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Nanotec PD6-E891L95-M-65-2 Anleitung zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Technisches Handbuch
Nanotec PD6-E891L95-M-65-2 Technisches Handbuch (426 Seiten)
Marke:
Nanotec
| Kategorie:
Getriebe
| Dateigröße: 8.18 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
10
Versionshinweise
10
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
Zielgruppe und Qualifikation
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
12
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
12
Sicherheits- und Warnhinweise
14
Technische Daten und Anschlussbelegung
15
Umgebungsbedingungen
15
Maßzeichnungen
15
Pd6-E891S95-M-65-2
15
Pd6-E891M95-M-65-2
16
Pd6-E891L95-M-65-2
16
Pd6-Eb80Sd-M-65-2
16
Pd6-Eb80Md-M-65-2
17
Pd6-Eb80Ld-M-65-2
17
Pd6-Eb80Cd-M-65-2
17
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
18
Elektrische Daten
18
Technische Daten
18
Übertemperaturschutz
19
LED-Signalisierung
23
Betriebs-LED
23
Normaler Betrieb
23
Anschlussbelegung
24
Übersicht
24
X1 - Spannungsversorgung
24
Pin-Belegung
25
Zulässige Betriebsspannung
25
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
26
X3 - Canopen in und Logikversorgung
28
X4 - Canopen out und Logikversorgung
28
X5 - Externe Haltebremse
29
X6 − Mini USB
30
Schalter S1 − Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate
30
Schalter S2 − 120 Ohm Terminierungswiderstand
30
Inbetriebnahme
31
Konfiguration über USB
32
Allgemeines
32
USB-Anschluss
32
Konfigurationsdatei
33
Lesen und Schreiben der Datei
33
Aufbau der Konfigurationsdatei
34
Dies ist eine Kommentarzeile
34
Nanoj-Programm
35
Kommunikationseinstellungen
36
Canopen
36
Node-ID und Baudrate Einstellen
37
Kommunikation Aufbauen
38
Canopen
38
Konfigurieren der Sensoren
38
Auto-Setup
40
Parameter-Ermittlung
40
Durchführung
41
Motorsteuerung
43
Parameterspeicherung
43
Testlauf
43
Spezielle Fahrmodi
44
Aktivierung
44
Analog-Drehzahl
45
Maximale Drehzahl
45
Verrechnung der Analogspannung
45
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
46
Generelle Konzepte
47
Betriebsarten
47
Allgemein
47
Open Loop
48
Einführung
48
Closed Loop
50
Vorsteuerung
52
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
53
Slow Speed
56
Cia 402 Power State Machine
57
Zustandsmaschine
57
Controlword
57
Zustandsübergänge
58
Statusword
59
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
59
Benutzerdefinierte Einheiten
62
Einheiten
63
Encoderauflösung
64
Getriebeübersetzung
65
Vorschubkonstante
65
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
65
Positionseinheit
65
Geschwindigkeitseinheit
65
Beschleunigungseinheit
66
Ruckeinheit
66
Begrenzung des Bewegungsbereichs
67
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
67
Software-Endschalter
68
Zykluszeiten
68
Betriebsmodi
69
Profile Position
69
Übersicht
69
Setzen von Fahrbefehlen
70
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
71
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
72
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
72
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
74
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
75
Objekte für die Positionierfahrt
75
Parameter für die Zielposition
76
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
76
Velocity
77
Beschreibung
77
Aktivierung
77
Controlword
77
Statusword
77
Objekteinträge
77
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
78
Objekte für den Velocity Mode
78
Profile Velocity
78
Beschreibung
78
Aktivierung
78
Controlword
79
Statusword
79
Objekteinträge
79
Objekte IM Profile Velocity Mode
80
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
80
Limitierungen IM Trapez-Fall
81
Profile Torque
81
Beschreibung
81
Aktivierung
82
Controlword
82
Statusword
82
Objekteinträge
82
Homing
83
Übersicht
83
Referenzfahrt-Methode
85
Homing auf Block
85
Methoden-Überblick
86
Interpolated Position Mode
91
Übersicht
91
Aktivierung
91
Controlword
91
Statusword
91
Benutzung
91
Setup
92
Operation
92
Cyclic Synchronous Position
92
Übersicht
92
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
93
Objekteinträge
93
Cyclic Synchronous Velocity
94
Übersicht
94
Objekteinträge
94
Cyclic Synchronous Torque
95
Übersicht
95
Objekteinträge
96
Auto-Setup
96
Beschreibung
96
Aktivierung
96
Controlword
96
Statusword
96
Spezielle Funktionen
97
Digitale Ein- und Ausgänge
97
Bitzuordnung
97
Digitale Eingänge
97
Verrechnung der Eingänge
99
Input Routing
99
Interlock-Funktion
101
Digitale Ausgänge
102
Beschaltung
102
Verrechnung der Ausgänge
103
Output Routing
103
Analoge Eingänge
106
Objekteinträge
106
Analogwert Skalieren
106
Automatische Bremsensteuerung
107
Beschreibung
107
Aktivierung und Anschluss
107
Anschluss
107
Steuerung der Bremse
107
Bremsen-PWM
108
Motor-Überlastungsschutz
109
Beschreibung
109
Objekteinträge
109
