100-µs-Schritten eingestellt werden, die nach einem Senden eines PDOs abgelaufen sein muss, damit ein weiteres Mal das PDO verschickt wird.
  • Seite 221 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert C0000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex...

  • Seite 222: 1805H Transmit Pdo 6 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Subindex 3 (inhibit time): Hier kann eine Zeit in 100-µs-Schritten eingestellt werden, die nach einem Senden eines PDOs abgelaufen sein muss, damit ein weiteres Mal das PDO verschickt wird.
  • Seite 223 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert C0000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...

  • Seite 224: 1806H Transmit Pdo 7 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
  • Seite 225 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...

  • Seite 226: 1807H Transmit Pdo 8 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.

  • Seite 227: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 228 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 229: 1A00H Transmit Pdo 1 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1A00h Transmit PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 1). Das PDO wurde vorher über 1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1A00...
  • Seite 230 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 231: 1A01H Transmit Pdo 2 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten.
  • Seite 232 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 233 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 234: 1A02H Transmit Pdo 3 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 3). Das PDO wurde vorher über 1802h Transmit PDO 3 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1A02...
  • Seite 235 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp...

  • Seite 236: 1A03H Transmit Pdo 4 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 237 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FD0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 238 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 239: 1A04H Transmit Pdo 5 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1A04h Transmit PDO 5 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 5). Das PDO wurde vorher über 1804h Transmit PDO 5 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1A04...
  • Seite 240 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 241: 1A05H Transmit Pdo 6 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten.
  • Seite 242 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 243 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 244: 1A06H Transmit Pdo 7 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1A06h Transmit PDO 7 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 7). Das PDO wurde vorher über 1806h Transmit PDO 7 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1A06...
  • Seite 245 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 246: 1A07H Transmit Pdo 8 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten.
  • Seite 247 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 248 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 249: 1F50H Program Data

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F50h Program Data Funktion Dieses Objekt wird zum Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F50 Objektname Program Data Object Code ARRAY Datentyp DOMAIN Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 250: 1F51H Program Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F51 Objektname Program Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 251: 1F57H Program Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F57 Objektname Program Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 252: 1F80H Nmt Startup

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F80h NMT Startup Funktion In diesem Objekt können Sie einstellen, ob nach einem Start der Steuerung automatisch in den NMT-Status Operational gewechselt wird. Siehe auch Kapitel Network Management (NMT) . Objektbeschreibung Index 1F80 Objektname NMT Startup Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 253: 2006H Canopen Wheelconfig

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Baudraten sind nach folgender Tabelle einzustellen. Jeder Wert außerhalb dieser Tabelle wird als 1000 kBd interpretiert. Wert Baudrate in kBd 1000 2006h CANopen WheelConfig Funktion Dieses Objekt schaltet die Zählweise des CANopen Drehschalters um. Objektbeschreibung Index 2006 Objektname...

  • Seite 254: 2007H Canopen Config

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Wheel Mode Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte 0 oder 1 Vorgabewert Subindex Name NodeID Offset Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte 0 bis 112 Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■...

  • Seite 255: 2009H Canopen Nodeid

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B531667: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: CANopen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name BL Config Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 256: 2030H Pole Pair Count

    Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00000032 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 00000032 ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00000032 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 00000004 ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 00000004 ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 00000004 ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 00000004 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "nein"...

  • Seite 257: 2034H Upper Voltage Warning Level

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 0000251C ■ PD6-E891M95-M-65-2: 000024FE ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00002508 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 000124F8 ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 0000FDE8 ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 00009C40 ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 00004E20 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning".

  • Seite 258: 2035H Lower Voltage Warning Level

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2034 minus 2 Volt) ist. 2035h Lower Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Unterspannung"...

  • Seite 259: 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202 = "1") und sich der Motor im Stillstand befindet. Objektbeschreibung Index 2037...
  • Seite 260 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Close Brake Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 261: 2039H Motor Currents

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte zwischen 0 bzw. 50 (Bremsenausgang) und 2000 (7D0 ) 20000 (4E20 Vorgabewert 00000000 Subindex Name PWM Duty Cycle Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte 0, zwischen 2 und 100 (64 Vorgabewert 00000000...

