Nanotec PD6-E891M95-E-65-2 Handbücher

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Nanotec PD6-E891M95-E-65-2 Technisches Handbuch (431 Seiten)

Marke: Nanotec | Kategorie: Getriebe | Dateigröße: 8.21 MB

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
2
Einleitung
10
Versionshinweise
10
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
10
Bestimmungsgemäße Verwendung
10
Gewährleistung und Haftungsausschluss
11
Zielgruppe und Qualifikation
11
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
11
Mitgeltende Vorschriften
11
Verwendete Symbole
11
Hervorhebungen IM Text
12
Zahlenwerte
12
Bits
12
Zählrichtung (Pfeile)
13
Sicherheits- und Warnhinweise
14
Technische Daten und Anschlussbelegung
15
Umgebungsbedingungen
15
Maßzeichnungen
15
Pd6-E891S95-E-65-2
15
Pd6-E891M95-E-65-2
16
Pd6-E891L95-E-65-2
16
Pd6-Eb80Sd-E-65-2
16
Pd6-Eb80Md-E-65-2
17
Pd6-Eb80Ld-E-65-2
17
Pd6-Eb80Cd-E-65-2
17
Elektrische Eigenschaften und Technische Daten
18
Elektrische Daten
18
Technische Daten
18
Übertemperaturschutz
19
LED-Signalisierung
23
Betriebs-LED
23
Normaler Betrieb
23
Anschlussbelegung
24
Übersicht
24
X1 - Spannungsversorgung
24
Pin-Belegung
25
Zulässige Betriebsspannung
25
X2 - Ein-/Ausgänge und Logikversorgung
26
X3 - Canopen in und Logikversorgung
28
X4 - Canopen out und Logikversorgung
29
X5 - Externe Haltebremse
30
X6 − Mini USB
30
Schalter S1 − Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate
31
Schalter S2 − 120 Ohm Terminierungswiderstand
31
Inbetriebnahme
32
Konfiguration über USB
33
Allgemeines
33
USB-Anschluss
33
Konfigurationsdatei
34
Lesen und Schreiben der Datei
34
Aufbau der Konfigurationsdatei
35
Dies ist eine Kommentarzeile
35
Nanoj-Programm
36
Kommunikationseinstellungen
37
Canopen
37
Node-ID und Baudrate Einstellen
38
Kommunikation Aufbauen
39
Canopen
39
Konfigurieren der Sensoren
39
Auto-Setup
41
Parameter-Ermittlung
41
Durchführung
42
Motorsteuerung
44
Parameterspeicherung
44
Testlauf
44
Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)
45
Aktivierung
45
Takt-Richtung
46
Analog-Drehzahl
46
Maximale Drehzahl
46
Verrechnung der Analogspannung
46
Automatische Fahrt mit 30 U/Min (Testfahrt)
47
Generelle Konzepte
48
Betriebsarten
48
Allgemein
48
Open Loop
49
Einführung
49
Closed Loop
51
Vorsteuerung
53
Zuordnung der Rückführungen zu den Regelkreisen
54
Slow Speed
57
Cia 402 Power State Machine
58
Zustandsmaschine
58
Controlword
58
Zustandsübergänge
59
Statusword
60
Verhalten Beim Verlassen des Zustands Operation Enabled
60
Benutzerdefinierte Einheiten
63
Einheiten
64
Encoderauflösung
65
Getriebeübersetzung
66
Vorschubkonstante
66
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
66
Positionseinheit
66
Geschwindigkeitseinheit
66
Beschleunigungseinheit
67
Ruckeinheit
67
Begrenzung des Bewegungsbereichs
68
Verhalten Beim Erreichen der Endschalter
68
Software-Endschalter
69
Zykluszeiten
69
Betriebsmodi
70
Profile Position
70
Übersicht
70
Setzen von Fahrbefehlen
71
Übergangsprozedur für Zweite Zielposition
72
Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition
73
Mögliche Kombinationen von Fahrbefehlen
73
Genauigkeitsverlust bei Relativbewegungen
75
Randbedingungen für eine Positionierfahrt
76
Objekte für die Positionierfahrt
76
Parameter für die Zielposition
77
Ruck-Begrenzter und nicht Ruck-Begrenzter Modus
77
Velocity
78
Beschreibung
78
Aktivierung
78
Controlword
78
Statusword
78
Objekteinträge
78
Geschwindigkeiten IM Velocity Mode
79
Objekte für den Velocity Mode
79
Profile Velocity
79
Beschreibung
79
Aktivierung
79
Controlword
80
Statusword
80
Objekteinträge
80
Objekte IM Profile Velocity Mode
81
Limitierungen IM Ruck-Limitierten Fall
