Nanotec PD6-E891L95-E-65-5 Handbücher

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Nanotec PD6-E891L95-E-65-5 Technisches Handbuch (351 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Getriebe | Dateigröße: 7.67 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
10
Versionshinweise
10
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
Zielgruppe und Qualifikation
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
12
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
13
Sicherheits- und Warnhinweise
14
Technische Daten und Anschlussbelegung
15
Umgebungsbedingungen
15
Maßzeichnungen
15
Pd6-E891S95-E-65-5
15
Pd6-E891M95-E-65-5
16
Pd6-E891L95-E-65-5
16
Pd6-Eb80Sd-E-65-5
16
Pd6-Eb80Md-E-65-5
17
Pd6-Eb80Ld-E-65-5
17
Pd6-Eb80Cd-E-65-5
17
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
18
Elektrische Daten
18
Technische Daten
18
Übertemperaturschutz
19
LED-Signalisierung
23
Betriebs-LED
23
Normaler Betrieb
23
Modbus Leds
24
Anschlussbelegung
24
Übersicht
24
X1 - Spannungsversorgung
24
Pin-Belegung
25
Zulässige Betriebsspannung
26
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
26
X3 - Modbus RTU (RS-485) in
28
X4 - Modbus RTU (RS-485) out
30
X5 - Externe Haltebremse
31
X6 − Mini USB
32
Schalter S1 - Hex-Codierschalter für Slave-Adresse und Baudrate
32
Schalter S2 − 150 Ohm Terminierungswiderstand
32
Inbetriebnahme
33
Konfiguration über USB
34
Allgemeines
34
USB-Anschluss
34
Konfigurationsdatei
35
Lesen und Schreiben der Datei
35
Aufbau der Konfigurationsdatei
36
Dies ist eine Kommentarzeile
36
Nanoj-Programm
37
Konfiguration über Modbus RTU
38
Kommunikationseinstellungen
39
Kommunikation Aufbauen
39
Konfigurieren der Sensoren
40
Auto-Setup
41
Parameter-Ermittlung
42
Durchführung
42
Motorsteuerung
44
Parameterspeicherung
44
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
44
Aktivierung
45
Takt-Richtung
45
Analog-Drehzahl
45
Maximale Drehzahl
46
Verrechnung der Analogspannung
46
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
47
Generelle Konzepte
48
Betriebsarten
48
Allgemein
48
Open Loop
49
Einführung
49
Closed Loop
51
Vorsteuerung
53
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
54
Slow Speed
57
Cia 402 Power State Machine
58
Zustandsmaschine
58
Controlword
58
Zustandsübergänge
59
Statusword
60
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
60
Benutzerdefinierte Einheiten
63
Einheiten
64
Encoderauflösung
65
Getriebeübersetzung
66
Vorschubkonstante
66
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
66
Positionseinheit
66
Geschwindigkeitseinheit
66
Beschleunigungseinheit
67
Ruckeinheit
67
Begrenzung des Bewegungsbereichs
68
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
68
Software-Endschalter
69
Zykluszeiten
69
Betriebsmodi
70
Profile Position
70
Übersicht
70
Setzen von Fahrbefehlen
71
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
72
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
73
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
73
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
75
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
76
Objekte für die Positionierfahrt
76
Parameter für die Zielposition
77
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
77
Velocity
78
Beschreibung
78
Aktivierung
78
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
79
Objekte für den Velocity Mode
79
Profile Velocity
79
Beschreibung
79
Aktivierung
79
Controlword
80
Statusword
80
Objekteinträge
80
Objekte IM Profile Velocity Mode
81
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
81
Limitierungen IM Trapez-Fall
82
Profile Torque
82
Beschreibung
82
Aktivierung
83
Controlword
83
Statusword
83
Objekteinträge
83
Homing
84
Übersicht
84
Referenzfahrt-Methode
86
Homing auf Block
86
Methoden-Überblick
87
Interpolated Position Mode
92
Übersicht
92
Aktivierung
92
Controlword
92
Statusword
92
Benutzung
92
Setup
93
Operation
93
Cyclic Synchronous Position
93
Übersicht
93
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
94
Objekteinträge
94
Cyclic Synchronous Velocity
95
Übersicht
95
Objekteinträge
95
Cyclic Synchronous Torque
96
Übersicht
96
Objekteinträge
97
Takt-Richtungs-Modus
97
Beschreibung
97
Aktivierung
97
Generelles
97
Statusword
98
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
98
Auto-Setup
99
Beschreibung
99
Aktivierung