  • Seite 262: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 03 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 04 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v2213: Subindex 05 , "Actual Current"...

  • Seite 263: 203Ah Homing On Block Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Iβ Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Actual Current Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ 01 : feldbildende Komponente des Stroms ■...
  • Seite 264 Minimum Current For Block Detection Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00000947 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 0000093F ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00000942 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 0000186A ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 0000124F ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 00000DAC ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 000006BD Subindex Name Block Detection Time Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 265: 203Bh I2T Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000000C8 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Gibt den Stromgrenzwert an, ab dem ein Blockieren detektiert werden soll. Positive Zahlenwerte geben die Stromgrenze in mA an, negative Zahlen einen Prozentwert von Objekt 2031 .
  • Seite 266 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 0000251C ■ PD6-E891M95-M-65-2: 000024FE ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00002508 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 000061A8 ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 0000493E ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 000036B0 ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 00001AF4 Subindex Name Maximum Duration Of Max Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 267 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp...

  • Seite 268: 203Dh Torque Window

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Dh Torque Window Funktion Gibt relativ zum Zieldrehmoment einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt. Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet, das Bit "Target reached" im Objekt 6041 (Statusword) wird nie gesetzt. Objektbeschreibung Index 203D...

  • Seite 269: 203Fh Max Slippage Time Out

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Fh Max Slippage Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schlupffehler im Modus Profile Velocity zu einer Fehlermeldung führt. Objektbeschreibung Index 203F Objektname Max Slippage Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 270: 2084H Bootup Delay

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Encoder Boot Value" auf "Absolute Sensor Boot Value (in User Units)". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". 2084h Bootup Delay Funktion Definiert den Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und der Funktionsbereitschaft der Steuerung in Millisekunden.

  • Seite 271: 2102H Fieldbus Module Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig). E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB Wert = "1": Der Feldbus USB ist verfügbar. RS-485 Wert = "1": Eine RS-485 Schnittstelle ist verfügbar.

  • Seite 272: 2103H Fieldbus Module Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00190009 Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/ deaktiviert werden können. Diese können in diesem Objekt (2102 ) geschaltet werden.
  • Seite 273 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 274: 2290H Pdi Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 (Fieldbus Module Enabled): Dieser Subindex zeigt alle zur Zeit aktivierten physikalischen Schnittstellen und Protokolle an. Der Wert "1" bedeutet, dass der Feldbus aktiv ist. Für Subindex 1 und 2 gilt folgende Verteilung der Bits: E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET...

  • Seite 275: 2291H Pdi Input

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen" auf "lesen/schreiben". Beschreibung Um das Plug&Drive-Interface zu aktivieren, setzen Sie das Bit 0 auf "1". 2291h PDI Input Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie mit diesem Objekt den Betriebsmodus wählen und starten sowie die entsprechenden Zielwerte einstellen (Zielposition, Geschwindigkeit usw.).

  • Seite 276: 2292H Pdi Output

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PDI Set Value 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Set Value 3 Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 277: 2300H Nanoj Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Status Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name...

  • Seite 278: 2301H Nanoj Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung AYield Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.

  • Seite 279: 2302H Nanoj Error Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Status" auf "NanoJ Status". Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft. Reserviert.

  • Seite 280: 230Eh Timer

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Fehlercodes bei Programmausführung: Nummer Beschreibung Firmware unterstützt verwendete Funktion nicht (z. B. sin, cosin etc.) 0001 Time Out: Code wird zu lange ohne yield() oder sleep() ausgeführt 0005 0007 Zu viele Variablen auf dem Stack 0100 Ungültige NanoJ Programmdatei 0101 Ungültige NanoJ-Version der Programmdatei 0102...

  • Seite 281: 230Fh Uptime Seconds

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2139-B1020888 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1ms Timer Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen...

  • Seite 282: 2310H Nanoj Input Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 283: 2320H Nanoj Output Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten...

  • Seite 284: 2330H Nanoj In/Output Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 285 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2330 Objektname NanoJ In/output Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar"...

  • Seite 286: 2400H Nanoj Inputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird...

  • Seite 287: 2410H Nanoj Init Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann.

