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Nanotec PD6-E891S95-E-65-2 Technisches Handbuch

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Technisches Handbuch
PD6-E
Feldbus: CANopen
Zu nutzen mit folgenden Varianten:
PD6-E891S95-E-65-2, PD6-E891M95-E-65-2, PD6-E891L95-E-65-2, PD6-EB80SD-
E-65-2, PD6-EB80MD-E-65-2, PD6-EB80LD-E-65-2, PD6-EB80CD-E-65-2
Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213
Technisches Handbuch Version: 1.0.0
und ab Hardware-Version W003

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Verwandte Anleitungen für Nanotec PD6-E891S95-E-65-2

Inhaltszusammenfassung für Nanotec PD6-E891S95-E-65-2

  • Seite 1 Technisches Handbuch PD6-E Feldbus: CANopen Zu nutzen mit folgenden Varianten: PD6-E891S95-E-65-2, PD6-E891M95-E-65-2, PD6-E891L95-E-65-2, PD6-EB80SD- E-65-2, PD6-EB80MD-E-65-2, PD6-EB80LD-E-65-2, PD6-EB80CD-E-65-2 Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 1.0.0 und ab Hardware-Version W003...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    1.10 Zahlenwerte.............................12 1.11 Bits................................12 1.12 Zählrichtung (Pfeile)..........................13 2 Sicherheits- und Warnhinweise..............14 3 Technische Daten und Anschlussbelegung..........15 3.1 Umgebungsbedingungen.......................... 15 3.2 Maßzeichnungen............................15 3.2.1 PD6-E891S95-E-65-2........................15 3.2.2 PD6-E891M95-E-65-2........................16 3.2.3 PD6-E891L95-E-65-2........................16 3.2.4 PD6-EB80SD-E-65-2........................16 3.2.5 PD6-EB80MD-E-65-2........................17 3.2.6 PD6-EB80LD-E-65-2........................17 3.2.7 PD6-EB80CD-E-65-2........................17 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten..................
  • Seite 3 Inhalt 4.2 Kommunikationseinstellungen........................37 4.2.1 CANopen............................37 4.3 Kommunikation aufbauen......................... 39 4.3.1 CANopen............................39 4.4 Konfigurieren der Sensoren........................39 4.5 Auto-Setup..............................41 4.5.1 Parameter-Ermittlung........................41 4.5.2 Durchführung..........................42 4.5.3 Parameterspeicherung........................44 4.6 Testlauf..............................44 4.7 Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)..............45 4.7.1 Aktivierung............................45 4.7.2 Takt-Richtung..........................46 4.7.3 Analog-Drehzahl..........................
  • Seite 4 Inhalt 6.4.2 Aktivierung............................83 6.4.3 Controlword.............................83 6.4.4 Statusword............................83 6.4.5 Objekteinträge..........................83 6.5 Homing..............................84 6.5.1 Übersicht............................84 6.5.2 Referenzfahrt-Methode........................86 6.6 Interpolated Position Mode........................92 6.6.1 Übersicht............................92 6.6.2 Aktivierung............................92 6.6.3 Controlword.............................92 6.6.4 Statusword............................92 6.6.5 Benutzung............................92 6.6.6 Setup...............................93 6.6.7 Operation............................
  • Seite 5 Inhalt 7.5.4 Kategorie: Benutzer........................117 7.5.5 Kategorie: Bewegung........................117 7.5.6 Kategorie: Tuning......................... 117 7.5.7 Kategorie: CANopen........................118 7.5.8 Speichervorgang starten.......................118 7.5.9 Speicherung verwerfen......................... 118 7.5.10 Konfiguration verifizieren......................119 8 CANopen..................... 120 8.1 Allgemeines.............................120 8.1.1 CAN-Nachricht..........................120 8.2 CANopen Dienste........................... 120 8.2.1 Network Management (NMT)....................... 121 8.2.2 Synchronisations-Objekt (SYNC)....................122 8.2.3 Emergency Object (EMCY)......................
  • Seite 6 Inhalt 1029h Error Behavior............................187 1400h Receive PDO 1 Communication Parameter..................189 1401h Receive PDO 2 Communication Parameter..................190 1402h Receive PDO 3 Communication Parameter..................191 1403h Receive PDO 4 Communication Parameter..................192 1404h Receive PDO 5 Communication Parameter..................193 1405h Receive PDO 6 Communication Parameter..................194 1406h Receive PDO 7 Communication Parameter..................
  • Seite 7 Inhalt 2101h Fieldbus Module Availability......................276 2102h Fieldbus Module Control........................278 2103h Fieldbus Module Status........................279 2290h PDI Control............................281 2291h PDI Input............................281 2292h PDI Output............................283 2300h NanoJ Control............................ 284 2301h NanoJ Status............................. 285 2302h NanoJ Error Code..........................286 230Eh Timer..............................287 230Fh Uptime Seconds..........................
  • Seite 8 Inhalt 6007h Abort Connection Option Code......................356 603Fh Error Code............................357 6040h Controlword............................358 6041h Statusword............................359 6042h Vl Target Velocity..........................360 6043h Vl Velocity Demand........................... 361 6044h Vl Velocity Actual Value........................361 6046h Vl Velocity Min Max Amount......................362 6048h Vl Velocity Acceleration........................363 6049h Vl Velocity Deceleration........................364 604Ah Vl Velocity Quick Stop........................365 604Ch Vl Dimension Factor..........................366...
  • Seite 9 Inhalt 6099h Homing Speed........................... 398 609Ah Homing Acceleration..........................399 60A2h Jerk Factor............................400 60A4h Profile Jerk............................401 60A8h SI Unit Position..........................402 60A9h SI Unit Velocity..........................403 60B0h Position Offset........................... 404 60B1h Velocity Offset........................... 404 60B2h Torque Offset.............................404 60C1h Interpolation Data Record......................... 405 60C2h Interpolation Time Period........................406 60C4h Interpolation Data Configuration......................407 60C5h Max Acceleration..........................

  • Seite 10: Einleitung

    Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung ) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und...

  • Seite 11: Gewährleistung Und Haftungsausschluss

    Reparaturen entstehen, übernimmt Nanotec keine Haftung. Die Auswahl bzw. Verwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem. Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.com. HINWEIS Änderungen oder Umbauten des Produkts sind nicht zulässig.

  • Seite 12: Hervorhebungen Im Text

    1 Einleitung HINWEIS Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten. ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden. TIPP Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: ■...

  • Seite 13: Zählrichtung (Pfeile)

    1 Einleitung 1.12 Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5 und 60C6 werden beide positiv angegeben. Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 14: Sicherheits- Und Warnhinweise

    2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise VORSICHT Überhitzungs- oder Brandgefahr bei unzureichender Kühlung! Falls die Kühlung nicht ausreichend ist oder die Umgebungstemperatur zu hoch ist, besteht Überhitzungs- oder Brandgefahr. ► Achten Sie beim Einsatz darauf, dass die Kühlung und die Umgebungsbedingungen gewährleistet sind.

  • Seite 15: Technische Daten Und Anschlussbelegung

    IP65 (IP54 am Wellenausgang) Umgebungstemperatur (Betrieb) -10 … +40°C Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend) 0 … 85% Max. Aufstellhöhe über NN (ohne Leistungsbeschränkung) 1500 m Umgebungstemperatur (Lagerung) -25 … +85°C     3.2 Maßzeichnungen Alle Maße sind in Millimetern. 3.2.1 PD6-E891S95-E-65-2 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 16: Pd6-E891M95-E-65-2

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.2 PD6-E891M95-E-65-2 3.2.3 PD6-E891L95-E-65-2 3.2.4 PD6-EB80SD-E-65-2 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 17: Pd6-Eb80Md-E-65-2

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.2.5 PD6-EB80MD-E-65-2 3.2.6 PD6-EB80LD-E-65-2 3.2.7 PD6-EB80CD-E-65-2 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 18: Elektrische Eigenschaften Und Technische Daten

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.3 Elektrische Eigenschaften und technische Daten 3.3.1 Elektrische Daten Betriebsspannung 48 V DC (Nennwert) Zulässiger Bereich der 12…57,6 V DC Betriebsspannung Logikspannung 24 V DC (Nennwert) Spannungsbereich der 12…30 V DC Logikversorgung Nennstrom ■ PD6-E891S95-… : 9,5 A eff. ■...