99
Controlword
99
Statusword
99
Spezielle Funktionen
100
Digitale Ein- und Ausgänge
100
Bitzuordnung
100
Digitale Eingänge
100
Verrechnung der Eingänge
102
Input Routing
102
Interlock-Funktion
104
Digitale Ausgänge
105
Beschaltung
105
Verrechnung der Ausgänge
106
Output Routing
106
Analoge Eingänge
109
Objekteinträge
109
Analogwert Skalieren
109
Automatische Bremsensteuerung
110
Beschreibung
110
Aktivierung und Anschluss
110
Anschluss
110
Steuerung der Bremse
110
Bremsen-PWM
111
Motor-Überlastungsschutz
112
Beschreibung
112
Objekteinträge
112
Aktivierung
113
Funktion von I 2 T
113
Objekte Speichern
113
Allgemeines
114
Kategorie: Kommunikation
114
Kategorie: Applikation
114
Kategorie: Benutzer
116
Kategorie: Bewegung
116
Kategorie: Tuning
116
Kategorie: Modbus RTU
117
Speichervorgang Starten
117
Speicherung Verwerfen
118
Konfiguration Verifizieren
118
Modbus RTU
119
Modbus Modicon-Notation bei SPS
119
Allgemeines
119
Kommunikationseinstellungen
120
Drehschalter
120
Funktionscodes
121
Funktioncode-Beschreibungen
121
FC 3 (03 H ) Read Input Registers / FC 4 (04 H ) Read Holding Registers
121
FC 6 (06 H ) Write Single Register
122
FC 16 (10 H ) Write Multiple Registers
123
FC 17 (11 H ) Report Server ID
124
FC 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
125
FC 8 (08 H ) Diagnostics
126
FC 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
131
FC 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
138
FC 102 (66 H ) Read Complete Array or Record
141
Ausnahmecodes
144
Prozessdatenobjekte (PDO)
145
Konfiguration
145
Übertragung
145
Nanoj-Objekte
146
Programmierung mit Nanoj
147
Nanoj-Programm
147
Verfügbare Rechenzeit
147
Geschützte Ausführungsumgebung
148
Nanoj-Programm Ausführen
148
Nanoj-Programm OD-Einträge
149
Mapping IM Nanoj-Programm
151
Beispiel eines Mappings
152
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
152
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
152
Zugriff auf das Objektverzeichnis
153
Prozesssteuerung
153
Debug-Ausgabe
154
Einschränkungen und Mögliche Probleme
154
Objektverzeichnis Beschreibung
156
Übersicht
156
Aufbau der Objektbeschreibung
156
Objektbeschreibung
156
Wertebeschreibung
157
Beschreibung
158
1000H Device Type
159
Funktion
159
1001H Error Register
160
1003H Pre-Defined Error Field
161
1008H Manufacturer Device Name
165
1009H Manufacturer Hardware Version
166
100Ah Manufacturer Software Version
166
1010H Store Parameters
167
1011H Restore Default Parameters
170
1018H Identity Object
174
1020H Verify Configuration
175
1F50H Program Data
177
1F51H Program Control
178
1F57H Program Status
179
2028H MODBUS Slave Address
180
202Ah MODBUS RTU Baudrate
180
202Ch MODBUS RTU Stop Bits
180
202Dh MODBUS RTU Parity
181
2030H Pole Pair Count
182
2031H Max Motor Current
182
2034H Upper Voltage Warning Level
183
Objektbeschreibung
183
2035H Lower Voltage Warning Level
184
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
184
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
185
2038H Brake Controller Timing
185
2039H Motor Currents
187
Wertebeschreibung
188
203Ah Homing on Block Configuration
189
Beschreibung
191
203Bh I2T Parameters
191
203Dh Torque Window
194
203Eh Torque Window Time out
195
203Fh Max Slippage Time out
195
2057H Clock Direction Multiplier
196
2058H Clock Direction Divider
196
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
196
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
197
2084H Bootup Delay
197
2101H Fieldbus Module Availability
198
2102H Fieldbus Module Control
199
2103H Fieldbus Module Status
200
2290H PDI Control
202
2291H PDI Input
203
2292H PDI Output
204
2300H Nanoj Control
205
2301H Nanoj Status
206
2302H Nanoj Error Code
207
230Eh Timer
208
230Fh Uptime Seconds
209
2310H Nanoj Input Data Selection
210
2320H Nanoj Output Data Selection
211
2330H Nanoj In/Output Data Selection
212
2400H Nanoj Inputs
214
2410H Nanoj Init Parameters
215
2500H Nanoj Outputs
216
2600H Nanoj Debug Output
216
2701H Customer Storage Area
217
2800H Bootloader and Reboot Settings
218
3202H Motor Drive Submode Select
220
3203H Feedback Selection
221
3204H Feedback Mapping
223
320Dh Torque of Inertia Factor
224
3210H Motor Drive Parameter Set
226
3212H Motor Drive Flags
230
321Ah Current Controller Parameters
231
321Bh Velocity Controller Parameters