  • Seite 288: 2500H Nanoj Outputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500 Objektname NanoJ Outputs Object Code ARRAY...

  • Seite 289: 2600H Nanoj Debug Output

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output"...

  • Seite 290: 2800H Bootloader And Reboot Settings

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2701 Objektname Customer Storage Area Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Benutzer Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED8". Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 291 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Reboot Command Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 292: 3202H Motor Drive Submode Select

    Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00000001 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 00000001 ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00000001 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 00000041 ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 00000041 ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 00000041 ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 00000041 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation"...

  • Seite 293: 3203H Feedback Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Wert = "0": Open Loop ■ Wert = "1": Closed Loop Das Umschalten ist nicht möglich im Zustand Operation enabled. Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung. CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert Torque...
  • Seite 294 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 295: 3204H Feedback Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben. Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden.

  • Seite 296: 320Dh Torque Of Inertia Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3380 Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 33A0 Subindex Name Index Of 3rd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 297 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Acceleration Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 298: 3210H Motor Drive Parameter Set

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3210h Motor Drive Parameter Set Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop. Objektbeschreibung Index 3210 Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
  • Seite 299 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)".
  • Seite 300 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00002EE0 Subindex Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000001E Subindex Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp...
  • Seite 301 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0007C740 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 004DC880 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 302: 3212H Motor Drive Flags

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 06 : (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente ■ Subindex 07 : (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente ■ Subindex 08 : (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente ■ Subindex 09 : (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente ■...
  • Seite 303 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Reserved Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Override Field Inversion Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Auto-setup With Current Controller Parameters From The OD Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 304: 321Ah Current Controller Parameters

    Proportional Gain Kp For Iq [mV/A] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00002A30 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 000020D0 ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00000820 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 00000258 ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 00000320 ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 000004B0 ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 00000A28 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 305 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00002891 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 000023AA ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00001450 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 00001207 ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 00001262 ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 00001770 ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 00001223 Subindex Name Proportional Gain Kp For Id [mV/A] Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 306: 321Bh Velocity Controller Parameters

    Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00000140 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 00000140 ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00000140 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 00000280 ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 00000280 ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 00000280 ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 00000280 Subindex Name Integrator Time Ti [µs] Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 307: 321Ch Position Controller Parameters

    PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00007A12 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 00007A12 ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00007A12 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 0000F424 ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 0000F424 ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 0000F424 ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 0000F424 321Ch Position Controller Parameters Funktion Enthält die Parameter für den Positionsregler. Siehe Kapitel Reglerstruktur .

  • Seite 308: 321Dh Pre-Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00000166 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 00000166 ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00000166 ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 0000001D ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 0000001D ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 0000001D ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 0000001D Subindex Name Integrator Time Ti [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 309: 321Eh Voltage Limit

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Voltage Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Acceleration Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Velocity Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 310: 3220H Analog Input Digits

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Von diesem Wert hängt auch ab, ob die Übermodulation des Spannungsvektors verwendet wird. Wird die Übermodulation verwendet, kann ein höheres Drehmoment erreicht werden. Die resultierende Spannung ist aber nicht mehr sinusförmig, was zu Oberschwingungen und höheren Verlusten führen kann. Wert in mV Übermodulation 1001…U...

  • Seite 311: 3221H Analog Inputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Analog Input Digits Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Digit Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: ■...

  • Seite 312: 3225H Analog Input Switches

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert "0" gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert "1" gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3225h Analog Input Switches Funktion Dieses Objekt enthält den Wert des Drehschalters, der für die Konfiguration der Adresse der Steuerung verwendet wird .

  • Seite 313: 3240H Digital Inputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Analog Input Switch #1 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Verfügt die Steuerung über einen Drehschalter, wird im Subindex 01 der Wert des Drehschalters angezeigt. Verfügt die Steuerung über 2 Drehschalter, wird in dem Subindex 01 der Wert des Drehschalters angezeigt, der sich aus Schalter 1 und 2 zusammensetzt.
  • Seite 314 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp...
  • Seite 315 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 3240 (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1").

