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Nanotec PD6-E891S95-E-65-5 Technisches Handbuch

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Technisches Handbuch
PD6-E
Feldbus: Modbus RTU
Zu nutzen mit folgenden Varianten:
PD6-E891S95-E-65-5, PD6-E891M95-E-65-5, PD6-E891L95-E-65-5, PD6-EB80SD-
E-65-5, PD6-EB80MD-E-65-5, PD6-EB80LD-E-65-5, PD6-EB80CD-E-65-5
Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213
Technisches Handbuch Version: 1.0.0
und ab Hardware-Version W003

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Verwandte Anleitungen für Nanotec PD6-E891S95-E-65-5

Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD6-E891S95-E-65-5

  • Seite 1 Technisches Handbuch PD6-E Feldbus: Modbus RTU Zu nutzen mit folgenden Varianten: PD6-E891S95-E-65-5, PD6-E891M95-E-65-5, PD6-E891L95-E-65-5, PD6-EB80SD- E-65-5, PD6-EB80MD-E-65-5, PD6-EB80LD-E-65-5, PD6-EB80CD-E-65-5 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 1.0.0 und ab Hardware-Version W003...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    1.10 Zahlenwerte.............................12 1.11 Bits................................12 1.12 Zählrichtung (Pfeile)..........................13 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............14 3 Technische Daten und Anschlussbelegung..........15 3.1 Umgebungsbedingungen.......................... 15 3.2 Maßzeichnungen............................15 3.2.1 PD6-E891S95-E-65-5........................15 3.2.2 PD6-E891M95-E-65-5........................16 3.2.3 PD6-E891L95-E-65-5........................16 3.2.4 PD6-EB80SD-E-65-5........................16 3.2.5 PD6-EB80MD-E-65-5........................17 3.2.6 PD6-EB80LD-E-65-5........................17 3.2.7 PD6-EB80CD-E-65-5........................17 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten..................
  • Seite 3 Inhalt 4.1.4 NanoJ-Programm..........................37 4.2 Konfiguration über Modbus RTU......................38 4.2.1 Kommunikationseinstellungen......................39 4.2.2 Kommunikation aufbauen....................... 39 4.3 Konfigurieren der Sensoren........................40 4.4 Auto-Setup..............................41 4.4.1 Parameter-Ermittlung........................42 4.4.2 Durchführung..........................42 4.4.3 Parameterspeicherung........................44 4.5 Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)..............44 4.5.1 Aktivierung............................45 4.5.2 Takt-Richtung..........................45 4.5.3 Analog-Drehzahl..........................
  • Seite 4 Inhalt 6.4.3 Controlword.............................83 6.4.4 Statusword............................83 6.4.5 Objekteinträge..........................83 6.5 Homing..............................84 6.5.1 Übersicht............................84 6.5.2 Referenzfahrt-Methode........................86 6.6 Interpolated Position Mode........................92 6.6.1 Übersicht............................92 6.6.2 Aktivierung............................92 6.6.3 Controlword.............................92 6.6.4 Statusword............................92 6.6.5 Benutzung............................92 6.6.6 Setup...............................93 6.6.7 Operation............................93 6.7 Cyclic Synchronous Position........................
  • Seite 5 Inhalt 7.5.5 Kategorie: Bewegung........................116 7.5.6 Kategorie: Tuning......................... 116 7.5.7 Kategorie: Modbus RTU....................... 117 7.5.8 Speichervorgang starten.......................117 7.5.9 Speicherung verwerfen......................... 118 7.5.10 Konfiguration verifizieren......................118 8 Modbus RTU....................119 8.1 Modbus Modicon-Notation bei SPS......................119 8.2 Allgemeines.............................119 8.3 Kommunikationseinstellungen.........................120 8.3.1 Drehschalter..........................120 8.4 Funktionscodes............................121 8.5 Funktioncode-Beschreibungen........................121 8.5.1 FC 3 (03 ) Read Input Registers / FC 4 (04...
  • Seite 6 Inhalt 202Ch MODBUS RTU Stop Bits........................180 202Dh MODBUS RTU Parity........................181 2030h Pole Pair Count..........................182 2031h Max Motor Current..........................182 2034h Upper Voltage Warning Level......................183 2035h Lower Voltage Warning Level......................184 2036h Open Loop Current Reduction Idle Time..................184 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor..................185 2038h Brake Controller Timing........................
  • Seite 7 Inhalt 3320h Analog Input Values...........................251 3321h Analog Input Offsets.......................... 252 3322h Analog Input Numerators........................253 3323h Analog Input Denominators....................... 254 3380h Feedback Sensorless.........................255 33A0h Feedback Incremental A/B/I 1......................256 33A1h Feedback Incremental A/B/I 2......................258 3502h MODBUS Rx PDO Mapping......................259 3602h MODBUS Tx PDO Mapping......................263 3700h Deviation Error Option Code......................
  • Seite 8 Inhalt 607Ch Home Offset............................304 607Dh Software Position Limit........................304 607Eh Polarity............................... 305 607Fh Max Profile Velocity........................... 306 6080h Max Motor Speed..........................307 6081h Profile Velocity........................... 308 6082h End Velocity............................308 6083h Profile Acceleration..........................309 6084h Profile Deceleration..........................309 6085h Quick Stop Deceleration........................310 6086h Motion Profile Type..........................310 6087h Torque Slope.............................
  • Seite 9 Inhalt 11.5 DHCP..............................349 11.6 CMSIS DSP Software Library.......................349 11.7 FatFs..............................349 11.8 Protothreads............................350 11.9 lwIP................................350 11.10 littlefs..............................351...

  • Seite 10: Einleitung

    Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung ) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und...

  • Seite 11: Gewährleistung Und Haftungsausschluss

    Reparaturen entstehen, übernimmt Nanotec keine Haftung. Die Auswahl bzw. Verwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.com. HINWEIS Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig.

  • Seite 12: Hervorhebungen Im Text

    1 Einleitung HINWEIS Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten. ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden. TIPP Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: ■...

  • Seite 13: Zählrichtung (Pfeile)

    1 Einleitung 1.12 Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5 und 60C6 werden beide positiv angegeben. Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 14: Sicherheits- Und Warnhinweise

    2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Überhitzungs- oder Brandgefahr bei unzureichender Kühlung! Falls die Kühlung nicht ausreichend ist oder die Umgebungstemperatur zu hoch ist, besteht Überhitzungs- oder Brandgefahr. ► Achten Sie beim Einsatz darauf, dass die Kühlung und die Umgebungsbedingungen gewährleistet sind.

  • Seite 15: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    IP65 (IP54 am Wellenausgang) Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 … +85°C     3.2 Maßzeichnungen Alle Maße sind in Millimetern. 3.2.1 PD6-E891S95-E-65-5 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 16: Pd6-E891M95-E-65-5

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD6-E891M95-E-65-5 3.2.3 PD6-E891L95-E-65-5 3.2.4 PD6-EB80SD-E-65-5 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 17: Pd6-Eb80Md-E-65-5

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.5 PD6-EB80MD-E-65-5 3.2.6 PD6-EB80LD-E-65-5 3.2.7 PD6-EB80CD-E-65-5 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 18: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Elektrische Daten Betriebsspannung 48 V DC (Nennwert) Zulässiger Bereich der 12…57,6 V DC Betriebsspannung Logikspannung 24 V DC (Nennwert) Spannungsbereich der 12…30 V DC Logikversorgung Nennstrom ■ PD6-E891S95-… : 9,5 A eff. ■...

  • Seite 19: Übertemperaturschutz

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Verpolungsschutz: bei Verpolung Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND über Leistungsdiode, daher ist eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in Zuleitung nötig. Die Werte der Sicherung sind abhängig von der Applikation und müssen ■ größer als die maximale Stromaufnahme der Steuerung, ■...
  • Seite 20 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 21 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 22 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Sowohl bei 25 °C als auch bei 40 °C ist der Motor länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur hat nach ca. 30 Minuten ihr Maximum erreicht und ist danach stabil geblieben. Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 23: Led-Signalisierung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Da das genaue Temperaturverhalten außer vom Motor auch von der Anflanschung und dem dortigen Wärmeübergang sowie von der Konvektion in der Applikation abhängt, empfehlen wir bei Applikationen, die hinsichtlich Stromhöhe und Umgebungstemperatur problematisch sind, immer einen Dauertest in der realen Umgebung.

  • Seite 24: Modbus Leds

    Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate HINWEIS Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. 3.6.2 X1 — Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung (Leistung). Stecker-Typ: M12, 4-polig, L-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-...-...-LFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 25: Pin-Belegung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Die integrierte Steuerung wird von der Logikversorgung (am X2) versorgt, deren Anschluss für die Kommunikation und den Betrieb notwendig ist. 3.6.2.1 Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil.