  • Seite 19: Übertemperaturschutz

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Verpolungsschutz: bei Verpolung Kurzschluss zwischen Versorgungsspannung und GND über Leistungsdiode, daher ist eine Leitungsschutzeinrichtung (Sicherung) in Zuleitung nötig. Die Werte der Sicherung sind abhängig von der Applikation und müssen ■ größer als die maximale Stromaufnahme der Steuerung, ■...
  • Seite 20 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 21 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 22 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Sowohl bei 25 °C als auch bei 40 °C ist der Motor länger als 3 Stunden in Betrieb gewesen ohne Abschaltung. Die Temperatur hat nach ca. 30 Minuten ihr Maximum erreicht und ist danach stabil geblieben. Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 23: Led-Signalisierung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Da das genaue Temperaturverhalten außer vom Motor auch von der Anflanschung und dem dortigen Wärmeübergang sowie von der Konvektion in der Applikation abhängt, empfehlen wir bei Applikationen, die hinsichtlich Stromhöhe und Umgebungstemperatur problematisch sind, immer einen Dauertest in der realen Umgebung.

  • Seite 24: Anschlussbelegung

    120 Ohm Terminierungswiderstand (Schalter auf ON) HINWEIS Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden. 3.6.2 X1 — Spannungsversorgung Anschluss für die Hauptversorgung (Leistung). Stecker-Typ: M12, 4-polig, L-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-4-...-...-LFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 25: Pin-Belegung

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung HINWEIS Die integrierte Steuerung wird von der Logikversorgung (am X2/X3/X4) versorgt, deren Anschluss für die Kommunikation und den Betrieb notwendig ist. 3.6.2.1 Spannungsquelle Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil.

  • Seite 26: X2 - Ein-/Ausgänge Und Logikversorgung

    ► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung. 3.6.3 X2 — Ein-/Ausgänge und Logikversorgung Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 12- polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Pegel, umschaltbar per Software mit Objekt 3240 , max.
  • Seite 27 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung Digitaler Ausgang 1 Digitalausgang, Open-Drain, max. 30 V / 100 mA Digitaler Ausgang 2 Digitalausgang, Open-Drain, max. 30 V / 100 mA Spannungsausgang +5 V±5%, max. 250 mA, kurzschlussfest +UB Logic +24 V DC (12…30 V), Eingangsspannung für die Logikversorgung HINWEIS Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2.

  • Seite 28: X3 - Canopen In Und Logikversorgung

    Wert "1" setzen, um den Pegel auf 24 V umzuschalten. 3.6.4 X3 — CANopen IN und Logikversorgung Anschluss für CANopen und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, male Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten) Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 29: X4 - Canopen Out Und Logikversorgung

    ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X3/X4 und X2. 3.6.5 X4 — CANopen OUT und Logikversorgung Anschluss für CANopen und die Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, female Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-A-S-M (nicht im Lieferumfang enthalten) Funktion Bemerkung CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung...

  • Seite 30: X5 - Externe Haltebremse

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, mit Pin 2 von X3 verbunden mit allen GND-Pins intern verbunden CAN+ CAN-High CAN- CAN-Low HINWEIS Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X3/X4 und Pin 12 von X2. ►...

  • Seite 31: Schalter S1 − Hex-Codierschalter Für Node-Id Und Baudrate

    3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6.8 Schalter S1 − Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate Über den Drehschalter S1 kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden. Siehe Kapitel Node-ID und Baudrate einstellen . 3.6.9 Schalter S2 − 120 Ohm Terminierungswiderstand Der Schalter S2 schaltet die Terminierung von 120 Ohm zwischen CAN_H und CAN_L des CAN-Busses zu (DIP-Schalter auf "ON", links) oder ab.

  • Seite 32: Inbetriebnahme

    Die Software Plug & Drive Studio 3 bietet Ihnen eine Möglichkeit, die Konfiguration vorzunehmen und die Motorparameter an Ihre Applikation anzupassen. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio 3: User Manual auf www.nanotec.de . Die Steuerung bietet Ihnen auch die Möglichkeit, spezielle Fahrmodi über das Objekt 4015 aus-/ einzuschalten.

  • Seite 33: Konfiguration Über Usb

    4 Inbetriebnahme HINWEIS Störung des Motors und anderer Geräte durch elektromagnetische Wechselfelder! EMV: Stromführende Leitungen – insbesondere um Versorgungs- und Motorenleitungen – erzeugen elektromagnetische Wechselfelder. Diese können den Motor und andere Geräte stören. ► Geschirmte Leitungen verwenden und den Leitungsschirm beidseitig auf kurzem Weg erden. ►...

  • Seite 34: Konfigurationsdatei

    4 Inbetriebnahme HINWEIS ■ Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Mini-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. ■ Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung als die nachfolgend aufgelisteten: 1.

  • Seite 35: Aufbau Der Konfigurationsdatei

    4 Inbetriebnahme 1. Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. Der Motor hält an. 2. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. 3. Trennen Sie die Spannungsversorgung der Steuerung für ca. 1 Sekunde, bis die Betriebs-LED aufhört zu blinken. 4.

  • Seite 36: Nanoj-Programm

    4 Inbetriebnahme Bit zurücksetzen 3202:00.03=0 Bitweise OR 3202:00|=0x08 Bitweise AND 3202:00&=0x08 Beispiel Setzen des Objekts 203B :01 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA): 203B:01=600 Setzen des Objekts 3202 :00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren): 3202:00=8 oder nur Bit 3 setzen 3202:00.03=1...

  • Seite 37: Kommunikationseinstellungen

    4 Inbetriebnahme 5. Navigieren Sie im Explorer in das Verzeichnis mit Ihrem Programm. Die compilierte Datei hat den gleichen Namen wie die Sourcecode-Datei, nur mit der Dateinamen-Endung .usr. Benennen Sie diese Datei in vmmcode.usr um. 6. Kopieren Sie die Datei vmmcode.usr auf die Steuerung. Um das NanoJ-Programm beim nächsten Neustart der Steuerung zu starten, fügen Sie folgende Zeile in die Konfigurationsdatei ein: 2300:00=1...

  • Seite 38: Node-Id Und Baudrate Einstellen

    4 Inbetriebnahme 4.2.1.1 Node-ID und Baudrate einstellen Node-ID und Baudrate ergeben sich abhängig von der Position des Drehschalters S1 und ggf. noch von den Objekten 2005h CANopen Baudrate 2006h CANopen WheelConfig und 2009h CANopen NodeID . Drehschalter Der PD6-E verfügt über einen Hex-Codierschalter - ähnlich wie in der nachfolgenden Abbildung -. Darüber kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden.

  • Seite 39: Kommunikation Aufbauen

    4 Inbetriebnahme Wert Baudrate in kBd 1000 Benutzung mit Node-ID Offset Um diese Funktion zu aktivieren, muss das Objekt 2006 :01 auf dem Wert "1" stehen. In dem Fall gelten folgende Funktionen: ■ Wird die Zahl "0" mit dem Drehschalter eingestellt, wird die Node-ID aus dem Objekt 2009 gelesen (Default= 127), Baudrate=1 MBd.
  • Seite 40 4 Inbetriebnahme HINWEIS Die Ermittlung der Auflösung von Encodern ohne Index oder mit mehr als einem Index pro Motorumdrehung ist nicht möglich. In diesem Fall müssen Sie die Parameter in die entsprechenden Objekte (siehe 3204 , 60E6 60EB ) eintragen und speichern (Kategorie Tuning, siehe Objekte speichern ). Für externe Sensoren, die nicht direkt auf der Motorwelle montiert sind, müssen Sie entsprechend der konstruktiven Gegebenheiten die Getriebeübersetzung (Objekte 60E8 und 60ED...

  • Seite 41: Auto-Setup

    4 Inbetriebnahme HINWEIS Der Wert "0" in einem Subindex des Objekts 60E6 bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die Rechenzeit benötigt.

  • Seite 42: Durchführung

    4 Inbetriebnahme Parameter Alle Motoren unabhängig von der Konfiguration Wicklungswiderstand Wicklungsinduktivität Verkettungsfluss HINWEIS Bei Motoren, deren Wicklungen sehr unterschiedliche Induktivitäten ausweisen, ist das Ermitteln der Verkettungsflusses nicht möglich. Deshalb sind diese Motoren für den sensorlosen Closed Loop-Betrieb nicht geeignet. Parameter Motor ohne Encoder Motor mit Encoder Motor mit Encoder...
  • Seite 43 4 Inbetriebnahme Start Auto-Setup Motortyp identifizieren Wicklungswiderstand ermitteln Wicklungsinduktivität ermitteln Verkettungsfluss ermitteln Polpaarzahl ermitteln Encoder und Encoderindex Encoderauflösung ermitteln vorhanden? Alignment ermitteln Nein Hallsensor Hallübergänge ausmessen vorhanden? Nein Encoder und/oder Richtung Messverfahren reversieren Hallsensor vorhanden? Nein Parameterwerte speichern Ende Auto-Setup 1) Zum Ermitteln der Werte wird die Richtung des Messverfahrens reversiert und die Flankenerkennung erneut ausgewertet.