  • Seite 316: 3242H Digital Input Routing

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 3240 (Differential Select): Dieser Subindex schaltet bei den Eingängen zwischen "single-ended Eingang" (Wert "0" in dem Subindex) zu "Differentieller Eingang" (Wert "1" in dem Subindex) für alle Eingänge auf einmal um. ■ 3240 (Routing Enable): Der Wert "1" in diesem Subindex aktiviert das Input Routing . 3242h Digital Input Routing Funktion Dieses Objekt bestimmt die Quelle des Inputroutings, die im 60FD...

  • Seite 317: 3243H Digital Input Homing Capture

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet. HINWEIS Verwenden Sie diese Funktion nicht in Kombination mit einer Referenzfahrt. Sonst kann die Referenzfahrt nicht erfolgreich abgeschlossen werden.

  • Seite 318: 3250H Digital Outputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■...
  • Seite 319 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable" auf "Special Function Enable" Firmware Version FIR-v1446: Eintrag "Name"...
  • Seite 320 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 321: 3252H Digital Output Routing

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Enable Mask [Bit0=StatusLed, Bit1=ErrorLed] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Ohne Funktion. ■ 02 : Mit diesem Subindex wird die Logik invertiert (von Öffner-Logik auf Schließer-Logik). ■...

  • Seite 322: 3320H Analog Input Values

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2213-B1029645: Eintrag "Name" geändert von "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output" auf "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 323: Objektbeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3320 Objektname Analog Input Values Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Values Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 324: 3321H Analog Input Offsets

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3321h Analog Input Offsets Funktion Offset, der zum eingelesenen Analogwert ( 3220 ) addiert wird, bevor die Skalierung (Multiplikator aus dem Objekt 3322 und Teiler aus dem Objekt 3323 ) vorgenommen wird. Objektbeschreibung Index 3321 Objektname Analog Input Offsets Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 325: 3323H Analog Input Denominators

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3322 Objektname Analog Input Numerators Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Numerators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...

  • Seite 326: 3380H Feedback Sensorless

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3323 Objektname Analog Input Denominators Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1926-B648637 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Denominators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
  • Seite 327 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3380 Objektname Feedback Sensorless Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2013-B726332: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 6. Wertebeschreibung Subindex Name...

  • Seite 328: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Switch On Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000078 Subindex Name Switch Off Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Beschreibung...
  • Seite 329 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name Alignment Datentyp...

  • Seite 330: 33B0H Feedback Ssi 1

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 33B0h Feedback SSI 1 Funktion Enthält Konfigurationswerte für den ersten SSI-Encoder. Objektbeschreibung Index 33B0 Objektname Feedback SSI 1 Object Code RECORD Datentyp SSI ENCODER Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1939-B682906 Änderungshistorie Wertebeschreibung...
  • Seite 331 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Home Position Low Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Home Position High Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Number Of Bits For Transfer Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
  • Seite 332 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000007 Subindex Name Status Bitmask Low Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000003 Subindex Name Status Bitmask High Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 333 10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 02 (Alignment): Dieser Wert gibt den Versatz zwischen der Nullposition des Encoders und den Magneten des Rotors an. Die exakte Bestimmung ist nur über das Auto-Setup möglich. Das Vorhandensein dieses Wertes ist für den Closed Loop-Betrieb mit Encoder erforderlich. ■...

  • Seite 334: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3502h MODBUS Rx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das RX Mapping geschrieben werden. HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
  • Seite 335 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60600008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 336 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 337: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp...
  • Seite 338 10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
  • Seite 339 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60640020 Subindex...
  • Seite 340 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 10th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 341: 3700H Deviation Error Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 342: 3701H Limit Switch Error Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Following Error Option Code" auf "Deviation Error Option Code". Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert keine Reaktion Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus)

  • Seite 343: 4012H Hw Information

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active;...

  • Seite 344: 4013H Hw Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist. 4013h HW Configuration Funktion Mit diesem Objekt kann man bestimmte Hardware-Konfigurationen einstellen. Objektbeschreibung Index 4013...