81
Limitierungen IM Trapez-Fall
82
Profile Torque
82
Beschreibung
82
Aktivierung
83
Controlword
83
Statusword
83
Objekteinträge
83
Homing
84
Übersicht
84
Referenzfahrt-Methode
86
Homing auf Block
86
Methoden-Überblick
87
Interpolated Position Mode
92
Übersicht
92
Aktivierung
92
Controlword
92
Statusword
92
Benutzung
92
Setup
93
Operation
93
Cyclic Synchronous Position
93
Übersicht
93
Synchronisierung zum SYNC-Objekt
94
Objekteinträge
94
Cyclic Synchronous Velocity
95
Übersicht
95
Objekteinträge
95
Cyclic Synchronous Torque
96
Übersicht
96
Objekteinträge
97
Takt-Richtungs-Modus
97
Beschreibung
97
Aktivierung
97
Generelles
97
Statusword
98
Unterarten des Takt-Richtungs-Modus
98
Auto-Setup
99
Beschreibung
99
Aktivierung
99
Controlword
99
Statusword
99
Spezielle Funktionen
100
Digitale Ein- und Ausgänge
100
Bitzuordnung
100
Digitale Eingänge
100
Verrechnung der Eingänge
102
Input Routing
102
Interlock-Funktion
104
Digitale Ausgänge
105
Beschaltung
105
Verrechnung der Ausgänge
106
Output Routing
106
Analoge Eingänge
109
Objekteinträge
109
Analogwert Skalieren
109
Automatische Bremsensteuerung
110
Beschreibung
110
Aktivierung und Anschluss
110
Anschluss
110
Steuerung der Bremse
110
Bremsen-PWM
111
Motor-Überlastungsschutz
112
Beschreibung
112
Objekteinträge
112
Aktivierung
113
Funktion von I 2 T
113
Objekte Speichern
113
Allgemeines
114
Kategorie: Kommunikation
114
Kategorie: Applikation
115
Kategorie: Benutzer
117
Kategorie: Bewegung
117
Kategorie: Tuning
117
Kategorie: Canopen
118
Speichervorgang Starten
118
Speicherung Verwerfen
118
Konfiguration Verifizieren
119
Canopen
120
Allgemeines
120
CAN-Nachricht
120
Canopen Dienste
120
Network Management (NMT)
121
Synchronisations-Objekt (SYNC)
122
Emergency Object (EMCY)
123
Fehlerbehandlung
124
Service Data Object (SDO)
124
Process Data Object (PDO)
131
Voreinstellung
135
Boot-Up Protocol
136
Heartbeat und Nodeguarding
136
Nodeguarding
137
LSS-Protokoll
138
Allgemeines
138
LSS-Nachricht
139
LSS-Dienste
139
Beispiel
150
Programmierung mit Nanoj
152
Nanoj-Programm
152
Verfügbare Rechenzeit
152
Geschützte Ausführungsumgebung
153
Nanoj-Programm Ausführen
153
Nanoj-Programm OD-Einträge
154
Mapping IM Nanoj-Programm
156
Beispiel eines Mappings
157
Out.controlword = 1; U16 Tmpvar = In.statusword; Inout.modeofoperation = Tmpvar
157
Nanoj-Funktionen IM Nanoj-Programm
157
Zugriff auf das Objektverzeichnis
158
Prozesssteuerung
158
Debug-Ausgabe
159
Einschränkungen und Mögliche Probleme
159
Objektverzeichnis Beschreibung
161
Übersicht
161
Aufbau der Objektbeschreibung
161
Objektbeschreibung
161
Wertebeschreibung
162
Beschreibung
163
1000H Device Type
164
Funktion
164
1001H Error Register
165
1003H Pre-Defined Error Field
166
1005H COB-ID Sync
170
1006H Communication Cycle Period
171
1007H Synchronous Window Length
172
1008H Manufacturer Device Name
172
1009H Manufacturer Hardware Version
173
100Ah Manufacturer Software Version
173
100Ch Guard Time
174
100Dh Live Time Factor
174
1010H Store Parameters
175
1011H Restore Default Parameters
178
1014H COB-ID EMCY
182
1016H Consumer Heartbeat Time
182
1017H Producer Heartbeat Time
183
1018H Identity Object
184
1019H Synchronous Counter Overflow Value
186
1020H Verify Configuration
186
1029H Error Behavior
187
Beschreibung
188
1400H Receive PDO 1 Communication Parameter
189
1401H Receive PDO 2 Communication Parameter
190
1402H Receive PDO 3 Communication Parameter
191
1403H Receive PDO 4 Communication Parameter
192
1404H Receive PDO 5 Communication Parameter
193
1405H Receive PDO 6 Communication Parameter
194
1406H Receive PDO 7 Communication Parameter
195
1407H Receive PDO 8 Communication Parameter