  • Seite 26: Zulässige Betriebsspannung

    ► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung. 3.6.3 X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 12- polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.
  • Seite 27 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 4 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max. 1 MHz Digitaler Eingang 5 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.

  • Seite 28: X3 - Modbus Rtu (Rs-485) In

    ■ und die entsprechenden Bits in 3240 auf den Wert "1" setzen, um den Pegel auf 24 V umzuschalten. 3.6.4 X3 — Modbus RTU (RS-485) IN Anschluss für Modbus RTU. Stecker-Typ: M12, 5-polig, B-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-B-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 29 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung n.c. Mit Pin 1 von X4 intern verbunden RS-485- COMMON GND galvanisch getrennt von dem GND der Hauptversorgung und der Ein-/Ausgänge RS-485+ n.c. 3.6.4.1 Leitungspolarisation RS-485 HINWEIS Die Steuerung ist nicht mit einer Leitungspolarisation ausgestattet und erwartet, dass das Master Gerät eine besitzt.

  • Seite 30: X4 - Modbus Rtu (Rs-485) Out

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Master Pull Up 650 Ω Line Termination Line Termination Common Pull Down 650 Ω Slave 1 Slave n 3.6.5 X4 — Modbus RTU (RS-485) OUT Anschluss für Modbus RTU. Stecker-Typ: M12, 5-polig, B-kodiert, female Funktion Bemerkung n.c.

  • Seite 31: X5 - Externe Haltebremse

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Sollte das Master Gerät am Bus von sich aus keine Leitungspolarisation besitzen, muss ein Widerstandspaar an die symmetrischen RS-485 Leitungen angebracht werden: ■ Ein Pull-Up Widerstand zu einer 5V Spannung auf RS-485+ (D1) Leitung ■ Ein Pull-Down Widerstand zu Masse (GND) auf der RS-485- (D0) Leitung Der Wert dieser Widerstände muss zwischen 450 Ohm und 650 Ohm liegen.

  • Seite 32: X6 − Mini Usb

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6.7 X6 − Mini USB Mini-USB-Anschluss. 3.6.8 Schalter S1 - Hex-Codierschalter für Slave-Adresse und Baudrate Über den Drehschalter S1 kann die Quelle für die Slave-Adresse und die Baudrate eingestellt werden. Siehe Kapitel Kommunikationseinstellungen . 3.6.9 Schalter S2 − 150 Ohm Terminierungswiderstand Der Schalter S2 schaltet die Terminierung von 120 Ohm zwischen RS485+ und RS485- zu (DIP-Schalter auf "ON", links) oder ab.

  • Seite 33: Inbetriebnahme

    4 Inbetriebnahme 4 Inbetriebnahme In diesem Kapitel wird beschrieben, wie Sie die Kommunikation zur Steuerung aufbauen und die notwendigen Parameter einstellen, damit der Motor betriebsbereit ist. Die Steuerung bietet Ihnen auch die Möglichkeit, spezielle Fahrmodi über das Objekt 4015 aus-/ einzuschalten.

  • Seite 34: Konfiguration Über Usb

    4 Inbetriebnahme HINWEIS Störung des Motors und anderer Geräte durch elektromagnetische Wechselfelder! EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. Diese können den Motor und andere Geräte stören. ► Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. ►...

  • Seite 35: Konfigurationsdatei

    4 Inbetriebnahme HINWEIS ■ Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Mini-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. ■ Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung als die nachfolgend aufgelisteten: 1.

  • Seite 36: Aufbau Der Konfigurationsdatei

    4 Inbetriebnahme 1. Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. Der Motor hält an. 2. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. 3. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde, bis die Betriebs-LED aufhört zu blinken. 4.

  • Seite 37: Nanoj-Programm

    4 Inbetriebnahme Bit zurücksetzen 3202:00.03=0 Bitweise OR 3202:00|=0x08 Bitweise AND 3202:00&=0x08 Beispiel Setzen des Objekts 203B :01 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA): 203B:01=600 Setzen des Objekts 3202 :00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren): 3202:00=8 oder nur Bit 3 setzen 3202:00.03=1...

  • Seite 38: Konfiguration Über Modbus Rtu

    4 Inbetriebnahme 5. Navigieren Sie im Explorer in das Verzeichnis mit Ihrem Programm. Die compilierte Datei hat den gleichen Namen wie die Sourcecode-Datei, nur mit der Dateinamen-Endung .usr. Benennen Sie diese Datei in vmmcode.usr um. 6. Kopieren Sie die Datei vmmcode.usr auf die Steuerung. Um das NanoJ-Programm beim nächsten Neustart der Steuerung zu starten, fügen Sie folgende Zeile in die Konfigurationsdatei ein: 2300:00=1...

  • Seite 39: Kommunikationseinstellungen

    4 Inbetriebnahme 4.2.1 Kommunikationseinstellungen Slave-Adresse, Baudrate und Parität ergeben sich abhängig von der Position des Drehschalters S1 und ggf. noch von den Objekten 2028 , 202A , 202D Konfiguration Objekt Wertebereich Werkseinstellung Slave Adresse 2028 1 bis 247 Baudrate 202A 7200 bis 256000 19200 Parity...

  • Seite 40: Konfigurieren Der Sensoren

    4 Inbetriebnahme 1. Verbinden Sie den Modbus-Master mit der Steuerung über die RS-485 + und RS-485- (siehe X3 — ) Leitungen. Modbus RTU (RS-485) IN 2. Versorgen Sie die Steuerung mit Spannung. 3. Ändern Sie ggf. die Konfigurationswerte. Ab Werk (Drehschalter auf "1") ist die Steuerung ist auf Slave Address 1 , Baudrate 19200 Baud, even Parity, 1 Stop Bit eingestellt.

  • Seite 41: Auto-Setup

    4 Inbetriebnahme Objekt Wert 1256637 60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments 60EBh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions 60E8h Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions 60EDh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions 2513274 Inkr. (entspricht 60E9h Additional Feed Constant - Feed 1256,637 mm ) 60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions...

  • Seite 42: Parameter-Ermittlung

    4 Inbetriebnahme TIPP Die Ausführung des Auto-Setups benötigt relativ viel Prozessorrechenleistung. Während des Auto- Setups können dadurch eventuell die Feldbusse nicht zeitgerecht bedient werden. HINWEIS Bei den Plug & Drive Motoren ist es nicht notwendig ein Auto-Setup auszuführen, da dieses bereits werksseitig durchgeführt wurde.
  • Seite 43 4 Inbetriebnahme Während der Ausführung des Auto-Setups werden nacheinander folgende Tests und Messungen durchgeführt: Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden?

  • Seite 44: Motorsteuerung

    4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)

  • Seite 45: Aktivierung

    4 Inbetriebnahme HINWEIS Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040 (Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung. 4.5.1 Aktivierung Um die speziellen Fahrmodi zu aktivieren, müssen Sie in 4015 den Wert "2"...

  • Seite 46: Maximale Drehzahl

    4 Inbetriebnahme 4.5.3.1 Maximale Drehzahl Die maximale Drehzahl kann zwischen 100 U/min und 1000 U/min gewechselt werden, dabei passt die Steuerung die Skalierung in 604C automatisch an. HINWEIS Sollten Sie danach in einen anderen Modus wechseln wollen, müssen Sie ggf. die Skalierung in 604C anpassen bzw.

  • Seite 47: Automatische Fahrt Mit 30 U/Min (Testfahrt)

    4 Inbetriebnahme +max Totzone Drehzahl -max Analoge Eingangs-Spannung 4.5.4 Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt) Der Motor dreht mit 30 U/min wenn der Eingang Freigabe gesetzt ist. Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 48: Generelle Konzepte

    5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.

  • Seite 49: Open Loop

    BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
  • Seite 50 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...

  • Seite 51: Closed Loop

    5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
  • Seite 52 "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.

  • Seite 53: Vorsteuerung

    5 Generelle Konzepte Objekt Name Einheit Beschreibung (Reglerabweichung in mech. Umdrehungen pro Sekunde) Positionsregler [µs] Integrierzeit 321C Integrator Time Ti Der Verstärkungsfaktor K hat einen direkten Einfluss auf die aktuelle Stellgröße: bei gleicher Abweichung ist die Stellgröße proportional zum Verstärkungsfaktor. Jeder Regler besitzt auch einen Integral-Anteil, der durch die Integrierzeit (T ) bestimmt wird.

  • Seite 54: Zuordnung Der Rückführungen Zu Den Regelkreisen

    5 Generelle Konzepte ■ Takt-Richtungs-Modus ■ Velocity/Profile Velocity, wenn das Bit 1 in 3202 auf "1" steht Der Faktor für die Beschleunigungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille des Faktors von eingestellt und mit dem Ausgang des Rampengenerators ( 6074 ) multipliziert.
  • Seite 55 5 Generelle Konzepte ■ Bit 2: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Kommutierung im Closed verwendet. Loop Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Reihenfolge der restlichen Rückführungen entspricht der Tabelle im Kapitel Konfigurieren der Sensoren . Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben.
  • Seite 56 5 Generelle Konzepte Rückführsysteme), die für eine optimale Arbeitsweise der feldorientierten Regelung notwendig sind. Alle Informationen zur Durchführung des Auto-Setups sind im Kapitel Auto-Setup beschrieben. Bei den Plug & Drive Motoren ist es nicht notwendig das Auto-Setup auszuführen, da dieses bereits werksseitig durchgeführt wurde.