  • Seite 44: Motorsteuerung

    4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)

  • Seite 45: Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung Und Analog-Drehzahl)

    4 Inbetriebnahme Folgender Ablauf startet den Velocity Modus, der Motor dreht dabei mit 200 U/min. CAN Master Steuerung schreibe 6060 = 02 schreibe 6042 = 00C8 schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?)

  • Seite 46: Takt-Richtung

    4 Inbetriebnahme Wert Modus Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"- Maximale Drehzahl 1000 U/ Open Loop Eingang Richtung über "Richtungs"- 100 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Maximale Drehzahl Eingang Offset 5 V ( Joystick-Modus ) Maximale Drehzahl 1000 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Offset 5 V ( Joystick-Modus ) Maximale Drehzahl 100 U/ Open Loop Analog-Drehzahl Closed Loop...

  • Seite 47: Automatische Fahrt Mit 30 U/Min (Testfahrt)

    4 Inbetriebnahme Normaler Modus Sie müssen die Eingänge Freigabe, Richtung und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel X2 — ). Das Maximum der analogen Spannung entspricht der maximalen Ein-/Ausgänge und Logikversorgung Drehzahl. Die Richtung wird dabei über den Richtungseingang vorgegeben. Wenn kein Signal am Richtungseingang anliegt, dreht sich der Motor im Uhrzeigersinn bei Blick auf die Antriebswelle).

  • Seite 48: Generelle Konzepte

    5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.

  • Seite 49: Open Loop

    BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
  • Seite 50 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...

  • Seite 51: Closed Loop

    5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
  • Seite 52 "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.

  • Seite 53: Vorsteuerung

    5 Generelle Konzepte Objekt Name Einheit Beschreibung (Reglerabweichung in mech. Umdrehungen pro Sekunde) Positionsregler [µs] Integrierzeit 321C Integrator Time Ti Der Verstärkungsfaktor K hat einen direkten Einfluss auf die aktuelle Stellgröße: bei gleicher Abweichung ist die Stellgröße proportional zum Verstärkungsfaktor. Jeder Regler besitzt auch einen Integral-Anteil, der durch die Integrierzeit (T ) bestimmt wird.

  • Seite 54: Zuordnung Der Rückführungen Zu Den Regelkreisen

    5 Generelle Konzepte ■ Takt-Richtungs-Modus ■ Velocity/Profile Velocity, wenn das Bit 1 in 3202 auf "1" steht Der Faktor für die Beschleunigungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille des Faktors von eingestellt und mit dem Ausgang des Rampengenerators ( 6074 ) multipliziert.
  • Seite 55 5 Generelle Konzepte ■ Bit 2: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Kommutierung im Closed verwendet. Loop Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Die Reihenfolge der restlichen Rückführungen entspricht der Tabelle im Kapitel Konfigurieren der Sensoren . Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben.
  • Seite 56 5 Generelle Konzepte Rückführsysteme), die für eine optimale Arbeitsweise der feldorientierten Regelung notwendig sind. Alle Informationen zur Durchführung des Auto-Setups sind im Kapitel Auto-Setup beschrieben. Bei den Plug & Drive Motoren ist es nicht notwendig das Auto-Setup auszuführen, da dieses bereits werksseitig durchgeführt wurde.

  • Seite 57: Slow Speed

    5 Generelle Konzepte VORSICHT Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen! Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen. ► Erhöhen Sie die Regelparameter langsam und schrittweise. Erhöhen Sie diese nicht weiter, wenn Sie starke Schwingungen/Oszillationen beobachten. ►...

  • Seite 58: Cia 402 Power State Machine

    5 Generelle Konzepte 4000 × Encoderauflösung (ppr) Die nachfolgende Abbildung zeigt die Umschaltung in Abhängigkeit von der Drehzahl in beiden Richtungen. +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop.

  • Seite 59: Zustandsübergänge

    5 Generelle Konzepte Zustandsübergänge Das Diagramm zeigt die möglichen Zustandsübergänge. Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Not ready to Fehler kann von Software Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet...

  • Seite 60: Statusword

    5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
  • Seite 61 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
  • Seite 62 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

  • Seite 63: Benutzerdefinierte Einheiten

    5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.

  • Seite 64: Einheiten

    5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.

  • Seite 65: Encoderauflösung

    5 Generelle Konzepte                             Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...

  • Seite 66: Getriebeübersetzung

    5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).

  • Seite 67: Beschleunigungseinheit

    5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...

  • Seite 68: Begrenzung Des Bewegungsbereichs

    5 Generelle Konzepte Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler ( 60A2 ) geteilt durch Nenner ( 60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren.

  • Seite 69: Software-Endschalter

    5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".

  • Seite 70: Betriebsmodi

    6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...

  • Seite 71: Setzen Von Fahrbefehlen

    6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.

  • Seite 72: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition

    6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.

  • Seite 73: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition

    6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
  • Seite 74 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.

  • Seite 75: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen

    6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...

  • Seite 76: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt

    6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...

  • Seite 77: Parameter Für Die Zielposition

    6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.

  • Seite 78: Velocity

    6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...

  • Seite 79: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode

    6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.

  • Seite 80: Controlword

    6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...

  • Seite 81: Objekte Im Profile Velocity Mode

    6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...

  • Seite 82: Limitierungen Im Trapez-Fall

    6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.5.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall ( 6086 = 0).

  • Seite 83: Aktivierung

    6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...

  • Seite 84: Homing

    6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
  • Seite 85 6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...

  • Seite 86: Referenzfahrt-Methode

    6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...

  • Seite 87: Methoden-Überblick

    6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
  • Seite 88 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
  • Seite 89 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
  • Seite 90 6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
  • Seite 91 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.

  • Seite 92: Interpolated Position Mode

    6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.

  • Seite 93: Setup

    6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...

  • Seite 94: Synchronisierung Zum Sync-Objekt

    6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.

  • Seite 95: Cyclic Synchronous Velocity

    6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.

  • Seite 96: Cyclic Synchronous Torque

    6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...

  • Seite 97: Objekteinträge

    6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...

  • Seite 98: Statusword

    6 Betriebsmodi ■ Die aus den Eingangspulsen resultierende Sollposition wird zyklisch aktualisiert, die Zykluszeit entspricht der Interpolation Time Period ( 60C2 ). Die Eingangspulse, die innerhalb eines Zyklus ankommen, werden in der Steuerung gesammelt und zwischengespeichert. ■ Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057 und 2058 .

  • Seite 99: Auto-Setup

    6 Betriebsmodi 6.10.5.2 Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction input 6.11 Auto-Setup 6.11.1 Beschreibung Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt.

  • Seite 100: Spezielle Funktionen

    7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
  • Seite 101 7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter ja, 5 V oder 24 V (siehe Die Eingänge sind nur 3240 gemeinsam Positiver Endschalter / ja, 5 V oder 24 V (siehe umschaltbar. Richtungseingang im Takt- 3240 (siehe Richtungs-Modus 3240...

  • Seite 102: Verrechnung Der Eingänge

    7 Spezielle Funktionen Dann werden nicht mehr die tatsächlichen, sondern die in Objekt 3240 eingestellten Werte für den jeweiligen Eingang verwendet. Bit 0 entspricht dabei dem Eingang 1, Bit 1 dem Eingang 2 usw. ■ 3240 (Force Value): Dieses Bit gibt den Wert vor, der als Eingangswert eingelesen werden soll, wenn das gleiche Bit im Objekt 3240 gesetzt wurde.
  • Seite 103 7 Spezielle Funktionen HINWEIS Die Einträge 3240 bis 3240 :04 haben dann keine Funktion mehr, bis das Eingangsrouting wieder abgeschaltet wird. HINWEIS Wird das Input Routing eingeschaltet, werden initial die Werte des 3242 geändert und entsprechen der Funktion der Inputs, wie diese vor der Aktivierung des Input Routing war. Die Eingänge der Steuerung verhalten sich mit der Aktivierung des Input Routing gleich.