Aktivierung
110
Funktion von I 2 T
110
Objekte Speichern
110
Allgemeines
111
Kategorie: Kommunikation
111
Kategorie: Applikation
112
Kategorie: Benutzer
114
Kategorie: Bewegung
114
Kategorie: Tuning
114
Kategorie: Canopen
115
Speichervorgang Starten
115
Speicherung Verwerfen
115
Konfiguration Verifizieren
116
Canopen
117
Allgemeines
117
CAN-Nachricht
117
Canopen Dienste
117
Network Management (NMT)
118
Synchronisations-Objekt (SYNC)
119
Emergency Object (EMCY)
120
Fehlerbehandlung
121
Service Data Object (SDO)
121
Process Data Object (PDO)
128
Voreinstellung
132
Boot-Up Protocol
133
Heartbeat und Nodeguarding
133
Nodeguarding
134
LSS-Protokoll
135
Allgemeines
135
LSS-Nachricht
135
LSS-Dienste
136
Beispiel
147
Programmierung mit Nanoj
148
Nanoj-Programm
148
Verfügbare Rechenzeit
148
Geschützte Ausführungsumgebung
149
Nanoj-Programm Ausführen
149
Nanoj-Programm OD-Einträge
150
Mapping IM Nanoj-Programm
152
Beispiel eines Mappings
153
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
153
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
153
Zugriff auf das Objektverzeichnis
154
Prozesssteuerung
154
Debug-Ausgabe
155
Einschränkungen und Mögliche Probleme
155
Objektverzeichnis Beschreibung
157
Übersicht
157
Aufbau der Objektbeschreibung
157
Objektbeschreibung
157
Wertebeschreibung
158
Beschreibung
159
1000H Device Type
160
Funktion
160
1001H Error Register
161
1003H Pre-Defined Error Field
162
1005H COB-ID Sync
166
1006H Communication Cycle Period
167
1007H Synchronous Window Length
168
1008H Manufacturer Device Name
168
1009H Manufacturer Hardware Version
169
100Ah Manufacturer Software Version
169
100Ch Guard Time
169
100Dh Live Time Factor
170
1010H Store Parameters
171
1011H Restore Default Parameters
174
Wertebeschreibung
175
1014H COB-ID EMCY
178
1016H Consumer Heartbeat Time
178
1017H Producer Heartbeat Time
179
1018H Identity Object
180
1019H Synchronous Counter Overflow Value
181
1020H Verify Configuration
182
1029H Error Behavior
183
1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
184
1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
186
1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
187
1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
188
1404H Receive PDO 5 Communication Parameter
189
1405H Receive PDO 6 Communication Parameter
190
1406H Receive PDO 7 Communication Parameter
191
1407H Receive PDO 8 Communication Parameter
192
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
193
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
196
Beschreibung
198
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
198
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
201
1604H Receive PDO 5 Mapping Parameter
203
1605H Receive PDO 6 Mapping Parameter
205
1606H Receive PDO 7 Mapping Parameter
207
1607H Receive PDO 8 Mapping Parameter
209
1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
211
1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
213
Beschreibung
215
1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
216
1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
218
1804H Transmit PDO 5 Communication Parameter
220
1805H Transmit PDO 6 Communication Parameter
222
1806H Transmit PDO 7 Communication Parameter
224
1807H Transmit PDO 8 Communication Parameter
226
Wertebeschreibung
227
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
229
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
231
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
234
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
236
1A04H Transmit PDO 5 Mapping Parameter
239
1A05H Transmit PDO 6 Mapping Parameter
241
1A06H Transmit PDO 7 Mapping Parameter
244
1A07H Transmit PDO 8 Mapping Parameter
246
1F50H Program Data
249
1F51H Program Control
250
1F57H Program Status
251
1F80H NMT Startup
252
2005H Canopen Baudrate
252
2006H Canopen Wheelconfig
253
2007H Canopen Config
254
2009H Canopen Nodeid
255
2030H Pole Pair Count
256
2031H Max Motor Current
256
2034H Upper Voltage Warning Level
257
Objektbeschreibung
257
2035H Lower Voltage Warning Level
258
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
258
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
259
2038H Brake Controller Timing
259
2039H Motor Currents
261
Wertebeschreibung
262
203Ah Homing on Block Configuration
263
203Bh I2T Parameters
265
203Dh Torque Window
268
203Eh Torque Window Time out
268
203Fh Max Slippage Time out
269
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
269
2084H Bootup Delay
270
2101H Fieldbus Module Availability
270
2102H Fieldbus Module Control
271
2103H Fieldbus Module Status
272
2290H PDI Control
274
2291H PDI Input
275
2292H PDI Output
276
2300H Nanoj Control
277
2301H Nanoj Status
278
2302H Nanoj Error Code
279
230Eh Timer
280
230Fh Uptime Seconds
281
2310H Nanoj Input Data Selection