  • Seite 57: Slow Speed

    5 Generelle Konzepte VORSICHT Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen! Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Erhöhen Sie die Regelparameter langsam und schrittweise. Erhöhen Sie diese nicht weiter, wenn Sie starke Schwingungen/Oszillationen beobachten. ►...

  • Seite 58: Cia 402 Power State Machine

    5 Generelle Konzepte 4000 × Encoderauflösung (ppr) Die nachfolgende Abbildung zeigt die Umschaltung in Abhängigkeit von der Drehzahl in beiden Richtungen. +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop.

  • Seite 59: Zustandsübergänge

    5 Generelle Konzepte Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Not ready to Fehler kann von Software Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet...

  • Seite 60: Statusword

    5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
  • Seite 61 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
  • Seite 62 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

  • Seite 63: Benutzerdefinierte Einheiten

    5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.

  • Seite 64: Einheiten

    5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.

  • Seite 65: Encoderauflösung

    5 Generelle Konzepte                             Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...

  • Seite 66: Getriebeübersetzung

    5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).

  • Seite 67: Beschleunigungseinheit

    5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...

  • Seite 68: Begrenzung Des Bewegungsbereichs

    5 Generelle Konzepte Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler ( 60A2 ) geteilt durch Nenner ( 60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren.

  • Seite 69: Software-Endschalter

    5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".

  • Seite 70: Betriebsmodi

    6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...

  • Seite 71: Setzen Von Fahrbefehlen

    6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.

  • Seite 72: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition

    6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.

  • Seite 73: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition

    6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 74 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.

  • Seite 75: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen

    6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...

  • Seite 76: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt

    6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...

  • Seite 77: Parameter Für Die Zielposition

    6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.

  • Seite 78: Velocity

    6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...

  • Seite 79: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode

    6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.

  • Seite 80: Controlword

    6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...

  • Seite 81: Objekte Im Profile Velocity Mode

    6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...

  • Seite 82: Limitierungen Im Trapez-Fall

    6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.5.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall ( 6086 = 0).

  • Seite 83: Aktivierung

    6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...

  • Seite 84: Homing

    6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
  • Seite 85 6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...

  • Seite 86: Referenzfahrt-Methode

    6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...

  • Seite 87: Methoden-Überblick

    6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
  • Seite 88 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 89 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
  • Seite 90 6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
  • Seite 91 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.

  • Seite 92: Interpolated Position Mode

    6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.

  • Seite 93: Setup

    6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...

  • Seite 94: Synchronisierung Zum Sync-Objekt

    6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.

  • Seite 95: Cyclic Synchronous Velocity

    6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.

  • Seite 96: Cyclic Synchronous Torque

    6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...

  • Seite 97: Objekteinträge

    6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...

  • Seite 98: Statusword

    6 Betriebsmodi ■ Die aus den Eingangspulsen resultierende Sollposition wird zyklisch aktualisiert, die Zykluszeit entspricht der Interpolation Time Period ( 60C2 ). Die Eingangspulse, die innerhalb eines Zyklus ankommen, werden in der Steuerung gesammelt und zwischengespeichert. ■ Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057 und 2058 .

  • Seite 99: Auto-Setup

    6 Betriebsmodi 6.10.5.2 Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction input 6.11 Auto-Setup 6.11.1 Beschreibung Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt.

  • Seite 100: Spezielle Funktionen

    7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
  • Seite 101 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe Die Eingänge sind nur 3240 gemeinsam Positiver Endschalter / ja, 5 V oder 24 V (siehe umschaltbar. Richtungseingang im Takt- 3240 (siehe Richtungs-Modus 3240...

  • Seite 102: Verrechnung Der Eingänge

    7 Spezielle Funktionen Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240 eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. ■ 3240 (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde.
  • Seite 103 7 Spezielle Funktionen HINWEIS Die Einträge 3240 bis 3240 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. HINWEIS Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242 geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich.

  • Seite 104: Interlock-Funktion

    7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 1 Invertierter Physikalischer Eingang 2 Invertierter Physikalischer Eingang 3 Invertierter Physikalischer Eingang 4 Invertierter Physikalischer Eingang 5 Invertierter Physikalischer Eingang 6 Invertierter Physikalischer Eingang 7 Invertierter Physikalischer Eingang 8 Invertierter Physikalischer Eingang 9 Invertierter Physikalischer Eingang 10 Invertierter Physikalischer Eingang 11 Invertierter Physikalischer Eingang 12...

  • Seite 105: Digitale Ausgänge

    Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.

  • Seite 106: Verrechnung Der Ausgänge

    7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FE entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben.
  • Seite 107 7 Spezielle Funktionen Die Auswahl der Quelle wird mit 3252 :01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FE erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252 bis n (siehe nachfolgende Abbildung).
  • Seite 108 7 Spezielle Funktionen Bit 7 von 3252 bis 0n invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FE :01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FE das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein.

  • Seite 109: Analoge Eingänge

    7 Spezielle Funktionen Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).

  • Seite 110: Automatische Bremsensteuerung

    7 Spezielle Funktionen 1. Schreiben Sie den Wert "10000" (entspricht dem gesamten Messbereich in Millivolt) in 3322 (Analogue Input Factor Numerator). 2. Schreiben Sie den Wert "1023" (entspricht der Auflösung in Digits) in 3323 (Analogue Input Factor Denominator). Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000"...

  • Seite 111: Bremsen-Pwm

    7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on Kein Drehmoment am Motor Drehmoment...

  • Seite 112: Motor-Überlastungsschutz

    7 Spezielle Funktionen 7.3.4.2 Tastgrad Der Tastgrad – das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer – wird im 2038 eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet. In nachfolgender Abbildung ist beispielhaft ein Tastgrad von 25 und 50 Prozent eingezeichnet, wobei die Frequenz beibehalten wurde.

  • Seite 113: Aktivierung

    7 Spezielle Funktionen □ Wert = "0": I t deaktiviert □ Wert = "1": I t aktiviert 7.4.3 Aktivierung Der Closed Loop muss aktiviert sein (Bit 0 des Objekts 3202 auf "1" gesetzt, siehe auch Kapitel Closed Loop Zum Aktivieren des Modus müssen Sie die vier oben genannten Objekteinträge ( 2031 , 6073 , 203B ) sinnvoll beschreiben.

  • Seite 114: Allgemeines

    7 Spezielle Funktionen HINWEIS Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurationsdate setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen.
  • Seite 115 7 Spezielle Funktionen ■ 2058 : Clock Direction Divider ■ 205B : Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode ■ 2084 : Bootup Delay ■ 2290 : PDI Control ■ 2300 : NanoJ Control ■ 2410 : NanoJ Init Parameters ■ 2800 : Bootloader And Reboot Settings ■...

  • Seite 116: Kategorie: Benutzer

    7 Spezielle Funktionen ■ 607D : Software Position Limit ■ 607E : Polarity ■ 607F : Max Profile Velocity ■ 6081 : Profile Velocity ■ 6082 : End Velocity ■ 6083 : Profile Acceleration ■ 6084 : Profile Deceleration ■ 6085 : Quick Stop Deceleration ■...

  • Seite 117: Kategorie: Modbus Rtu

    7 Spezielle Funktionen ■ 3380 : Feedback Sensorless ■ 33A0 : Feedback Incremental A/B/I 1 ■ 33A1 : Feedback Incremental A/B/I 2 ■ 4021 : Ballast Configuration ■ 6075 : Motor Rated Current ■ 608F : Position Encoder Resolution ■ 6090 : Velocity Encoder Resolution ■...

  • Seite 118: Speicherung Verwerfen

    7 Spezielle Funktionen 7.5.9 Speicherung verwerfen Falls alle Objekte oder eine Kategorie an gespeicherten Objekten gelöscht werden sollen, muss in das Objekt 1011 der Wert "64616F6C " geschrieben werden. Folgende Subindizes entsprechen dabei einer Kategorie: Subindex Kategorie Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06 (Tuning) und 0B (Modbus RTU)

  • Seite 119: Modbus Rtu

    8.1 Modbus Modicon-Notation bei SPS Viele SPS verwenden das Modicon-Adressierungsmodel. Im Modbus Standard kommt diese Notation nicht vor. Folgende Adress-Notation ist bei Nanotec Steuerungen relevant: ■ Input Register 30001 - 39999 wird auf Modbus Telegram Adresse 0 (0 ) - 9998 (270E ) gemappt.