  • Seite 104: Interlock-Funktion

    7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 1 Invertierter Physikalischer Eingang 2 Invertierter Physikalischer Eingang 3 Invertierter Physikalischer Eingang 4 Invertierter Physikalischer Eingang 5 Invertierter Physikalischer Eingang 6 Invertierter Physikalischer Eingang 7 Invertierter Physikalischer Eingang 8 Invertierter Physikalischer Eingang 9 Invertierter Physikalischer Eingang 10 Invertierter Physikalischer Eingang 11 Invertierter Physikalischer Eingang 12...

  • Seite 105: Digitale Ausgänge

    Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.

  • Seite 106: Verrechnung Der Ausgänge

    7 Spezielle Funktionen ■ 3250 : Damit lässt sich die Logik von Schließer auf Öffner umstellen. Als Schließer konfiguriert, gibt der Ausgang einen logischen High-Pegel ab, sollte das Bit "1" sein. Bei der Öffner -Konfiguration wird bei einer "1" im Objekt 60FE entsprechend ein logischer Low-Pegel ausgegeben.
  • Seite 107 7 Spezielle Funktionen Die Auswahl der Quelle wird mit 3252 :01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FE erfolgt im "Low Byte" (Bit 7 bis Bit 0) des 3252 bis n (siehe nachfolgende Abbildung).
  • Seite 108 7 Spezielle Funktionen Bit 7 von 3252 bis 0n invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FE :01. Normalerweise schaltet der Wert "1" im Objekt 60FE das Signal "ein", ist das Bit 7 gesetzt, schaltet der Wert "0" das Signal ein. TIPP Um das Routing zu deaktivieren, tragen Sie den Wert FFFF ein.

  • Seite 109: Analoge Eingänge

    7 Spezielle Funktionen Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).

  • Seite 110: Automatische Bremsensteuerung

    7 Spezielle Funktionen 1. Schreiben Sie den Wert "10000" (entspricht dem gesamten Messbereich in Millivolt) in 3322 (Analogue Input Factor Numerator). 2. Schreiben Sie den Wert "1023" (entspricht der Auflösung in Digits) in 3323 (Analogue Input Factor Denominator). Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000"...

  • Seite 111: Bremsen-Pwm

    7 Spezielle Funktionen Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Software kann Fehler Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet nicht beheben switch on werden Switch on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Switched on Kein Drehmoment am Motor Drehmoment...

  • Seite 112: Motor-Überlastungsschutz

    7 Spezielle Funktionen 7.3.4.2 Tastgrad Der Tastgrad – das Verhältnis Impuls- zu Periodendauer – wird im 2038 eingestellt. Der Wert wird als Prozentzahl angesehen und kann zwischen 2 und 100 gewählt werden. Bei einem Wert von 100 ist der Ausgangspin dauerhaft eingeschaltet. In nachfolgender Abbildung ist beispielhaft ein Tastgrad von 25 und 50 Prozent eingezeichnet, wobei die Frequenz beibehalten wurde.

  • Seite 113: Aktivierung

    7 Spezielle Funktionen □ Wert = "0": I t deaktiviert □ Wert = "1": I t aktiviert 7.4.3 Aktivierung Der Closed Loop muss aktiviert sein (Bit 0 des Objekts 3202 auf "1" gesetzt, siehe auch Kapitel Closed Loop Zum Aktivieren des Modus müssen Sie die vier oben genannten Objekteinträge ( 2031 , 6073 , 203B ) sinnvoll beschreiben.

  • Seite 114: Allgemeines

    7 Spezielle Funktionen HINWEIS Als eine Alternative lassen sich Objekte auch über die Konfigurationsdate setzen und speichern. Zu beachten ist, dass diese Datei die höhere Priorität hat. Objekte, welche sowohl mit dem hier beschriebenen Mechanismus gespeichert, als auch in der Konfigurationsdatei gespeichert werden, werden den Wert der Konfigurationsdatei annehmen.

  • Seite 115: Kategorie: Applikation

    7 Spezielle Funktionen ■ 1405 : Receive PDO 6 Communication Parameter ■ 1406 : Receive PDO 7 Communication Parameter ■ 1407 : Receive PDO 8 Communication Parameter ■ 1600 : Receive PDO 1 Mapping Parameter ■ 1601 : Receive PDO 2 Mapping Parameter ■...
  • Seite 116 7 Spezielle Funktionen ■ 321A : Current Controller Parameters ■ 321B : Velocity Controller Parameters ■ 321C : Position Controller Parameters ■ 321D : Pre-control ■ 321E : Voltage Limit ■ 3221 : Analog Inputs Control ■ 3240 : Digital Inputs Control ■...

  • Seite 117: Kategorie: Benutzer

    7 Spezielle Funktionen ■ 6086 : Motion Profile Type ■ 6087 : Torque Slope ■ 6091 : Gear Ratio ■ 6092 : Feed Constant ■ 6096 : Velocity Factor ■ 6097 : Acceleration Factor ■ 6098 : Homing Method ■ 6099 : Homing Speed ■...

  • Seite 118: Kategorie: Canopen

    7 Spezielle Funktionen ■ 60EB : Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions 7.5.7 Kategorie: CANopen ■ 2005 : CANopen Baudrate ■ 2006 : CANopen WheelConfig ■ 2007 : CANopen Config ■ 2009 : CANopen NodeID 7.5.8 Speichervorgang starten VORSICHT Unkontrollierte Motorbewegungen! Während des Speicherns kann die Regelung beeinträchtigt werden.

  • Seite 119: Konfiguration Verifizieren

    7 Spezielle Funktionen Subindex Kategorie Alle Kategorien (Zurücksetzen auf Werkseinstellung) mit der Ausnahme von 06 (Tuning) und 0A (CANopen) Kommunikation Applikation Benutzer Bewegung Tuning CANopen Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62 "...

  • Seite 120: Canopen

    8 CANopen 8 CANopen Sie können die Steuerung mittels CANopen ansprechen. Die Steuerung kann in einem Netzwerk als Slave arbeiten. In diesem Kapitel werden die Dienste der CANopen-Kommunikationsstruktur beschrieben. Die Nachrichten für CANopen werden im Einzelnen aufgeschlüsselt. CANopen-Referenzen: www.can-cia.org ■ CiA 301 CANopen application layer and communication profile - Application layer and communication profile, Date: 21.02.2011, Version: 4.2.0 ■...

  • Seite 121: Network Management (Nmt)

    8 CANopen Default CAN-ID Service Beschreibung in +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Service Data Objects (SDO) Abschnitt Service Data Object (SDO)

  • Seite 122: Synchronisations-Objekt (Sync)

    8 CANopen Service Initializing Pre-Operational Operational Stopped SYNC aktiv aktiv EMCY aktiv aktiv BOOT-UP aktiv aktiv aktiv aktiv Die "Network Management"-Nachricht hat die CAN-ID 0. Eine Nachricht ist immer zwei Bytes lang und hat folgenden Aufbau: NMT-Nachricht CAN ID Data Byte 0 Byte 1 <CMD>...

  • Seite 123: Emergency Object (Emcy)

    8 CANopen SYNC-Nachricht CAN ID Data no data Für den SYNC-Betrieb wird in der Regel für die RX-PDOs der Übertragungsmodus (Transmission Type) 0 verwendet (Daten werden mit dem nächsten SYNC gültig), für die TX-PDOs wird ein Übertragungsmodus zwischen 1-240 gewählt. (Details: siehe Kapitel Process Data Object (PDO) ). Nach dem Erhalt einer SYNC-Nachricht gibt es ein Zeitfenster ("synchronous window"), innerhalb dessen PDO-Nachrichten gesendet und empfangen werden dürfen.