234
321Ch Position Controller Parameters
235
321Dh Pre-Control
237
321Eh Voltage Limit
238
3220H Analog Input Digits
239
3221H Analog Inputs Control
240
3225H Analog Input Switches
240
3240H Digital Inputs Control
241
3242H Digital Input Routing
244
3243H Digital Input Homing Capture
245
3250H Digital Outputs Control
247
3252H Digital Output Routing
250
3320H Analog Input Values
251
3321H Analog Input Offsets
252
3322H Analog Input Numerators
253
3323H Analog Input Denominators
254
3380H Feedback Sensorless
255
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
256
33A1H Feedback Incremental A/B/I 2
258
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
259
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
263
3700H Deviation Error Option Code
267
3701H Limit Switch Error Option Code
267
Objektbeschreibung
268
Beschreibung
268
4012H HW Information
268
4013H HW Configuration
269
4014H Operating Conditions
270
Wertebeschreibung
271
4015H Special Drive Modes
272
4016H Factory Settings
273
4021H Ballast Configuration
274
4040H Drive Serial Number
276
4041H Device ID
276
4042H Bootloader Infos
276
603Fh Error Code
278
6040H Controlword
278
6041H Statusword
279
6042H Vl Target Velocity
281
6043H Vl Velocity Demand
281
6044H Vl Velocity Actual Value
282
6046H Vl Velocity Min Max Amount
282
6048H Vl Velocity Acceleration
283
6049H Vl Velocity Deceleration
284
604Ah Vl Velocity Quick Stop
285
604Ch Vl Dimension Factor
287
605Ah Quick Stop Option Code
288
605Bh Shutdown Option Code
288
605Ch Disable Option Code
289
605Dh Halt Option Code
290
605Eh Fault Option Code
290
6060H Modes of Operation
291
6061H Modes of Operation Display
292
6062H Position Demand Value
292
6063H Position Actual Internal Value
293
6064H Position Actual Value
293
6065H Following Error Window
294
6066H Following Error Time out
294
6067H Position Window
295
6068H Position Window Time
296
606Bh Velocity Demand Value
296
606Ch Velocity Actual Value
297
606Dh Velocity Window
297
606Eh Velocity Window Time
298
606Fh Velocity Threshold
298
6070H Velocity Threshold Time
299
6071H Target Torque
299
6072H Max Torque
300
6073H Max Current
301
6074H Torque Demand
301
6075H Motor Rated Current
302
6077H Torque Actual Value
302
607Ah Target Position
303
607Bh Position Range Limit
303
607Ch Home Offset
304
607Dh Software Position Limit
304
607Eh Polarity
305
607Fh Max Profile Velocity
306
6080H Max Motor Speed
307
6081H Profile Velocity
308
6082H End Velocity
308
6083H Profile Acceleration
309
6084H Profile Deceleration
309
6085H Quick Stop Deceleration
310
6086H Motion Profile Type
310
6087H Torque Slope
311
608Fh Position Encoder Resolution
311
6090H Velocity Encoder Resolution
312
6091H Gear Ratio
314
6092H Feed Constant
315
6096H Velocity Factor
316
6097H Acceleration Factor
317
6098H Homing Method
318
6099H Homing Speed
319
609Ah Homing Acceleration
320
60A2H Jerk Factor
320
60A4H Profile Jerk
321
60A8H si Unit Position
323
60A9H si Unit Velocity
324
60B0H Position Offset
324
60B1H Velocity Offset
325
60B2H Torque Offset
325
60C1H Interpolation Data Record
326
60C2H Interpolation Time Period
327
60C4H Interpolation Data Configuration
328
60C5H Max Acceleration
330
60C6H Max Deceleration
330
60E4H Additional Position Actual Value
331
60E5H Additional Velocity Actual Value
332
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
333
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
334
60E9H Additional Feed Constant - Feed
335
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
336
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
337
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
338
60F2H Positioning Option Code
339
Beschreibung
340
60F4H Following Error Actual Value
341
Objektbeschreibung
341
60F8H Max Slippage
342
60Fah Control Effort
342
60Fch Position Demand Internal Value
343
60Fdh Digital Inputs
343
60Feh Digital Outputs
344
60Ffh Target Velocity
345
6502H Supported Drive Modes
346
6503H Drive Catalogue Number
347
6505H Http Drive Catalogue Address
347
Copyrights
348
Einführung
348
Aes
348
Md5
348
Uip
349
Dhcp
349
CMSIS DSP Software Library
349
Fatfs
349
Protothreads
350
Lwip
350
Littlefs
351

Nanotec Kategorien

Steuergeräte Motoren Getriebe Industrielle Ausrüstung Controller

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