  • Seite 120: Kommunikationseinstellungen

    8 Modbus RTU 8.3 Kommunikationseinstellungen Slave-Adresse, Baudrate und Parität ergeben sich abhängig von der Position des Drehschalters S1 und ggf. noch von den Objekten 2028 , 202A , 202D Konfiguration Objekt Wertebereich Werkseinstellung Slave Adresse 1 bis 247 2028 Baudrate 7200 bis 256000 19200 202A...

  • Seite 121: Funktionscodes

    8 Modbus RTU 8.4 Funktionscodes Die folgenden "Funktionscodes" werden unterstützt: Name Funktionscode Unterfunktions- code Datenzugriff (16- Read Holding Registers 03 (03 bit) Read Input Register 04 (04 Write Single Register 06 (06 Write Multiple Registers 16 (10 Read/Write Multiple Registers 23 (17 Diagnose Clear Counters and Diagnostic Register...

  • Seite 122: Fc 6 (06 H ) Write Single Register

    8 Modbus RTU Response ("M" entspricht der Anzahl der zu lesenden Register) Name Länge Wert Anzahl Bytes 1 Byte 2 * M Registerwert 2 Bytes 2 Bytes Fehler Name Länge Wert Slave-Adresse 1 Byte Fehlercode 1 Byte / 84 Ausnahmecode (siehe Ausnahmecodes ) 1 Byte 01, 02, 03 oder 04 2 Bytes Beispiel...

  • Seite 123: Fc 16 (10 H ) Write Multiple Registers

    8 Modbus RTU Response Name Länge Wert Registeradresse 2 Bytes 0000 bis FFFF Registerwert 2 Bytes 0000 bis FFFF 2 Bytes Fehler Name Länge Wert Slave-Adresse 1 Byte Fehlercode 1 Byte Ausnahmecode (siehe Ausnahmecodes ) 1 Byte 01, 02, 03 oder 04 2 Bytes Beispiel Nachfolgend ein Beispiel eines Write-Request und Response in das Register 6000 (1770...

  • Seite 124: Fc 17 (11 H ) Report Server Id

    8 Modbus RTU Response Name Länge Wert Slave-Adresse 1 Byte Funktionscode 1 Byte Startadresse 2 Bytes 0000 bis FFFF Anzahl der Register 2 Bytes 0001 bis 007B 2 Bytes Fehler Name Länge Wert Slave-Adresse 1 Byte Fehlercode 1 Byte Ausnahmecode (siehe Ausnahmecodes ) 1 Byte 01, 02, 03 oder 04 2 Bytes Beispiel...

  • Seite 125: Fc 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers

    8 Modbus RTU Response Name Länge Wert Anzahl Bytes 1 Byte Run Indicator Status 1 Byte = OFF, FF = ON Zusatzdaten 2 Bytes Fehler Name Länge Wert Slave-Adresse 1 Byte Fehlercode 1 Byte Ausnahmecode (siehe Ausnahmecodes ) 1 Byte 01 oder 04 2 Bytes Beispiel...

  • Seite 126: Fc 8 (08 H ) Diagnostics

    8 Modbus RTU Response ("M" entspricht der Anzahl der zu schreibenden Bytes): Name Länge Wert Slave-Adresse 1 Byte Funktionscode 1 Byte Anzahl Bytes 1 Byte 2 * M Gelesene Register M * 2 Bytes 2 Bytes Fehler Name Länge Wert Slave-Adresse 1 Byte Fehlercode...
  • Seite 127 8 Modbus RTU Response: Name Länge Wert Funktionscode 1 Byte Unterfunktionscode 2 Bytes Data N x 2 Bytes Fehler: Name Länge Wert Funktionscode 1 Byte Ausnahmecode (siehe Ausnahmecodes ) 1 Bytes 01 oder 03 oder 04 8.5.6.1 FC 8.10 (08 ) Clear Counters and Diagnostic Register Das Ziel dieser Anfrage ist, alle Zähler und Diagnose-Register zurückzusetzten.
  • Seite 128 8 Modbus RTU 8.5.6.3 FC 8.12 (08 ) Return Bus Communication Error Count Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der CRC Fehler seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung zurück. Unterfunktion Datenbereich Request Response CRC Error Count Beispiel...
  • Seite 129 8 Modbus RTU Unterfunktion Datenbereich Request Response Server Message Count Beispiel Request Daten 00 0E 00 00 80 4C Response Daten 00 0E 00 00 80 4C 8.5.6.6 FC 8.15 (08 ) Return Server No Response Count Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der an die Steuerung gerichteten Nachrichten zurück, für die keine Antwort zurückgesendet wurde (weder normale Antwort noch Ausnahme-Antwort).
  • Seite 130 8 Modbus RTU Unterfunktion Datenbereich Request Response Server NAK Count Beispiel Request Daten 00 10 00 00 E0 4A Response Daten 00 10 00 00 E0 4A 8.5.6.8 FC 8.17 (08 ) Return Server Busy Count Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der Nachrichten zurück, für die eine " Server Device Busy "-Ausnahme-Antwort zurückgesendet wurde.

  • Seite 131: Fc 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport

    8 Modbus RTU Unterfunktion Datenbereich Request Response Server Character Overrun Count Beispiel Request Daten 00 12 00 00 41 8A Response Daten 00 12 00 00 41 8A 8.5.7 FC 43 (2B ) Encapsulated Interface Transport Diese Funktion ermöglicht einen einfachen Zugriff auf das CANopen-Objektverzeichnis. Weitere Details können in den folgenden Dokumentationen entnommen werden: 1.
  • Seite 132 8 Modbus RTU Name Länge Beispiel/Zahlenbereich (Optional) Encodierte Daten 1 Byte Protokoll-Kontrolle: Das Feld "Protokoll-Kontrolle" enthält die Merker, welche für die Kontrolle der Nachrichtenprotokolle benötigt werden. Die Bytes des Feldes "Protokoll Kontrolle" sind folgendermaßen definiert, falls der Merker "Verlängerung" gesetzt wurde (andernfalls entfällt das zweite Byte): Protocol control byte 1 Protocol control byte 2 Das höchstwertige Bit (MSB) ist Bit 0 für "Protokoll-Kontrolle"...
  • Seite 133 8 Modbus RTU Name Bytegröße und Beispiel / Bereich Bytereihenfolge Anzahl der Datenwerte 1 Byte, high 0000 bis 00FD 1 Byte, low Schreib-/Lesedaten n Byte Die Daten sind codiert wie in Kapitel beschrieben. Allgemeines Beispiel: Um das Objekt 6042 auszulesen (16 Bit-Wert), muss folgende Nachricht vom Master verschickt werden (alle Werte sind in hexadezimaler Notation, die Slave-Id der Steuerung ist "5").
  • Seite 134 8 Modbus RTU Response Daten 0D 01 00 01 60 60 00 00 00 00 00 A9 89 Setze 2031 = 03E8 " (1000 mA) Request Daten 0D 01 00 01 20 31 00 00 00 00 04 E8 03 00 00 C3 53 Response Daten...
  • Seite 135 8 Modbus RTU Response Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 00 AE E9 Setze 6040 = "07 " Request Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 02 07 00 1E 1E Response Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 00...
  • Seite 136 8 Modbus RTU Response Daten 0D 00 00 01 60 61 00 00 00 00 01 00 5C D2 8.5.7.1 Fehlerreaktion Im Falle eines Fehlers wird die folgende Fehlernachricht gesendet: Name Länge Beispielwert Slave-Adresse 1 Byte Funktionscode 1 Byte (171 = 43 + 128 ) (zeigt...
  • Seite 137 8 Modbus RTU Name Länge Beispielwert Slave-Adresse 1 Byte Funktionscode 1 Byte (171 = 43 + 128 ) (zeigt Fehler an) Modbus exception code 1 Byte ("extended exception") Extended exception length 2 Bytes 2 + Länge von "Supported protocol control" MEI type 1 Byte Exception code...