282
Wertebeschreibung
282
2320H Nanoj Output Data Selection
283
2330H Nanoj In/Output Data Selection
284
2400H Nanoj Inputs
286
2410H Nanoj Init Parameters
287
2500H Nanoj Outputs
288
2600H Nanoj Debug Output
289
2701H Customer Storage Area
289
2800H Bootloader and Reboot Settings
290
3202H Motor Drive Submode Select
292
3203H Feedback Selection
293
3204H Feedback Mapping
295
320Dh Torque of Inertia Factor
296
3210H Motor Drive Parameter Set
298
3212H Motor Drive Flags
302
321Ah Current Controller Parameters
304
321Bh Velocity Controller Parameters
306
321Ch Position Controller Parameters
307
321Dh Pre-Control
308
321Eh Voltage Limit
309
3220H Analog Input Digits
310
3221H Analog Inputs Control
311
3225H Analog Input Switches
312
3240H Digital Inputs Control
313
3242H Digital Input Routing
316
3243H Digital Input Homing Capture
317
3250H Digital Outputs Control
318
3252H Digital Output Routing
321
3320H Analog Input Values
322
Objektbeschreibung
323
3321H Analog Input Offsets
324
3322H Analog Input Numerators
324
3323H Analog Input Denominators
325
3380H Feedback Sensorless
326
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
328
33B0H Feedback SSI 1
330
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
334
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
337
3700H Deviation Error Option Code
341
3701H Limit Switch Error Option Code
342
Objektbeschreibung
342
4012H HW Information
343
4013H HW Configuration
344
4014H Operating Conditions
345
4015H Special Drive Modes
347
4016H Factory Settings
348
4021H Ballast Configuration
349
4040H Drive Serial Number
350
4041H Device ID
351
4042H Bootloader Infos
351
6007H Abort Connection Option Code
352
603Fh Error Code
353
6040H Controlword
354
6041H Statusword
355
6042H Vl Target Velocity
356
6043H Vl Velocity Demand
357
6044H Vl Velocity Actual Value
357
6046H Vl Velocity Min Max Amount
358
6048H Vl Velocity Acceleration
359
6049H Vl Velocity Deceleration
360
604Ah Vl Velocity Quick Stop
361
604Ch Vl Dimension Factor
362
605Ah Quick Stop Option Code
363
605Bh Shutdown Option Code
364
605Ch Disable Option Code
364
605Dh Halt Option Code
365
605Eh Fault Option Code
366
6060H Modes of Operation
366
6061H Modes of Operation Display
367
6062H Position Demand Value
368
6063H Position Actual Internal Value
368
6064H Position Actual Value
369
6065H Following Error Window
369
6066H Following Error Time out
370
6067H Position Window
370
6068H Position Window Time
371
606Bh Velocity Demand Value
371
606Ch Velocity Actual Value
372
606Dh Velocity Window
372
606Eh Velocity Window Time
373
606Fh Velocity Threshold
373
6070H Velocity Threshold Time
374
6071H Target Torque
374
6072H Max Torque
375
6073H Max Current
376
6074H Torque Demand
376
6075H Motor Rated Current
377
6077H Torque Actual Value
377
607Ah Target Position
378
607Bh Position Range Limit
378
607Ch Home Offset
379
607Dh Software Position Limit
380
607Eh Polarity
381
607Fh Max Profile Velocity
382
6080H Max Motor Speed
382
6081H Profile Velocity
383
6082H End Velocity
383
6083H Profile Acceleration
384
6084H Profile Deceleration
384
6085H Quick Stop Deceleration
385
6086H Motion Profile Type
385
6087H Torque Slope
386
608Fh Position Encoder Resolution
386
6090H Velocity Encoder Resolution
387
Wertebeschreibung
388
6091H Gear Ratio
389
6092H Feed Constant
390
6096H Velocity Factor
391
6097H Acceleration Factor
392
6098H Homing Method
393
6099H Homing Speed
394
609Ah Homing Acceleration
395
60A2H Jerk Factor
395
60A4H Profile Jerk
396
60A8H si Unit Position
398
60A9H si Unit Velocity
399
60B0H Position Offset
399
60B1H Velocity Offset
400
60B2H Torque Offset
400
60C1H Interpolation Data Record
401
60C2H Interpolation Time Period
402
60C4H Interpolation Data Configuration
403
60C5H Max Acceleration
405
60C6H Max Deceleration
405
60E4H Additional Position Actual Value
406
60E5H Additional Velocity Actual Value
407
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
408
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
409
60E9H Additional Feed Constant - Feed
410
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
411
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
412
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
413
60F2H Positioning Option Code
414
Beschreibung
415
60F4H Following Error Actual Value
416
Objektbeschreibung
416
60F8H Max Slippage
417
60Fah Control Effort
417
60Fch Position Demand Internal Value
418
60Fdh Digital Inputs
418
60Feh Digital Outputs
419
60Ffh Target Velocity
420
6502H Supported Drive Modes
421
6503H Drive Catalogue Number
422
6505H Http Drive Catalogue Address
422
Copyrights
423
Einführung
423
Aes
423
Md5
423
Uip
424
Dhcp
424
CMSIS DSP Software Library
424
Fatfs
424
Protothreads
425
Lwip
425
Littlefs
426
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