196
1600H Receive PDO 1 Mapping Parameter
198
1601H Receive PDO 2 Mapping Parameter
200
Beschreibung
202
1602H Receive PDO 3 Mapping Parameter
203
1603H Receive PDO 4 Mapping Parameter
205
1604H Receive PDO 5 Mapping Parameter
207
1605H Receive PDO 6 Mapping Parameter
209
1606H Receive PDO 7 Mapping Parameter
211
1607H Receive PDO 8 Mapping Parameter
213
1800H Transmit PDO 1 Communication Parameter
216
Beschreibung
217
1801H Transmit PDO 2 Communication Parameter
218
1802H Transmit PDO 3 Communication Parameter
220
1803H Transmit PDO 4 Communication Parameter
222
1804H Transmit PDO 5 Communication Parameter
224
1805H Transmit PDO 6 Communication Parameter
226
Wertebeschreibung
227
1806H Transmit PDO 7 Communication Parameter
228
Beschreibung
230
1807H Transmit PDO 8 Communication Parameter
231
1A00H Transmit PDO 1 Mapping Parameter
233
1A01H Transmit PDO 2 Mapping Parameter
235
1A02H Transmit PDO 3 Mapping Parameter
238
1A03H Transmit PDO 4 Mapping Parameter
240
1A04H Transmit PDO 5 Mapping Parameter
243
1A05H Transmit PDO 6 Mapping Parameter
245
1A06H Transmit PDO 7 Mapping Parameter
248
1A07H Transmit PDO 8 Mapping Parameter
250
1F50H Program Data
253
1F51H Program Control
254
1F57H Program Status
255
1F80H NMT Startup
256
2005H Canopen Baudrate
256
Objektbeschreibung
257
2006H Canopen Wheelconfig
257
Wertebeschreibung
258
2007H Canopen Config
259
2009H Canopen Nodeid
260
2030H Pole Pair Count
260
2031H Max Motor Current
261
2034H Upper Voltage Warning Level
262
2035H Lower Voltage Warning Level
262
2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
263
2037H Open Loop Current Reduction Value/Factor
263
2038H Brake Controller Timing
264
2039H Motor Currents
266
203Ah Homing on Block Configuration
268
203Bh I2T Parameters
270
203Dh Torque Window
273
203Eh Torque Window Time out
273
203Fh Max Slippage Time out
274
2057H Clock Direction Multiplier
274
2058H Clock Direction Divider
275
205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)
275
205Bh Clock Direction or Clockwise/Counter Clockwise Mode
276
2084H Bootup Delay
276
2101H Fieldbus Module Availability
276
2102H Fieldbus Module Control
278
2103H Fieldbus Module Status
279
2290H PDI Control
281
2291H PDI Input
281
2292H PDI Output
283
2300H Nanoj Control
284
2301H Nanoj Status
285
2302H Nanoj Error Code
286
230Eh Timer
287
230Fh Uptime Seconds
288
2310H Nanoj Input Data Selection
288
2320H Nanoj Output Data Selection
290
2330H Nanoj In/Output Data Selection
291
2400H Nanoj Inputs
292
2410H Nanoj Init Parameters
293
2500H Nanoj Outputs
294
2600H Nanoj Debug Output
295
2701H Customer Storage Area
296
2800H Bootloader and Reboot Settings
297
3202H Motor Drive Submode Select
298
3203H Feedback Selection
300
3204H Feedback Mapping
301
320Dh Torque of Inertia Factor
303
3210H Motor Drive Parameter Set
304
Objektbeschreibung
304
3212H Motor Drive Flags
308
321Ah Current Controller Parameters
310
321Bh Velocity Controller Parameters
312
321Ch Position Controller Parameters
314
321Dh Pre-Control
315
321Eh Voltage Limit
316
3220H Analog Input Digits
317
3221H Analog Inputs Control
318
3225H Analog Input Switches
319
3240H Digital Inputs Control
320
3242H Digital Input Routing
323
3243H Digital Input Homing Capture
324
3250H Digital Outputs Control
325
3252H Digital Output Routing
328
3320H Analog Input Values
329
Objektbeschreibung
330
3321H Analog Input Offsets
331
3322H Analog Input Numerators
331
3323H Analog Input Denominators
332
3380H Feedback Sensorless
333
33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
335
33A1H Feedback Incremental A/B/I 2
337
3502H MODBUS Rx PDO Mapping
338