  • Seite 138: Fc 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary

    8 Modbus RTU 8.5.8 FC 101 (65 ) Read complete object dictionary Dieser Funktionscode wird zum Auslesen des gesamten Objektverzeichnisses verwendet. Um das Auslesen des Objektverzeichnisses zu starten oder neu zu starten, muss der Unterfunktionscode versendet werden. Dieser Code setzt das Auslesen des Objektverzeichnisses auf das Objekt 0000 zurück.
  • Seite 139 8 Modbus RTU Daten 55 CE 01 00 00 04 08 00 00 00 02 00 00 04 08 00 00 00 ... EA 3A Daten Object dictionary frame Object dictionary frame length 01 00 00 08 00 00 00 Daten: 00000008 Daten length: 4 byte Subindex: 00...
  • Seite 140 8 Modbus RTU CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0003 Unbekanntes oder nicht valides Kommando FFFF0008 Zugriff auf das Objekt wird nicht unterstützt FFFF000E Allgemeiner Fehler im Parameter FFFF0011 Länge des Parameters falsch FFFF0012 Länge des Parameters zu groß FFFF0013 Länge des Parameters zu klein FFFF0015 Parameter-Daten außerhalb des gültigen Wertebereichs (für Write- Kommandos)

  • Seite 141: Fc 102 (66 H ) Read Complete Array Or Record

    8 Modbus RTU Name Beschreibung dieses Bit auf "0" gesetzt, existiert das Feld "counter byte" nicht in dieser Nachricht. 3 und 4 Reserviert Network ID Option Nicht unterstützt, muss "0" sein. Encodierte Datenoption Nicht unterstützt, muss "0" sein. Zugriffsmerker Dieses Bit zeigt die Zugriffsmethode des angeforderten Kommandos an.
  • Seite 142 8 Modbus RTU Name Länge Wert / Bemerkung Länge der Daten 1 Byte n mal Objektverzeichnis-Frame 1 - 252 Bytes 2 Bytes Ein Objektverzeichnis-Frame besteht aus den folgenden Bytes: Name Wert / Bemerkung Index Low Byte 1 Byte Index High Byte 1 Byte Subindex 1 Byte...
  • Seite 143 8 Modbus RTU Name Länge Beispielwert MEI type 1 Byte Exception code 1 Byte Fehlercode 4 Bytes CANopen-Fehlercode, siehe nachfolgende Tabelle 2 Bytes CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0000 Abort no error FFFF1003 Service wird nicht unterstützt FFFF1004 Lücke im Counter-Byte des Felds Protokoll-Kontrolle FFFF0003 Unbekanntes oder nicht valides Kommando FFFF0008...

  • Seite 144: Ausnahmecodes

    8 Modbus RTU Name Beschreibung Merker "Verlängerung" Dieses Bit wird genutzt, wenn das Objektverzeichnis Datenset größer ist, als in ein Modbus-Kommando passen würde. Das Datenset wird dann über mehrere Modbus-Nachrichten gestreckt, jede Nachricht enthält einen Teil des Datensets. "0" = Keine mehrfache Nachrichtentransaktion ("multiple message transaction") oder das Ende der mehrfachen Nachrichtentransaktion.

  • Seite 145: Prozessdatenobjekte (Pdo)

    8 Modbus RTU 8.6 Prozessdatenobjekte (PDO) Wie bei CANopen kann bei Modbus ein Prozessimage für Eingangs- und Ausgangsgrößen konfiguriert werden. Dieses Image beinhaltet nur noch Datenwerte einer oder mehrerer Objekte ohne Zusatzinformation wie Länge, Index oder Subindex. Damit lassen sich mittels einer Nachricht gleich mehrere Objekte lesen oder schreiben.

  • Seite 146: Nanoj-Objekte

    8 Modbus RTU ■ 3602 = "60640020 " (das Objekt 6064 , Länge 32 Bit wird gemappt) ■ 3602 = "60440010 " (das Objekt 6044 , Länge 16 Bit wird gemappt) ■ 3602 = "60FD0020 " (das Objekt 60FD , Länge 32 Bit wird gemappt) ■...

  • Seite 147: Programmierung Mit Nanoj

    NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio 3 integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio 3: User Manual auf www.nanotec.de 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.

  • Seite 148: Geschützte Ausführungsumgebung

    9 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...

  • Seite 149: Nanoj-Programm Od-Einträge

    Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
  • Seite 150 9 Programmierung mit NanoJ 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...

  • Seite 151: Mapping Im Nanoj-Programm

    = 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.

  • Seite 152: Beispiel Eines Mappings

    9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...

  • Seite 153: Zugriff Auf Das Objektverzeichnis

    9 Programmierung mit NanoJ 9.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...

  • Seite 154: Debug-Ausgabe

    9 Programmierung mit NanoJ 9.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
  • Seite 155 9 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.

  • Seite 156: Objektverzeichnis Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...

  • Seite 157: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...

  • Seite 158: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...

  • Seite 159: 1000H Device Type

    Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00040192 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00040192 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 00020192 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 00020192 ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00040192 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00040192 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 00040192 ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 00040192 ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00020192 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00020192 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 00020192 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 00020192 ■...

  • Seite 160: 1001H Error Register

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": BLDC-Motor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "4": Schrittmotor ■...

  • Seite 161: 1003H Pre-Defined Error Field

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Genereller Fehler Strom Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp...
  • Seite 162 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 163 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
  • Seite 164 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Fehler am Feldbus Nur CANopen: NMT-Master braucht zu lange, um Nodeguarding- Anforderung zu schicken Sensor 1 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 2 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 3 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte...

  • Seite 165: 1008H Manufacturer Device Name

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code[16] Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle entnehmen. Error Code Beschreibung 1000 Allgemeiner Fehler 2300 Strom am Ausgang der Steuerung zu groß 3100 Über-/ Unterspannung am Eingang der Steuerung 4200 Temperaturfehler innerhalb der Steuerung 5440 Interlock-Fehler: Bit 3 in 60FD steht auf "0", der Motor darf nicht fahren...

  • Seite 166: 1009H Manufacturer Hardware Version

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: PD6-E891L95-E-65-5 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: PD6-E891L95-ES-65-5 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: PD6-EB80CD-E-65-5 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: PD6-EB80CD-ES-65-5 ■ PD6-E891S95-E-65-5: PD6-E891S95-E-65-5 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: PD6-E891S95-ES-65-5 ■ PD6-E891M95-E-65-5: PD6-E891M95-E-65-5 ■ PD6-E891M95-ES-65-5: PD6-E891M95-ES-65-5 ■ PD6-EB80SD-E-65-5: PD6-EB80SD-E-65-5 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: PD6-EB80SD-ES-65-5 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: PD6-EB80MD-E-65-5 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: PD6-EB80MD-ES-65-5 ■...

  • Seite 167: 1010H Store Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FIR-v2213-B1029645 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1010h Store Parameters Funktion Mit diesem Objekt lässt sich das Speichern von Objekten starten. Siehe Kapitel Objekte speichern . Objektbeschreibung Index 1010 Objektname...
  • Seite 168 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save All Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Communication Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Application Parameters To Non-volatile Memory Datentyp...
  • Seite 169 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Miscellaneous Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...

  • Seite 170: 1011H Restore Default Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Profibus Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse.
  • Seite 171 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "Restore Default Parameter" auf "Restore Default Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 4. Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5.
  • Seite 172 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore Application Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Customer Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 173 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 174: 1018H Identity Object

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung oder ASCII load) in dieses Objekt geschrieben, werden Wird der Wert 64616F6C (bzw. 1684107116 Teile oder das gesamte Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt. Der verwendete Subindex entscheidet darüber, welcher Bereich zurück gesetzt wird. Für eine detaillierte Beschreibung siehe Kapitel Speicherung verwerfen . 1018h Identity Object Funktion Dieses Objekt liefert generelle Informationen zu dem Gerät wie Hersteller, Produktcode, Revision und...

  • Seite 175: 1020H Verify Configuration

    Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00000130 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00000139 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 00000142 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 0000014B ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00000154 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 0000015D ■ PD6-E891M95-E-65-5: 00000166 ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 0000016F ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00000178 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00000181 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 0000025C ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 00000265 ■...
  • Seite 176 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1020 Objektname Verify Configuration Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Prüfung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 177: 1F50H Program Data

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F50h Program Data Funktion Dieses Objekt wird zum Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F50 Objektname Program Data Object Code ARRAY Datentyp DOMAIN Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 178: 1F51H Program Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F51 Objektname Program Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 179: 1F57H Program Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich. Objektbeschreibung Index 1F57 Objektname Program Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 180: 2028H Modbus Slave Address

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2028h MODBUS Slave Address Funktion Dieses Objekt enthält die Slave-Adresse für Modbus. Objektbeschreibung Index 2028 Objektname MODBUS Slave Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Modbus RTU Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte 1-247 Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie...

  • Seite 181: 202Dh Modbus Rtu Parity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 202C Objektname MODBUS RTU Stop Bits Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1540: Tabellen-Eintrag "Zugriff"...

  • Seite 182: 2030H Pole Pair Count

    Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00000032 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00000032 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 00000004 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 00000004 ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00000032 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00000032 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 00000032 ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 00000032 ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00000004 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00000004 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 00000004 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 00000004 ■...

  • Seite 183: 2034H Upper Voltage Warning Level

    Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 0000251C ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 0000251C ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 000124F8 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 000124F8 ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00002508 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00002508 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 000024FE ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 000024FE ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00004E20 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00004E20 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 00009C40 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 00009C40 ■...

  • Seite 184: 2035H Lower Voltage Warning Level

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000F5B3 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Dieser Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung kleiner als (Spannung des Objekts 2034 minus 2 Volt) ist.