  • Seite 124: Fehlerbehandlung

    8 CANopen Emergency-Nachricht (EMCY) CAN ID Data Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 0x00 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 <EMCY Error Code> <E-REG> < > <0> 80+NodeID E-Number Dabei werden insgesamt drei Fehlercodes übertragen: ■ der " Emergency Error Code " (<EMCY Error Code>) ■...
  • Seite 125 8 CANopen Eine SDO-Nachricht wird an die CAN-ID 600 + Node-ID verschickt, die Antwort kommt mit der CAN-ID 580 + Node-ID. 8.2.4.1 Expedited Transfer Mit dieser Methode können Sie Werte in Objekte des Types (UN)SIGNED8, INTEGER16 oder INTEGER32 in das Objektverzeichnis schreiben (download) oder auslesen (upload). Dieser Service ist bestätigt, d.h. auf jeden Zugriff wird entweder mit Daten, einer Bestätigung oder mit einer Fehlermeldung geantwortet.
  • Seite 126 8 CANopen ■ Byte 1 (23 ): SDO expedited download, 4Bytes Daten (SIGNED32) ■ Byte 2 und 3 (7A ): Index des Objektes ist 607A ■ Byte 4 (00 ): Subindex des Objektes ist 00 ■ Byte 5 bis 8 (E8 ): Wert des Objektes: 000003E8 Im Erfolgsfall antwortet die Steuerung mit dieser Nachricht: 583 | 60 7A 60 00 00 00 00 00...
  • Seite 127 8 CANopen Beispiel: Um das Objekt "Statusword" ( 6041 :00) aus dem Objektverzeichnis zu lesen, reicht es aus, folgende Nachricht zu senden (immer 8 Bytes): 603 | 40 41 60 00 00 00 00 00 Die Steuerung antwortet im Regelfall mit folgender Nachricht: 583 | 4B 41 60 00 40 02 00 00 Dabei entspricht ■...
  • Seite 128 8 CANopen Der Upload beginnt, indem der Client - wie bei einem "expedited transfer" auch - ein "Init SDO Update" an den Server schickt (siehe nachfolgende Abbildung). Client Server Segment SDO Upload request CAN ID Data Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4...
  • Seite 129 8 CANopen Das Bit mit der Bezeichnung t alterniert mit jeder Anforderung ("toggle bit"). Es beginnt mit jedem Transfer bei 0, auch wenn der vorherige Transfer abgebrochen wurde. Die Steuerung antwortet auf die obige Nachricht mit den Daten, wobei die Nachricht folgendermaßen aufgebaut ist: Client Server...
  • Seite 130 8 CANopen COB-ID Daten Beschreibung 41 0A 10 00 11 00 00 00 Init Upload; Size: indicated; transfer type: normal; Num of bytes: 17; Index: 100A ; Subindex: 00 60 0A 10 00 00 00 00 00 Upload Segment Req.; Toggle bit: not set 00 46 49 52 2D 76 31 37 Upload Segment Conf.;...

  • Seite 131: Process Data Object (Pdo)

    8 CANopen Error Code Beschreibung 06040042 mapped pdo exceed pdo: Würde das gewünschte Objekt in das PDO-Mapping angehängt werden, würden die 8Byte des PDO-Mappings überschritten. 06070012 parameter length too long: Es wurde versucht, auf ein Objekt mit zu vielen Daten zu schreiben;...
  • Seite 132 8 CANopen Die Objekte 140N besitzen nur drei Subindizes: ■ Subindex 0 (max. subindex): Anzahl der gesamten Subindizes ■ Subindex 1 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Für PDO-Mapping 1-4 (1600 ..1603 ) gilt, dass die CAN-ID abhängig von der Node-ID fix ist und nur das Valid-Bit (Bit 31) in der COB-ID gesetzt werden kann.
  • Seite 133 8 CANopen Objektverzeichnis Index Data (hex) Description 1000:00 40192 Device Type RX-PDO Nachricht (1. Mapping) 1600:00 Amount of Mappings CAN ID Data 1600:01 60400010 Mapping #1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 1600:02 607A0020 Mapping #2 1600:03 60600008...
  • Seite 134 8 CANopen Dienste ) und auch das Valid-Bit. Die Änderung einer COB-ID wird erst nach dem Neustart der Steuerung oder der Kommunikation aktiv (siehe Network Management (NMT) ). Mapping COB-ID 1A00 + Node-ID 1A01 + Node-ID 1A02 + Node-ID 1A03 + Node-ID 1A04 + Node-ID...

  • Seite 135: Voreinstellung

    8 CANopen Inhalt eines Mappings Die Konfiguration des Inhalts eines Mappings setzt sich wie folgt zusammen (siehe nachfolgende Abbildung als Beispiel): ■ Alle Subindizes eines Konfigurationsobjektes gehören zusammen, so beschreibt das 1A00 mit allen Subindizes das erste Mapping, das 1A01 das zweite TX-PDO-Mapping usw.

  • Seite 136: Boot-Up Protocol

    8 CANopen ■ 607A (target position) ■ 6081 (profile velocity) 3. Mapping (CAN-ID: 400 + Node-ID): Objekt 6042 (vl target velocity) 4. Mapping (CAN-ID: 500 + Node-ID): Objekt 60FE (digital outputs) TX-PDO 1. Mapping (CAN-ID: 180 + Node-ID): ■ 6041 (Statusword) ■...

  • Seite 137: Nodeguarding

    8 CANopen Die Alternative ist, dass jeder Slave unaufgefordert und zyklisch eine Nachricht versendet (Heartbeat). Eine Kombination aus Nodeguarding und Heartbeat ist nicht zulässig. Es wird zudem empfohlen, den Heartbeat dem Nodeguarding vorzuziehen, da Nodeguarding eine höhere Auslastung des CAN-Busses verursacht. 8.2.7.1 Nodeguarding Dieser Service basiert darauf, dass der NMT-Master eine RTR-Nachricht mit der CAN-ID 700 + Node-ID an...

  • Seite 138: Lss-Protokoll

    8 CANopen ■ Der NMT-Master muss innerhalb der "possible live time" die RTR-Anforderung verschicken. ■ Der Slave muss innerhalb der "possible live time" die Antwort auf die RTR-Anforderung verschicken. ■ Der Slave muss mit seinem NMT-Zustand antworten. Zudem muss das "toggle bit" korrekt gesetzt sein. 8.2.7.2 Heartbeat Ist der Heartbeat aktiviert, sendet der Slave ohne weitere Aufforderung zyklisch seinen NMT-Zustand auf dem CAN-Bus.

  • Seite 139: Lss-Nachricht

    8 CANopen Ein LSS-Slave darf entweder im Konfigurationsmodus oder im Wartemodus sein. Der LSS-Master ist zuständig für das Umschalten zwischen den beiden Modi. Manche LSS-Dienste (Configuration, Inquiry) sind nur im Konfigurationsmodus verfügbar. 8.3.2 LSS-Nachricht Alle Nachrichten des LSS-Protokolls bestehen aus 8 Bytes (DLC=8), wobei Byte 0 immer den Command Specifier (CS) des Dienstes enthält.
  • Seite 140 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=40 Vendor-ID Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "40 " Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 2. Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit dem entsprechenden Product Code in den Konfigurationsmodus: LSS master LSS slave...
  • Seite 141 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=43 Serial Number Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "43 " Bytes 1-4: mode Serial Number: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 Der LSS-Slave mit der entsprechenden LSS-Adresse wurde in den Konfigurationsmodus gesetzt und sendet eine Bestätigung: LSS master LSS slave...
  • Seite 142 8 CANopen Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11 " Byte 1: N-ID (Node-ID) gültige Node-ID zwischen 01 und 7F Bytes 2-7 : reserviert (=0 Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=11 Error Byte 0 : CS (Command Specifier)
  • Seite 143 8 CANopen Table Index Baudrate in kBd 1000 Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=13 Error Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13 " Byte 1: Error Code Wert = "00 ": kein Fehler Wert = "01 ": ungültiger Table Index/ Baudrate wird nicht unterstützt...
  • Seite 144 8 CANopen Die gleiche Zeit wird ein zweites Mal abgewartet, erst danach darf ein LSS-Slave wieder Nachrichten senden. Bytes 3-7 : reserviert (=0 Store configuration service Der LSS-Master speichert mit diesem Kommando die eingestellte Node-ID und Baudrate eines LSS-Slaves ab. Der LSS-Master muss gewährleisten, dass in dem Moment nur ein LSS-Slave im Netzwerk sich im Konfigurationsmodus befindet.
  • Seite 145 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=5A Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5A " Bytes 1-7 : reserviert (=0 Der LSS-Slave sendet seine Vendor-ID zurück: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=5A Vendor-ID Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5A "...
  • Seite 146 8 CANopen Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5B " Bytes 1-4: Produt Code Product Code: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 3. Der LSS-Master fragt die Revision Number ab: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=5C Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5C...
  • Seite 147 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=5D Serial Number Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5D " Bytes 1-4: Serial Number Serial Number: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 Inquire node-ID service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die Node-ID eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Node-ID ab: LSS master LSS slave...
  • Seite 148 8 CANopen 8.3.3.4 Identification services Mit diesen Diensten kann der LSS-Master die LSS-Slaves anhand ihrer LSS-Adresse sich identifizieren lassen. LSS identify remote slave service Mit diesem Dienst fordert der LSS-Master die LSS-Slaves mit der (oder Teilen der) entsprechenden LSS- Adresse an, sich mit dem Dienst LSS identify slave service zu identifizieren. Dabei kann ein Bereich für die Revision Number und Serial Number definiert werden.
  • Seite 149 8 CANopen Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "48 " Bytes 1-4: Revision Number low niedrigste Revision Number des Bereichs: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=49 Revision Number high Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "49 "...