3602H MODBUS Tx PDO Mapping
342
3700H Deviation Error Option Code
345
Objektbeschreibung
346
3701H Limit Switch Error Option Code
346
4012H HW Information
347
4013H HW Configuration
348
4014H Operating Conditions
349
4015H Special Drive Modes
351
4016H Factory Settings
352
4021H Ballast Configuration
353
4040H Drive Serial Number
354
4041H Device ID
355
4042H Bootloader Infos
355
6007H Abort Connection Option Code
356
603Fh Error Code
357
6040H Controlword
358
6041H Statusword
359
6042H Vl Target Velocity
360
6043H Vl Velocity Demand
361
6044H Vl Velocity Actual Value
361
6046H Vl Velocity Min Max Amount
362
6048H Vl Velocity Acceleration
363
6049H Vl Velocity Deceleration
364
604Ah Vl Velocity Quick Stop
365
604Ch Vl Dimension Factor
366
605Ah Quick Stop Option Code
367
605Bh Shutdown Option Code
368
605Ch Disable Option Code
368
605Dh Halt Option Code
369
605Eh Fault Option Code
370
6060H Modes of Operation
370
6061H Modes of Operation Display
371
6062H Position Demand Value
372
6063H Position Actual Internal Value
372
6064H Position Actual Value
373
6065H Following Error Window
373
6066H Following Error Time out
374
6067H Position Window
374
6068H Position Window Time
375
606Bh Velocity Demand Value
375
606Ch Velocity Actual Value
376
606Dh Velocity Window
376
606Eh Velocity Window Time
377
606Fh Velocity Threshold
377
6070H Velocity Threshold Time
378
6071H Target Torque
378
6072H Max Torque
379
6073H Max Current
380
6074H Torque Demand
380
6075H Motor Rated Current
381
6077H Torque Actual Value
381
607Ah Target Position
382
607Bh Position Range Limit
382
607Ch Home Offset
383
607Dh Software Position Limit
384
607Eh Polarity
385
607Fh Max Profile Velocity
386
6080H Max Motor Speed
386
6081H Profile Velocity
387
6082H End Velocity
388
6083H Profile Acceleration
388
6084H Profile Deceleration
388
6085H Quick Stop Deceleration
389
6086H Motion Profile Type
389
6087H Torque Slope
390
608Fh Position Encoder Resolution
390
6090H Velocity Encoder Resolution
392
Wertebeschreibung
392
6091H Gear Ratio
393
6092H Feed Constant
394
6096H Velocity Factor
395
6097H Acceleration Factor
396
6098H Homing Method
397
6099H Homing Speed
398
609Ah Homing Acceleration
399
60A2H Jerk Factor
400
60A4H Profile Jerk
401
60A8H si Unit Position
402
Beschreibung
403
60A9H si Unit Velocity
403
60B0H Position Offset
404
60B1H Velocity Offset
404
60B2H Torque Offset
404
60C1H Interpolation Data Record
405
60C2H Interpolation Time Period
406
60C4H Interpolation Data Configuration
407
60C5H Max Acceleration
409
60C6H Max Deceleration
410
60E4H Additional Position Actual Value
410
60E5H Additional Velocity Actual Value
411
60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
412
60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
413
60E9H Additional Feed Constant - Feed
414
60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
415
60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
416
60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
418
60F2H Positioning Option Code
419
60F4H Following Error Actual Value
420
60F8H Max Slippage
421
60Fah Control Effort
421
60Fch Position Demand Internal Value
422
60Fdh Digital Inputs
422
60Feh Digital Outputs
423
60Ffh Target Velocity
424
6502H Supported Drive Modes
425
6503H Drive Catalogue Number
426
6505H Http Drive Catalogue Address
426
Copyrights
428
Einführung
428
Aes
428
Md5
428
Uip
429
Dhcp
429
CMSIS DSP Software Library
429
Fatfs
429
Protothreads
430
Lwip
430
Littlefs
431

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Steuergeräte Motoren Getriebe Industrielle Ausrüstung Controller

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