  • Seite 185: 2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2037h Open Loop Current Reduction Value/factor Funktion Dieses Objekt beschreibt den Effektivstrom, auf den der Motorstrom reduziert werden soll, wenn die Stromabsenkung im Open Loop aktiviert wird (Bit 3 in 3202 = "1") und sich der Motor im Stillstand befindet.
  • Seite 186 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2038 Objektname Brake Controller Timing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Close Brake Idle Time Datentyp...

  • Seite 187: 2039H Motor Currents

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte zwischen 0 bzw. 50 (Bremsenausgang) und 2000 (7D0 ) 20000 (4E20 Vorgabewert 00000000...

  • Seite 188: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 02 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping"...

  • Seite 189: 203Ah Homing On Block Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Iα Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iβ Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Actual Current Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...
  • Seite 190 PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Minimum Current For Block Detection Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00000947 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00000947 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 0000186A ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 0000186A ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00000942 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 191: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00000942 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 0000093F ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 0000093F ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 000006BD ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 000006BD ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 00000DAC ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 00000DAC ■ PD6-EB80LD-E-65-5: 0000124F ■ PD6-EB80LD-ES-65-5: 0000124F Subindex Name Block Detection Time Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 192 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 0000251C ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 0000251C ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 000061A8 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 000061A8 ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00002508 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00002508 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 000024FE ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 000024FE ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00001AF4 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00001AF4 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 000036B0 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 000036B0 ■...
  • Seite 193 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00000000 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00000000 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 00001388 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 00001388 ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00000000 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00000000 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 00000000 ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 00000000 ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00001388 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00001388 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 00001388 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 00001388 ■...

  • Seite 194: 203Dh Torque Window

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes sind in zwei Gruppen geteilt: Subindex 01 und 02 enthalten Parameter zur Steuerung, Subindex 03 bis 06 sind Statuswerte. Die Funktionen sind wie folgt: ■...

  • Seite 195: 203Eh Torque Window Time Out

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Eh Torque Window Time Out Funktion Das Istdrehmoment muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Torque Window" ( 203D befinden, damit das Zieldrehmoment als erreicht gilt. Objektbeschreibung Index 203E Objektname Torque Window Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16...

  • Seite 196: 2057H Clock Direction Multiplier

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Im Objekt 3700 kann eine Reaktion auf den Schlupffehler gesetzt werden. Wenn eine Reaktion definiert ist, wird auch ein Fehler im Objekt 1003 eingetragen. 2057h Clock Direction Multiplier Funktion Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-Richtungs-Modus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2057...

  • Seite 197: 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 205A Objektname Absolute Sensor Boot Value (in User Units) Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben"...

  • Seite 198: 2101H Fieldbus Module Availability

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2084 Objektname Bootup Delay Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 2101h Fieldbus Module Availability Funktion Zeigt die verfügbaren Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2101...

  • Seite 199: 2102H Fieldbus Module Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung RS-485 Wert = "1": Eine RS-485 Schnittstelle ist verfügbar. RS-232 Wert = "1": Eine RS-232 Schnittstelle ist verfügbar. Wert = "1": Der Feldbus CANopen ist verfügbar. E-NET Wert = "1": Eine Ethernet Schnittstelle ist verfügbar. E-CAT Wert = "1": Eine EtherCAT Schnittstelle ist verfügbar. Wert = "1": Eine SPI Schnittstelle ist verfügbar.

  • Seite 200: 2103H Fieldbus Module Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/ deaktiviert werden können. Diese können in diesem Objekt (2102 ) geschaltet werden. Der gegenwärtige Status der aktivierten Feldbusse steht im Objekt 2103 Dabei gilt die folgende Verteilung der Bits: E-IP MTCP MRTU E-CAT...
  • Seite 201 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Fieldbus Module Disable Mask Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 202: 2290H Pdi Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB USB Schnittstelle RS-485 RS-485 Schnittstelle RS-232 RS-232 Schnittstelle CANopen Schnittstelle E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2290h PDI Control...

  • Seite 203: 2291H Pdi Input

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen" auf "lesen/schreiben". Beschreibung Um das Plug&Drive-Interface zu aktivieren, setzen Sie das Bit 0 auf "1". 2291h PDI Input Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie mit diesem Objekt den Betriebsmodus wählen und starten sowie die entsprechenden Zielwerte einstellen (Zielposition, Geschwindigkeit usw.).

  • Seite 204: 2292H Pdi Output

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name PDI Set Value 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Set Value 3 Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Command Datentyp INTEGER8 Zugriff...

  • Seite 205: 2300H Nanoj Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Status Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Return Value Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 206: 2301H Nanoj Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung AYield Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.

  • Seite 207: 2302H Nanoj Error Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Status" auf "NanoJ Status". Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft. Reserviert. Programm wurde mit Fehler beendet. Fehlerursache kann aus dem Objekt 2302 ausgelesen werden.

  • Seite 208: 230Eh Timer

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung Firmware unterstützt verwendete Funktion nicht (z. B. sin, cosin etc.) 0001 Time Out: Code wird zu lange ohne yield() oder sleep() ausgeführt 0005 0007 Zu viele Variablen auf dem Stack 0100 Ungültige NanoJ Programmdatei 0101 Ungültige NanoJ-Version der Programmdatei 0102 CRC-Fehler in der NanoJ-Programmdatei Fehler bei dem Zugriff auf ein Objekt:...

  • Seite 209: 230Fh Uptime Seconds

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2139-B1020888 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1ms Timer Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 230Fh Uptime Seconds...

  • Seite 210: 2310H Nanoj Input Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 211: 2320H Nanoj Output Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...

  • Seite 212: 2330H Nanoj In/Output Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen.
  • Seite 213 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff"...

  • Seite 214: 2400H Nanoj Inputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient.

  • Seite 215: 2410H Nanoj Init Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann. Objektbeschreibung Index 2410 Objektname NanoJ Init Parameters Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 216: 2500H Nanoj Outputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500 Objektname NanoJ Outputs Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 217: 2701H Customer Storage Area

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output" auf "NanoJ Debug Output". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 218: 2800H Bootloader And Reboot Settings

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED8". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - FE...
  • Seite 219 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Reboot Command Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reboot Delay Time In Ms Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 220: 3202H Motor Drive Submode Select

    RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00000001 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00000001 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 00000041 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 00000041 ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00000001 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00000001 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 00000001 ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 00000001 ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00000041 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00000041 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 00000041 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 00000041 ■...

  • Seite 221: 3203H Feedback Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Das Umschalten ist nicht möglich im Zustand Operation enabled. Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung. CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert Torque nur in den Betriebsmodi Profile Torque und Cyclic Synchronous Torque aktiv Wert = "1": M-Regler ist aktiv, andernfalls ist ein V-Regler überlagert: in den Torque-Modi wird kein V-...
  • Seite 222 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 223: 3204H Feedback Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Ruckführung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen. HINWEIS Wird das Bit 0 in 3202 auf "0"...

  • Seite 224: 320Dh Torque Of Inertia Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 33A0 Subindex Name Index Of 3rd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 33A1 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
  • Seite 225 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Acceleration Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 226: 3210H Motor Drive Parameter Set

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3210h Motor Drive Parameter Set Funktion Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop. Objektbeschreibung Index 3210 Objektname Motor Drive Parameter Set Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation...
  • Seite 227 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO". Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 228 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000001E Subindex Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00881EE0 Subindex Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 229 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 004DC880 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001D2B30 Subindex Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 230: 3212H Motor Drive Flags

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3212h Motor Drive Flags Funktion Mit diesem Objekt wird bestimmt, ob das Auto-Setup die Regler-Parameter anpassen soll, oder nicht. Zudem kann die Richtung des Drehfeldes geändert werden. HINWEIS Änderungen im Subindex 02 werden erst nach einem Neustart der Steuerung aktiv. Das Auto- Setup muss danach erneut durchgeführt werden.

  • Seite 231: 321Ah Current Controller Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Override Field Inversion Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Auto-setup With Current Controller Parameters From The OD Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Use 321Ah, 321Bh, 321Ch, 321Dh, Instead Of 3210h Datentyp INTEGER8 Zugriff...
  • Seite 232 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00002A30 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00002A30 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 00000258 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 00000258 ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00000820 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00000820 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 000020D0 ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 000020D0 ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00000A28 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00000A28 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 000004B0 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 000004B0 ■...
  • Seite 233 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00002891 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00002891 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 00001207 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 00001207 ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00001450 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00001450 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 000023AA ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 000023AA ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00001223 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00001223 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 00001770 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 00001770 ■...

  • Seite 234: 321Bh Velocity Controller Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00001450 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00001450 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 000023AA ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 000023AA ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00001223 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00001223 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 00001770 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 00001770 ■ PD6-EB80LD-E-65-5: 00001262 ■ PD6-EB80LD-ES-65-5: 00001262 321Bh Velocity Controller Parameters Funktion Enthält die Parameter für den Geschwindigkeitsregler. Siehe Kapitel Reglerstruktur .