  • Seite 150: Beispiel

    8 CANopen Bytes 1-4: Serial Number high höchste Serial Number des Bereichs: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 LSS identify slave service Der LSS-Slave, dessen LSS-Adresse mit dem Dienst LSS identify remote slave service vom LSS-Master definiert wurde, identifiziert sich: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4...
  • Seite 151 8 CANopen 7. Die neuen Parameter werden nach einem Neustart der Steuerung übernommen. Die Steuerung meldet sich mit der Node-ID 5 und Baudrate 125KBd: 705 | 00 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 152: Programmierung Mit Nanoj

    NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio 3 integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio 3: User Manual auf www.nanotec.de 9.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.

  • Seite 153: Geschützte Ausführungsumgebung

    9 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...

  • Seite 154: Nanoj-Programm Od-Einträge

    Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
  • Seite 155 9 Programmierung mit NanoJ 9.1.6 Aufbau NanoJ-Programm Ein Benutzerprogramm besteht aus mindestens zwei Anweisungen: ■ der Präprozessoranweisung #include "wrapper.h" ■ der Funktion void user(){} In der Funktion void user() lässt sich der auszuführende Code hinterlegen. HINWEIS Die Dateinamen der Benutzerprogramme dürfen nicht länger als acht Zeichen sein und drei Zeichen im Suffix enthalten;...

  • Seite 156: Mapping Im Nanoj-Programm

    = 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 9.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.

  • Seite 157: Beispiel Eines Mappings

    9 Programmierung mit NanoJ 9.2.2 Beispiel eines Mappings Beispiel eines Mappings und der zugehörigen Variablenzugriffe: // 6040 is UNSIGNED16 map U16 controlWord as output 0x6040:00 // 6041 is UNSIGNED16 map U16 statusWord as input 0x6041:00 // 6060 is SIGNED08 (INTEGER8) map S08 modeOfOperation as inout 0x6060:00 #include "wrapper.h"...

  • Seite 158: Zugriff Auf Das Objektverzeichnis

    9 Programmierung mit NanoJ 9.3.1 Zugriff auf das Objektverzeichnis void od_write (U32 index, U32 subindex, U32 value) Diese Funktion schreibt den übergebenen Wert an die angegebene Stelle in das Objektverzeichnis. index Index des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis subindex Subindex des zu schreibenden Objekts im Objektverzeichnis value zu schreibender Wert HINWEIS...

  • Seite 159: Debug-Ausgabe

    9 Programmierung mit NanoJ 9.3.3 Debug-Ausgabe Die folgenden Funktionen geben einen Wert in die Debug-Konsole aus. Sie unterscheiden sich anhand des Datentyps des zu übergebenden Parameters. bool VmmDebugOutputString (const char *outstring) bool VmmDebugOutputInt (const U32 val) bool VmmDebugOutputByte (const U08 val) bool VmmDebugOutputHalfWord (const U16 val) bool VmmDebugOutputWord (const U32 val) bool VmmDebugOutputFloat (const float val)
  • Seite 160 9 Programmierung mit NanoJ Einschränkung/Problem Maßnahme Wenn ein Objekt als Output gemappt wurde und Initialisieren Sie die Werte der gemappten der Wert des Objekts niemals vor dem Start des Objekte in Ihrem NanoJ-Programm, damit es sich NanoJ-Programms festgelegt wird, kann der Wert deterministisch verhält.

  • Seite 161: Objektverzeichnis Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 10 Objektverzeichnis Beschreibung 10.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 10.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...

  • Seite 162: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...

  • Seite 163: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...

  • Seite 164: 1000H Device Type

    Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 00040192 ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 00040192 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 00020192 ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 00020192 ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00040192 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00040192 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 00040192 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 00040192 ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 00020192 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 00020192 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 00020192 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 00020192 ■...

  • Seite 165: 1001H Error Register

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Motor Type [16] Device profile number [16] Motor Type[16] Beschreibt den unterstützten Motor-Typ. Die folgenden Werte sind möglich: ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "2": BLDC-Motor ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "4": Schrittmotor ■...

  • Seite 166: 1003H Pre-Defined Error Field

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Genereller Fehler Strom Spannung TEMP Temperatur Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp...
  • Seite 167 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 168 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
  • Seite 169 10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Fehler am Feldbus Nur CANopen: NMT-Master braucht zu lange, um Nodeguarding- Anforderung zu schicken Sensor 1 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 2 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware Sensor 3 (siehe 3204 ): Fehler durch elektrische Störung oder defekte...

  • Seite 170: 1005H Cob-Id Sync

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Interlock-Fehler: Bit 3 in 60FD steht auf "0", der Motor darf nicht fahren (siehe Abschnitt Interlock-Funktion im Kapitel Digitale Eingänge ) Error Class[8] Dieses Byte ist identisch mit dem Objekt 1001 Error Code[16] Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle entnehmen. Error Code Beschreibung 1000...

  • Seite 171: 1006H Communication Cycle Period

    10 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Wenn die CAN-ID nicht dem Defaultwert 80 entsprechen soll, muss man berücksichtigen, dass nur noch nicht vergebene oder reservierte CAN-IDs verwendet werden. Sie können das Generieren von Sync-Nachrichten aktivieren (die Steuerung wird zu Sync-Master des Netzwerks), indem Sie das Bit 30 auf "1" setzen. Die Zykluszeit stellen Sie im Objekt 1006 ein.

  • Seite 172: 1007H Synchronous Window Length

    Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: PD6-E891L95-E-65-2 ■ PD6-E891L95-ES-65-2: PD6-E891L95-ES-65-2 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: PD6-EB80CD-E-65-2 ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: PD6-EB80CD-ES-65-2 ■ PD6-E891S95-E-65-2: PD6-E891S95-E-65-2 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: PD6-E891S95-ES-65-2 ■ PD6-E891M95-E-65-2: PD6-E891M95-E-65-2 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: PD6-E891M95-ES-65-2 ■ PD6-EB80SD-E-65-2: PD6-EB80SD-E-65-2 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 173: 1009H Manufacturer Hardware Version

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: PD6-EB80SD-ES-65-2 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: PD6-EB80MD-ES-65-2 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: PD6-EB80MD-E-65-2 ■ PD6-EB80LD-E-65-2: PD6-EB80LD-E-65-2 ■ PD6-EB80LD-ES-65-2: PD6-EB80LD-ES-65-2 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009 Objektname Manufacturer Hardware Version Object Code VARIABLE Datentyp...

  • Seite 174: 100Ch Guard Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 100Ch Guard Time Funktion Das Objekt 100C multipliziert mit dem Objekt 100Dh Live Time Factor ergibt die sogenannte Life Time für das Life Guarding / Node Guarding Protokol. Der Wert wird in Millisekunden angegeben. Siehe auch Nodeguarding HINWEIS Das Heartbeat-Protokoll hat eine höhere Priorität als das Nodeguarding.

  • Seite 175: 1010H Store Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1010h Store Parameters Funktion Mit diesem Objekt lässt sich das Speichern von Objekten starten. Siehe Kapitel Objekte speichern . Objektbeschreibung Index 1010 Objektname Store Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 176 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Save All Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Communication Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Application Parameters To Non-volatile Memory Datentyp...
  • Seite 177 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Miscellaneous Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...

  • Seite 178: 1011H Restore Default Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Profibus Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Jeder Subindex des Objekts steht für eine bestimmte Speicherklasse.
  • Seite 179 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "Restore Default Parameter" auf "Restore Default Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 4. Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 5.
  • Seite 180 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Restore Application Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Customer Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Drive Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 181 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 182: 1014H Cob-Id Emcy

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung oder ASCII load) in dieses Objekt geschrieben, werden Wird der Wert 64616F6C (bzw. 1684107116 Teile oder das gesamte Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt. Der verwendete Subindex entscheidet darüber, welcher Bereich zurück gesetzt wird. Für eine detaillierte Beschreibung siehe Kapitel Speicherung verwerfen . 1014h COB-ID EMCY Funktion Dieses Objekt beschreibt die COB-ID des "Emergency Service"...