  • Seite 345: 4014H Operating Conditions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540...
  • Seite 346 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 347: 4015H Special Drive Modes

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 04 : reserviert ■ 05 : reserviert 4015h Special Drive Modes Funktion Mit diesem Objekt können Sie die speziellen Fahrmodi aus- oder einschalten. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi Objektbeschreibung Index 4015 Objektname Special Drive Modes Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 348: 4016H Factory Settings

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 □ Wert="0" : die speziellen Fahrmodi werden ausgeschaltet □ Wert="2" : die speziellen Fahrmodi werden eingeschaltet und der Modus wird im Subindex 02 eingestellt. ■ 02 : Definiert den verwendeten Modus.

  • Seite 349: 4021H Ballast Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 01 zulässige Werte: ■ Wert = "0" : Das Auto-Setup wurde nicht ausgeführt. ■ Wert = "1" : Das Auto-Setup wurde ausgeführt. 4021h Ballast Configuration Funktion Mit diesem Objekt schalten Sie die Ballast-Schaltung ein oder aus und bestimmen deren Ansprechschwelle. Objektbeschreibung Index 4021...

  • Seite 350: 4040H Drive Serial Number

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name UB Power Limit [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000F3BF Subindex Name UB Power Hysteresis [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...

  • Seite 351: 4041H Device Id

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041 Objektname Device Id Object Code VARIABLE Datentyp OCTET_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie 4042h Bootloader Infos Objektbeschreibung Index 4042...

  • Seite 352: 6007H Abort Connection Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Bootloader Version Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Supported Fieldbus Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Hw-group Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 353: 603Fh Error Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Sie können folgende Reaktionen einstellen: Wert Reaktion Die Steuerung (Slave) setzt alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0". Dadurch wird auch das Objekt 6040 (Controlword) auf "0" gesetzt, was ein Austrudeln des Motors zufolge hat. keine Reaktion Fault: Die in Objekt 605E hinterlegte Aktion wird ausgeführt.

  • Seite 354: 6040H Controlword

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6040h Controlword Funktion Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6040 Objektname Controlword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar"...

  • Seite 355: 6041H Statusword

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Interpolated Position Mode 6041h Statusword Funktion Dieses Objekt liefert Informationen zum Status der CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...

  • Seite 356: 6042H Vl Target Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1" , außer wenn die speziellen Fahrmodi aktiviert sind ) TARG Zielvorgabe erreicht ILA (Internal Limit Active) Limit überschritten...

  • Seite 357: 6043H Vl Velocity Demand

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6043h Vl Velocity Demand Funktion Vorgabegeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten für den Regler im Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 6043 Objektname Vl Velocity Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...

  • Seite 358: 6046H Vl Velocity Min Max Amount

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 359: 6048H Vl Velocity Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt. Eine Zielgeschwindigkeit größer als die Maximalgeschwindigkeit setzt die Geschwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.

  • Seite 360: 6049H Vl Velocity Deceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Verzögerung (Bremsrampe) im Velocity Mode (siehe Velocity ). Objektbeschreibung Index 6049...

  • Seite 361: 604Ah Vl Velocity Quick Stop

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird.

  • Seite 362: 604Ch Vl Dimension Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode...

  • Seite 363: 605Ah Quick Stop Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden.

  • Seite 364: 605Bh Shutdown Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

  • Seite 365: 605Dh Halt Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605C Objektname Disable Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605C Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion —...

  • Seite 366: 605Eh Fault Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.

  • Seite 367: 6061H Modes Of Operation Display

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6060 Objektname Modes Of Operation Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung...

  • Seite 368: 6062H Position Demand Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...

  • Seite 369: 6064H Position Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in benutzerdefinierten Einheiten . Die Quelle wird in 3203h Feedback Selection bestimmt. Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...

  • Seite 370: 6066H Following Error Time Out

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit in dem Objekt 6066 Wird der Wert des "Following Error Window"...

  • Seite 371: 6068H Position Window Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 372: 606Ch Velocity Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.

  • Seite 373: 606Eh Velocity Window Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 374: 6070H Velocity Threshold Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606F Objektname Velocity Threshold Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041...

  • Seite 375: 6072H Max Torque

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6071 Objektname Target Torque Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B.

  • Seite 376: 6073H Max Current

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.

  • Seite 377: 6075H Motor Rated Current

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...

  • Seite 378: 607Ah Target Position

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.