  • Seite 235: 321Ch Position Controller Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00000140 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00000140 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 00000280 ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 00000280 ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00000140 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00000140 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 00000140 ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 00000140 ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00000280 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00000280 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 00000280 ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 00000280 ■...
  • Seite 236 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00000166 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00000166 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 0000001D ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 0000001D ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00000166 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00000166 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 00000166 ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 00000166 ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 0000001D ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 0000001D ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 0000001D ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 0000001D ■...

  • Seite 237: 321Dh Pre-Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 321Dh Pre-control Funktion Enthält die Parameter für die Vorsteuerung. Siehe Kapitel Reglerstruktur . Objektbeschreibung Index 321D Objektname Pre-control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung...

  • Seite 238: 321Eh Voltage Limit

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Velocity Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 321Eh Voltage Limit Funktion Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt. Siehe auch Kapitel Reglerstruktur . Objektbeschreibung Index 321E...

  • Seite 239: 3220H Analog Input Digits

    10 Objektverzeichnis Beschreibung o_high Ab dieser Spannung findet die maximale Übermodulation statt. Wird wie folgt berechnet: bei zweiphasigen Schrittmotoren: Betriebsspannung*1,063 bei dreiphasigen BLDC-Motoren: Betriebsspannung*0,99 3220h Analog Input Digits Funktion Zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in ADC Digits an. Durch Objekt 3221 kann der jeweilige Analogeingang als Strom- oder Spannungseingang konfiguriert werden.

  • Seite 240: 3221H Analog Inputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Formeln zum Umrechnen von [digits] in die jeweilige Einheit: ■ Spannungseingang: x Digits * 10 V / 1023 Digits ■ Stromeingang (falls konfigurierbar): x Digits * 20 mA / 1023 Digits 3221h Analog Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Analogeingang von Spannungs- auf Strommessung umschalten, falls die Hardware das erlaubt (siehe technische Daten).

  • Seite 241: 3240H Digital Inputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3225 Objektname Analog Input Switches Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 01 geändert von "RX-PDO" auf "TX-PDO". Wertebeschreibung Subindex Name...
  • Seite 242 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable" auf "Special Function Enable" Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 8 auf 9.
  • Seite 243 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Input Range Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 244: 3242H Digital Input Routing

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 3240 (Special Function Enable): Dieses Bit erlaubt Sonderfunktionen eines Eingangs aus- (Wert "0") oder einzuschalten (Wert "1"). Soll Eingang 1 z.B. nicht als negativer Endschalter verwendet werden, so muss die Sonderfunktion abgeschaltet werden, damit nicht fälschlicherweise auf den Signalgeber reagiert wird.

  • Seite 245: 3243H Digital Input Homing Capture

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name Input Source For Bit #1 - #32 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet.
  • Seite 246 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Control Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 247: 3250H Digital Outputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 02 : gibt die Anzahl der notierten Pegelwechsel seit dem letzten Start der Funktion wieder; wird auf 0 zurückgesetzt, wenn Subindex 01 auf 1,2 oder 3 gesetzt wird ■ Subindex 03 : Encoder Position des Pegelwechsels (in absoluten Benutzereinheiten aus 6064 ■...
  • Seite 248 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 249 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Reserved2 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Enable Mask [Bit0=StatusLed, Bit1=ErrorLed] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 250: 3252H Digital Output Routing

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3252h Digital Output Routing Funktion Dieses Objekt weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, die mit dem 60FE kontrolliert werden kann. Details finden Sie im Kapitel Output Routing. Objektbeschreibung Index 3252 Objektname Digital Output Routing Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar...

  • Seite 251: 3320H Analog Input Values

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0090 Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0091 3320h Analog Input Values Funktion Dieses Objekt zeigt die Momentanwerte der Analogeingänge in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 3320...

  • Seite 252: 3321H Analog Input Offsets

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die benutzerdefinierten Einheiten setzten sich aus Offset ( 3321 ) und Skalierungswert ( 3322 / 3323 zusammen. Sind beide noch mit Default-Werten beschrieben, wird der Wert in 3320 in der Einheit ADC Digits angegeben.

  • Seite 253: 3322H Analog Input Numerators

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Analog Input #1 Offset Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 3322h Analog Input Numerators Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert ( 3220 + 3321 ) multipliziert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird.

  • Seite 254: 3323H Analog Input Denominators

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ Subindex 01 : Multiplikator für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Multiplikator für Analogeingang 2 (falls vorhanden) 3323h Analog Input Denominators Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert ( 3220 + 3321 ) dividiert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird.

  • Seite 255: 3380H Feedback Sensorless

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Subindex 01 : Teiler für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Teiler für Analogeingang 2 (falls vorhanden) 3380h Feedback Sensorless Funktion Enthält Mess- und Konfigurations-Werte, die für die sensorlose Regelung und die Feldschwächung im notwendig sind. Closed Loop Objektbeschreibung Index...

  • Seite 256: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Magnetic Flux [Vs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Switch On Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000078 Subindex...
  • Seite 257 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 33A0 Objektname Feedback Incremental A/B/I 1 Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 258: 33A1H Feedback Incremental A/B/I 2

    10 Objektverzeichnis Beschreibung □ Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index ist vorhanden und soll verwendet werden. □ Bit 15: Wert = "1": der Encoder ist ein Singleturn-Absolut-Encoder. ■ 02 (Alignment): Dieser Wert gibt den Versatz zwischen dem Index des Encoders und den Magneten des Rotors an.

  • Seite 259: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 (Configuration): folgende Bits haben eine Bedeutung: □ Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index ist vorhanden und soll verwendet werden.
  • Seite 260 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B505321: Eintrag "Object Name" geändert von "MODBUS Rx PDO-Mapping" auf "MODBUS Rx PDO Mapping". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 261 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60810020 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name...
  • Seite 262 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 10th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 11th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 12th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 263: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 16th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 3602h MODBUS Tx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das TX Mapping geschrieben werden. HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0"...
  • Seite 264 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60410010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
  • Seite 265 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FD0020 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 266 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 11th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 12th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 267: 3700H Deviation Error Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 3700h Deviation Error Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn ein Schlepp- oder Schlupffehler ausgelöst wird. Objektbeschreibung Index 3700 Objektname Deviation Error Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...

  • Seite 268: Objektbeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3701 Objektname Limit Switch Error Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung keine Reaktion, verwerfen der Endschalterposition -1 (Werkseinstellung) keine Reaktion (um z.

  • Seite 269: 4013H Hw Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name EEPROM Size In Bytes Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen...

  • Seite 270: 4014H Operating Conditions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name HW Configuration #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung reserviert 4014h Operating Conditions Funktion...

  • Seite 271: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 02 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Temperature PCB [d?C]" auf "Temperature PCB [Celsius * 10]". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 03 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 6.

  • Seite 272: 4015H Special Drive Modes

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Temperature Motor [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature Microcontroller Chip [Celsius * 10] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■...

  • Seite 273: 4016H Factory Settings

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Special Drive Mode Configuration Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Virtual Config Switch Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 274: 4021H Ballast Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2013-B726332: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
  • Seite 275 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Settings [Bit0: On/Off] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex...

  • Seite 276: 4040H Drive Serial Number

    10 Objektverzeichnis Beschreibung □ Bit 0: schaltet den Ballast ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0") ■ 02 : Ansprechschwelle (Ein-/Ausschalten) der Ballast-Schaltung ■ 03 : Hysterese für die Ansprechschwelle (Ein-/Ausschalten) 4040h Drive Serial Number Funktion Dieses Objekt hält die Seriennummer der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4040...
  • Seite 277 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Bootloader Infos Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 278: 603Fh Error Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Version des Bootloaders. Die 4 höchstwertigen Bytes erhalten die Hauptversionsnummer, die 4 niedrigwertigsten Bytes die Nebenversionsnummer. Beispiel für die Version 4.2: 00040002 ■ 02 : Vom Bootloader unterstütze Feldbusse. Die Bits haben dieselbe Funktion wie die Bits des Objekts 2101h Fieldbus Module Availability 603Fh Error Code Funktion...

  • Seite 279: 6041H Statusword

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. HALT OMS [3] SO (Switched On) Wert = "1": Schaltet in den Zustand "Switched on"...
  • Seite 280 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Teile des Objektes sind in der Funktion abhängig vom aktuell gewählten Modus. Schlagen Sie im entsprechenden Unterkapitel im Kapitel Betriebsmodi nach. OMS [2] TARG REM SYNC WARN SOD...

  • Seite 281: 6042H Vl Target Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung CLA (Closed Loop Active) Wert = "1": die Steuerung befindet sich im Status Operation enabled und der Closed Loop ist aktiviert. In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on...

  • Seite 282: 6044H Vl Velocity Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6044h Vl Velocity Actual Value Funktion Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit im Velocity Modus in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6044 Objektname Vl Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 283: 6048H Vl Velocity Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MinAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name MaxAmount Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00007530 Beschreibung...