  • Seite 183: 1017H Producer Heartbeat Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Consumer Heartbeat Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Subindex 01 enthält: ■...

  • Seite 184: 1018H Identity Object

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1017 Objektname Producer Heartbeat Time Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1018h Identity Object Funktion Dieses Objekt liefert generelle Informationen zu dem Gerät wie Hersteller, Produktcode, Revision und Seriennummer.
  • Seite 185 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 0000012D ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 00000136 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 0000013F ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 00000148 ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00000151 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 0000015A ■ PD6-E891M95-E-65-2: 00000163 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 0000016C ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 00000175 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 0000017E ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 00000259 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 00000262 ■...

  • Seite 186: 1019H Synchronous Counter Overflow Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 1019h Synchronous Counter Overflow Value Funktion Hier wird der Wert eingetragen, ab welchem der Sync Counter anfangen soll, neu zu zählen. Siehe Kapitel Synchronisations-Objekt (SYNC) Objektbeschreibung Index 1019 Objektname Synchronous Counter Overflow Value Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 187: 1029H Error Behavior

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Date Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 188: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Error Behavior Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...

  • Seite 189: 1400H Receive Pdo 1 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 02 : Mit diesem Subindex wird definiert, wie im Fall der restlichen Fehler (außer Kommunikationsfehler) reagiert werden soll: □ Wert "00" : Die Steuerung wechselt in den Zustand Pre-Operational (wenn vorher der Zustand Operational war). □ Wert "01" : Die Steuerung wechselt den Zustand nicht.

  • Seite 190: 1401H Receive Pdo 2 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings . 1401h Receive PDO 2 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) im Objekt 1601...

  • Seite 191: 1402H Receive Pdo 3 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings .

  • Seite 192: 1403H Receive Pdo 4 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings .

  • Seite 193: 1404H Receive Pdo 5 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.

  • Seite 194: 1405H Receive Pdo 6 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.

  • Seite 195: 1406H Receive Pdo 7 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 196: 1407H Receive Pdo 8 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000...
  • Seite 197 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1407 Objektname Receive PDO 8 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...

  • Seite 198: 1600H Receive Pdo 1 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings . 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 1). Das PDO wurde vorher über 1400h Receive PDO 1 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index...
  • Seite 199 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 60600008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp...

  • Seite 200: 1601H Receive Pdo 2 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 201 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 202: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 203: 1602H Receive Pdo 3 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 3). Das PDO wurde vorher über 1402h Receive PDO 3 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index...
  • Seite 204 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 205: 1603H Receive Pdo 4 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 4).
  • Seite 206 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 207: 1604H Receive Pdo 5 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1604h Receive PDO 5 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 5).
  • Seite 208 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 209: 1605H Receive Pdo 6 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 210 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 211: 1606H Receive Pdo 7 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
  • Seite 212 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped...

  • Seite 213: 1607H Receive Pdo 8 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 214 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1607 Objektname Receive PDO 8 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
  • Seite 215 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 216: 1800H Transmit Pdo 1 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 1. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1800 Objektname Transmit PDO 1 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen...

  • Seite 217: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 218: 1801H Transmit Pdo 2 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 5 (event timer): Diese Zeit (in ms) kann benutzt werden um einen Event auszulösen, welcher für das Kopieren der Daten und Senden des PDOs sorgt. Subindex 6 (sync start value): hier wird der Startwert des Sync Counter eingetragen, ab welchem der Slave auf den Sync zum ersten Mal reagieren und das PDO senden soll.
  • Seite 219 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...

  • Seite 220: 1802H Transmit Pdo 3 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Subindex 3 (inhibit time): Hier kann eine Zeit in 100-µs-Schritten eingestellt werden, die nach einem Senden eines PDOs abgelaufen sein muss, damit ein weiteres Mal das PDO verschickt wird.
  • Seite 221 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex...

  • Seite 222: 1803H Transmit Pdo 4 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Subindex 3 (inhibit time): Hier kann eine Zeit in 100-µs-Schritten eingestellt werden, die nach einem Senden eines PDOs abgelaufen sein muss, damit ein weiteres Mal das PDO verschickt wird.
  • Seite 223 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp...

  • Seite 224: 1804H Transmit Pdo 5 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
  • Seite 225 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...

  • Seite 226: 1805H Transmit Pdo 6 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.

  • Seite 227: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 228: 1806H Transmit Pdo 7 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
  • Seite 229 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1806 Objektname Transmit PDO 7 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7.

  • Seite 230: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 231: 1807H Transmit Pdo 8 Communication Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des Tx-PDO Mappings . 1807h Transmit PDO 8 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 8. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1807 Objektname Transmit PDO 8 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp...
  • Seite 232 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 233: 1A00H Transmit Pdo 1 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 4 (compatibility entry): Dieser Subindex hat keine Funktion und ist nur aus Gründen der Kompatibilität vorhanden. Subindex 5 (event timer): Diese Zeit (in ms) kann benutzt werden um einen Event auszulösen, welcher für das Kopieren der Daten und Senden des PDOs sorgt. Subindex 6 (sync start value): hier wird der Startwert des Sync Counter eingetragen, ab welchem der Slave auf den Sync zum ersten Mal reagieren und das PDO senden soll.
  • Seite 234 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 235: 1A01H Transmit Pdo 2 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
  • Seite 236 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1A01h Positioning Status" auf "1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Positioning Status" auf "Transmit PDO 2 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8...
  • Seite 237 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 238: 1A02H Transmit Pdo 3 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 3).
  • Seite 239 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...

  • Seite 240: 1A03H Transmit Pdo 4 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
  • Seite 241 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Transmit PDO 4 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1A03h Input Status" auf "1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Input Status"...
  • Seite 242 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 243: 1A04H Transmit Pdo 5 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A04h Transmit PDO 5 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 5).
  • Seite 244 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 245: 1A05H Transmit Pdo 6 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
  • Seite 246 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 247 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 248: 1A06H Transmit Pdo 7 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A06h Transmit PDO 7 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 7).
  • Seite 249 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 250: 1A07H Transmit Pdo 8 Mapping Parameter

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
  • Seite 251 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 252 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 253: 1F50H Program Data

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1F50h Program Data Funktion Dieses Objekt wird zum Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung verwendet.

  • Seite 254: 1F51H Program Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich.

  • Seite 255: 1F57H Program Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an.

  • Seite 256: 1F80H Nmt Startup

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status NanoJ Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1F80h NMT Startup Funktion In diesem Objekt können Sie einstellen, ob nach einem Start der Steuerung automatisch in den NMT-Status Operational gewechselt wird.

  • Seite 257: Objektbeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2005 Objektname CANopen Baudrate Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: CANopen Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B531667: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: CANopen". Beschreibung Die Baudraten sind nach folgender Tabelle einzustellen.

  • Seite 258: Wertebeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Object Name" geändert von "CANopen WheelConf" auf "CANopen WheelConfig". Firmware Version FIR-v1748-B531667: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: CANopen". Firmware Version FIR-v2039-B807052: Eintrag "Name" geändert von "Highest Sub-index Supported"...

  • Seite 259: 2007H Canopen Config

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2007h CANopen Config Funktion Mit diesem Objekt lassen sich verschiedene Einstellungen für CANopen vornehmen. Objektbeschreibung Index 2007 Objektname CANopen Config Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: CANopen Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie...

  • Seite 260: 2009H Canopen Nodeid

    Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 00000032 ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 00000032 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 00000004 ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 00000004 ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00000032 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00000032 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 00000032 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 00000032 ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 00000004 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 00000004 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 00000004 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 00000004...

  • Seite 261: 2031H Max Motor Current

    Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 0000251C ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 0000251C ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 000124F8 ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 000124F8 ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00002508 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00002508 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 000024FE ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 000024FE ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 00004E20 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 00004E20 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 00009C40 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 00009C40 ■...

  • Seite 262: 2034H Upper Voltage Warning Level

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Current" auf "Max Motor Current". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Object Name" geändert von "Max Motor Current" auf "Maximum Current". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Current" auf "Max Motor Current". 2034h Upper Voltage Warning Level Funktion Dieses Objekt enthält den Schwellwert für den Fehler "Überspannung"...

  • Seite 263: 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Der Fehler setzt sich automatisch zurück, wenn die Eingangsspannung größer als die Spannung des Objekts 2035 plus 1,5 Volt ist.