  • Seite 379: 607Ch Home Offset

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 380: 607Dh Software Position Limit

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 381: 607Eh Polarity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset ( 607C ) wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 382: 607Fh Max Profile Velocity

    Enthält die maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 6080 Objektname Max Motor Speed Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-M-65-2: 00007530 ■ PD6-E891M95-M-65-2: 00007530 ■ PD6-E891S95-M-65-2: 00007530 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 383: 6081H Profile Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-EB80CD-M-65-2: 0000109A ■ PD6-EB80LD-M-65-2: 000010CC ■ PD6-EB80MD-M-65-2: 0000109A ■ PD6-EB80SD-M-65-2: 00001004 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...

  • Seite 384: 6083H Profile Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE...

  • Seite 385: 6085H Quick Stop Deceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an. Wird je nach Betriebsmodus limitiert durch 60C6 (Max Deceleration) und ggf. 60A4 (Profile Jerk). Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 386: 6087H Torque Slope

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 387: 6090H Velocity Encoder Resolution

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 388: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...

  • Seite 389: 6091H Gear Ratio

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio Funktion Enthält die Getriebeübersetzung (Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ).

  • Seite 390: 6092H Feed Constant

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions ( 6091 ) / Shaft Revolutions ( 6091 6092h Feed Constant Funktion Enthält die Vorschubskonstante (Vorschub in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection Objektbeschreibung...

  • Seite 391: 6096H Velocity Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed ( 6092 ) / Shaft Revolutions ( 6092 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird.

  • Seite 392: 6097H Acceleration Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten...

  • Seite 393: 6098H Homing Method

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■...

  • Seite 394: 6099H Homing Speed

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6099 Objektname Homing Speed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...

  • Seite 395: 609Ah Homing Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS ■ Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird, besonders bei hochauflösenden Encodern.

  • Seite 396: 60A4H Profile Jerk

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
  • Seite 397 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "End Acceleration Jerk" auf "Begin Deceleration Jerk". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "Begin Deceleration Jerk"...

  • Seite 398: 60A8H Si Unit Position

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung ■ Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung ■ Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung ■...

  • Seite 399: 60A9H Si Unit Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten . Objektbeschreibung Index 60A9 Objektname SI Unit Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00B44700 Firmware Version...

  • Seite 400: 60B1H Velocity Offset

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird in den Modi Cyclic Synchronous , Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Position Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32...

  • Seite 401: 60C1H Interpolation Data Record

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position . Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname Interpolation Data Record Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 402: 60C2H Interpolation Time Period

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...

  • Seite 403: 60C4H Interpolation Data Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
  • Seite 404 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 405: 60C5H Max Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 "...

  • Seite 406: 60E4H Additional Position Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 60E4...

  • Seite 407: 60E5H Additional Velocity Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 408: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Funktion Mit diesem Objekt und mit 60EB...

  • Seite 409: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die Anzahl der Inkremente der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Auflösung der Rückführung "n"...

  • Seite 410: 60E9H Additional Feed Constant - Feed

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...

  • Seite 411: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion:...

  • Seite 412: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 413: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 414: 60F2H Positioning Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 415: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt: RESERVED [3] IP OPTION [4] RADO [2] RRO [2] CIO [2] REL.

  • Seite 416: 60F4H Following Error Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 5 Bit 4 Definition Reserviert RADO (Rotary Axis Direction Option) Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus. Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits...

  • Seite 417: 60F8H Max Slippage

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 418: 60Fch Position Demand Internal Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert benutzerdefinierten Einheiten hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop . Position control Control Effort loop...

  • Seite 419: 60Feh Digital Outputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter IL (Interlock)

  • Seite 420: 60Ffh Target Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Physical Outputs Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden. OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 BRK (Brake) Bit für den Bremsenausgang (falls der Controller diese Funktion unterstützt):...

  • Seite 421: 6502H Supported Drive Modes

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...

  • Seite 422: 6503H Drive Catalogue Number

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 423: Copyrights

    11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...

  • Seite 424: Uip

    11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.

  • Seite 425: Protothreads

    11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.

  • Seite 426: Littlefs

    11 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

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