  • Seite 284: 6049H Vl Velocity Deceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 285: 604Ah Vl Velocity Quick Stop

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Subindex...
  • Seite 286 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 604A Objektname Vl Velocity Quick Stop Object Code RECORD Datentyp VELOCITY_ACCELERATION_DECELERATION Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name DeltaSpeed...

  • Seite 287: 604Ch Vl Dimension Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode betreffen. Objektbeschreibung Index 604C Objektname Vl Dimension Factor Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung...

  • Seite 288: 605Ah Quick Stop Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert "60" und Subindex 2 auf den Wert "1" eingestellt, erfolgt die Geschwindigkeitsangabe in Umdrehungen pro Sekunde (60 Umdrehungen pro 1 Minute). 605Ah Quick Stop Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion bei einem Übergang der CiA 402 Power State Machine in den Zustand Quick Stop active.

  • Seite 289: 605Ch Disable Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605B Objektname Shutdown Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605B Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion —...

  • Seite 290: 605Dh Halt Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 605C Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion — Motor kann sich frei drehen Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switched 2 bis 32767 Reserviert 605Dh Halt Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wenn im Controlword 6040...

  • Seite 291: 6060H Modes Of Operation

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605E Objektname Fault Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0002 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605E Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion —...

  • Seite 292: 6061H Modes Of Operation Display

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Modus Beschreibung Auto-Setup Takt-Richtungsmodus No mode change/no mode assigned Profile Position Mode Velocity Mode Profile Velocity Mode Profile Torque Mode Reserved Homing Mode Interpolated Position Mode Cyclic Synchronous Position Mode Cyclic Synchronous Velocity Mode Cyclic Synchronous Torque Mode 6061h Modes Of Operation Display Funktion Zeigt den aktuellen Betriebsmodus.

  • Seite 293: 6063H Position Actual Internal Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6063h Position Actual Internal Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in Encoder-Inkrementen. Im Gegensatz zu den Objekten 6062 und 6064 wird dieser Wert nach einem Homing nicht auf "0"...

  • Seite 294: 6065H Following Error Window

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6065h Following Error Window Funktion Definiert den maximal erlaubten Schleppfehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollposition . Objektbeschreibung Index 6065 Objektname Following Error Window Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 295: 6067H Position Window

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert des Objekts 6065 überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 296: 6068H Position Window Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6068h Position Window Time Funktion Die Istposition muss sich für diese Zeit in Millisekunden innerhalb des "Position Window" ( 6067 ) befinden, damit die Zielposition als erreicht gilt in den Modi Profile Position und Interpolated Position Mode . Objektbeschreibung Index 6068...

  • Seite 297: 606Ch Velocity Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist. 606Ch Velocity Actual Value Funktion Aktuelle Istgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 606C Objektname Velocity Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...

  • Seite 298: 606Eh Velocity Window Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt. Die Bedingung muss länger erfüllt sein als die im Objekt 606E definierte Zeit (siehe auch Statusword im Modus Profile Velocity ). 606Eh Velocity Window Time Funktion Die Istgeschwindigkeit muss sich für diese Zeit in Millisekunden innerhalb des "Velocity Window"...

  • Seite 299: 6070H Velocity Threshold Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041 (Statusword) den Wert "0". Sonst bleibt das Bit auf "1". 6070h Velocity Threshold Time Funktion Zeit in Millisekunden, ab der eine Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F...

  • Seite 300: 6072H Max Torque

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...

  • Seite 301: 6073H Max Current

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6073h Max Current Funktion Enthält den Maximalstrom in Promille des eingestellten Nennstroms an. Wird durch den maximalen Motorstrom ( 2031 ) begrenzt. Siehe auch I2t Motor-Überlastungsschutz . HINWEIS Für Schrittmotoren wird nur der Nennstrom und kein Maximalstrom angegeben. Daher sollte der Wert von 6073 den Wert 1000 (100%) in der Regel nicht überschreiten.

  • Seite 302: 6075H Motor Rated Current

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01.

  • Seite 303: 607Ah Target Position

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Ah Target Position Funktion Dieses Objekt gibt die Zielposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Profile Position und Cyclic Synchronous Position Modus an. Objektbeschreibung Index 607A Objektname Target Position Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 304: 607Ch Home Offset

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Wird dieser Bereich über- oder unterschritten, erfolgt ein Überlauf. Um diesen Überlauf zu verhindern, können im Objekt 607D ("Software Position Limit") Grenzwerte für die Zielposition eingestellt werden.

  • Seite 305: 607Eh Polarity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Limit Datentyp...

  • Seite 306: 607Fh Max Profile Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Beschreibung Generell gilt für die Richtungsumkehr: Ist ein Bit auf den Wert "1"...

  • Seite 307: 6080H Max Motor Speed

    RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-5: 00007530 ■ PD6-E891L95-ES-65-5: 00007530 ■ PD6-EB80CD-E-65-5: 0000109A ■ PD6-EB80CD-ES-65-5: 0000109A ■ PD6-E891S95-E-65-5: 00007530 ■ PD6-E891S95-ES-65-5: 00007530 ■ PD6-E891M95-E-65-5: 00007530 ■ PD6-E891M95-ES-65-5: 00007530 ■ PD6-EB80SD-E-65-5: 00001004 ■ PD6-EB80SD-ES-65-5: 00001004 ■ PD6-EB80MD-E-65-5: 0000109A ■ PD6-EB80MD-ES-65-5: 0000109A...

  • Seite 308: 6081H Profile Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-EB80LD-E-65-5: 000010CC ■ PD6-EB80LD-ES-65-5: 000010CC Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...

  • Seite 309: 6083H Profile Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...

  • Seite 310: 6085H Quick Stop Deceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an. Wird je nach Betriebsmodus limitiert durch 60C6 (Max Deceleration) und ggf. 60A4 (Profile Jerk). Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 311: 6087H Torque Slope

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 312: 6090H Velocity Encoder Resolution

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 313 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...

  • Seite 314: 6091H Gear Ratio

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio Funktion Enthält die Getriebeübersetzung (Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ).

  • Seite 315: 6092H Feed Constant

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions ( 6091 ) / Shaft Revolutions ( 6091 6092h Feed Constant Funktion Enthält die Vorschubskonstante (Vorschub in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection Objektbeschreibung...

  • Seite 316: 6096H Velocity Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed ( 6092 ) / Shaft Revolutions ( 6092 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird.

  • Seite 317: 6097H Acceleration Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten...

  • Seite 318: 6098H Homing Method

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■...

  • Seite 319: 6099H Homing Speed

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6099 Objektname Homing Speed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...

  • Seite 320: 609Ah Homing Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS ■ Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird, besonders bei hochauflösenden Encodern.

  • Seite 321: 60A4H Profile Jerk

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
  • Seite 322 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "End Acceleration Jerk" auf "Begin Deceleration Jerk". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "Begin Deceleration Jerk"...

  • Seite 323: 60A8H Si Unit Position

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung ■ Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung ■ Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung ■...

  • Seite 324: 60A9H Si Unit Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten . Objektbeschreibung Index 60A9 Objektname SI Unit Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00B44700 Firmware Version...

  • Seite 325: 60B1H Velocity Offset

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird in den Modi Cyclic Synchronous , Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Position Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32...

  • Seite 326: 60C1H Interpolation Data Record

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position . Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname Interpolation Data Record Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...

  • Seite 327: 60C2H Interpolation Time Period

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...

  • Seite 328: 60C4H Interpolation Data Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
  • Seite 329 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...

  • Seite 330: 60C5H Max Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 "...

  • Seite 331: 60E4H Additional Position Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 60E4...

  • Seite 332: 60E5H Additional Velocity Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 333: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 334: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die Anzahl der Inkremente der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 335: 60E9H Additional Feed Constant - Feed

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...

  • Seite 336: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...

  • Seite 337: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 338: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 339: 60F2H Positioning Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 340: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt: RESERVED [3] IP OPTION [4] RADO [2] RRO [2]...

  • Seite 341: 60F4H Following Error Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 5 Bit 4 Definition Reserviert RADO (Rotary Axis Direction Option) Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus. Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits...

  • Seite 342: 60F8H Max Slippage

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 343: 60Fch Position Demand Internal Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert benutzerdefinierten Einheiten hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop . Position control Control Effort loop...

  • Seite 344: 60Feh Digital Outputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter IL (Interlock)

  • Seite 345: 60Ffh Target Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Physical Outputs Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden. OUT4 OUT3 OUT2 OUT1 BRK (Brake) Bit für den Bremsenausgang (falls der Controller diese Funktion unterstützt):...

  • Seite 346: 6502H Supported Drive Modes

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...

  • Seite 347: 6503H Drive Catalogue Number

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 348: Copyrights

    11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...

  • Seite 349: Uip

    11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.

  • Seite 350: Protothreads

    11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.

  • Seite 351: Littlefs

    11 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

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