  • Seite 264: 2038H Brake Controller Timing

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert von 2037 größer/gleich 0 und kleiner als Wert 6075 Strom wird auf den hier eingetragenen Wert reduziert. Der Wert wird in mA und als Effektivwert interpretiert. Wert von 2037 im Bereich von -1 bis -100 Der eingetragene Wert wird als eine Prozentzahl interpretiert und bestimmt die Reduktion des Nennstroms in 2037 .
  • Seite 265 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Open Brake Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Start Operation Delay Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 266: 2039H Motor Currents

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zeit zwischen dem Motorstillstand und dem Schließen der Bremse. ■ 02 : Zeit zwischen dem Schließen der Bremse und dem Abschalten des Motorstroms. ■ 03 : Zeit zwischen dem Einschalten des Motorstroms und dem Öffnen der Bremse. ■...
  • Seite 267 10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Iα Name Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000...

  • Seite 268: 203Ah Homing On Block Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung ■ 01 : feldbildende Komponente des Stroms ■ 02 : momentbildende Komponente des Stroms ■ 03 : Iα ■ 04 : Iβ ■ 05 : Gesamtstrom durch √2, also runtergerechnet auf eine Motorphase. Im Closed Loop wird zusätzlich das Vorzeichen von Iq verwendet.
  • Seite 269 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 00000947 ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 00000947 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 0000186A ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 0000186A ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00000942 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00000942 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 0000093F ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 0000093F ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 000006BD ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 000006BD ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 00000DAC ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 00000DAC ■...

  • Seite 270: 203Bh I2T Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Bh I2t Parameters Funktion Dieses Objekt hält die Parameter für die I t-Überwachung. Die I t-Überwachung wird aktiviert, in dem in 203B :01 und 203B :02 ein Wert größer 0 eingetragen wird und in 6073 ein Wert größer 1000 (siehe I2t Motor-Überlastungsschutz ). t kann nur für den Closed Loop-Betrieb verwendet werden, mit einer Ausnahme: Wenn I t im Open Loop- Betrieb aktiviert ist, wird der Strom auf den kleineren der Werte von 203B...
  • Seite 271 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 0000251C ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 0000251C ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 000061A8 ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 000061A8 ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00002508 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00002508 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 000024FE ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 000024FE ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 00001AF4 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 00001AF4 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 000036B0 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 000036B0 ■...
  • Seite 272 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Threshold Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name CalcValue Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name LimitedCurrent Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 273: 203Dh Torque Window

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Dh Torque Window Funktion Gibt relativ zum Zieldrehmoment einen symmetrischen Bereich an, innerhalb dessen das Ziel als erreicht gilt. Wird der Wert auf "FFFFFFFF" gesetzt, wird die Überwachung abgeschaltet, das Bit "Target reached" im Objekt 6041 (Statusword) wird nie gesetzt. Objektbeschreibung Index 203D...

  • Seite 274: 203Fh Max Slippage Time Out

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 203Fh Max Slippage Time Out Funktion Zeit in Millisekunden, bis ein zu großer Schlupffehler im Modus Profile Velocity zu einer Fehlermeldung führt. Objektbeschreibung Index 203F Objektname Max Slippage Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 275: 2058H Clock Direction Divider

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2058h Clock Direction Divider Funktion Durch diesen Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-Richtungs-Modus dividiert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2058 Objektname Clock Direction Divider Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 276: 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Funktion Mit diesem Objekt lässt sich der Takt-Richtungs-Modus (Wert = "0") auf den Rechts-/Linkslauf-Modus (Wert = "1") umschalten. Objektbeschreibung Index 205B Objektname Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 277 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2101 Objektname Fieldbus Module Availability Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00190009 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Object Name" geändert von "Fieldbus Module" auf "Fieldbus Module Availability". Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig).

  • Seite 278: 2102H Fieldbus Module Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung E-IP ™ Wert = "1": Das benutzte Protokoll ist EtherNet/IP 2102h Fieldbus Module Control Funktion Mit diesem Objekt können bestimmte Feldbusse (physikalischen Schnittstellen und Protokolle) aktiviert/ deaktiviert werden. Objektbeschreibung Index 2102 Objektname Fieldbus Module Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 279: 2103H Fieldbus Module Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung E-NET EtherNET Schnittstelle E-CAT EtherCAT Schnittstelle SPI Schnittstelle MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2103h Fieldbus Module Status Funktion Zeigt die aktiven Feldbusse an. Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp...
  • Seite 280 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000008 Subindex Name Fieldbus Module Enabled Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00190009 Beschreibung Subindex 1 (Fieldbus Module Disable Mask): Im diesem Subindex werden alle physikalischen Schnittstellen und Protokolle angezeigt, welche aktiviert oder deaktiviert werden können.

  • Seite 281: 2290H Pdi Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung MRTU Modbus RTU Protokoll MTCP Modbus TCP Protokoll E-IP ™ EtherNet/IP Protokoll 2290h PDI Control Funktion Mit diesem Objekt können Sie das Plug&Drive-Interface aktivieren. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface. Objektbeschreibung Index 2290 Objektname PDI Control Object Code VARIABLE Datentyp...
  • Seite 282 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Set Value 1...

  • Seite 283: 2292H Pdi Output

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 2292h PDI Output Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie in diesem Objekt den Status und einen vom verwendeten Betriebsmodus abhängigen Rückgabewert lesen. Weitergehende Informationen finden Sie im Dokument Funktionsbeschreibung Plug&Drive-Interface.

  • Seite 284: 2300H Nanoj Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name PDI Return Value Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2300h NanoJ Control Funktion Steuert die Ausführung eines NanoJ-Programms. Objektbeschreibung Index 2300 Objektname NanoJ Control Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 285: 2301H Nanoj Status

    10 Objektverzeichnis Beschreibung AYield (AutoYield) Ist dieses Feature aktiviert (Bit auf "1"), wird das NanoJ-Programm nicht mehr angehalten, wenn es länger läuft, als es darf. Somit ist aber das NanoJ-Programm nicht mehr echtzeitfähig und läuft nicht mehr im 1-Millesekunde-Takt (siehe Verfügbare Rechenzeit ). HINWEIS Nutzen Sie die Debug-Ausgabe nicht, wenn der AutoYield-Modus aktiviert ist.

  • Seite 286: 2302H Nanoj Error Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2302h NanoJ Error Code Funktion Zeigt an, welcher Fehler bei der Ausführung des Benutzerprogramms aufgetreten ist. Objektbeschreibung Index 2302 Objektname NanoJ Error Code Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...

  • Seite 287: 230Eh Timer

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Nummer Beschreibung 1002 Es wurde versucht, einen zu niedrigen oder zu hohen Wert in ein Objekt zu schreiben. 1003 Es wurde versucht, ein Objekt auszulesen, das nur Schreibzugriff erlaubt. 1FFF unzulässiger Zugriff auf ein Objekt 230Eh Timer Funktion Dieses Objekt enthält die Betriebszeit seit dem letzen Start der Steuerung in Millisekunden.

  • Seite 288: 230Fh Uptime Seconds

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 230Fh Uptime Seconds Funktion Dieses Objekt enthält die Betriebszeit seit dem letzen Start der Steuerung in Sekunden. HINWEIS Dieses Objekt wird nicht gespeichert, die Zählung beginnt nach dem Einschalten oder einem Überlauf wieder mit "0". Objektbeschreibung Index 230F...
  • Seite 289 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Input Data Selection" auf "NanoJ Input Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "nein". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff"...

  • Seite 290: 2320H Nanoj Output Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 2320h NanoJ Output Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Output PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden, nachdem es ausgeführt worden ist. Objektbeschreibung Index 2320 Objektname NanoJ Output Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff...

  • Seite 291: 2330H Nanoj In/Output Data Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping Eintrag besteht aus vier Byte welche sich nach nachfolgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8]...

  • Seite 292: 2400H Nanoj Inputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen.

  • Seite 293: 2410H Nanoj Init Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Inputs" auf "NanoJ Inputs". Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Name" geändert von "VMM Input N#" auf "NanoJ Input N#". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 294: 2500H Nanoj Outputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1450: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED8". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Init Parameter #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 295: 2600H Nanoj Debug Output

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 20 Name NanoJ Output #1 - #32 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier kann das NanoJ-Programm Ergebnisse ablegen, die dann über den Feldbus ausgelesen werden können.

  • Seite 296: 2701H Customer Storage Area

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex - 40 Name Value #1 - #64 Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Hier legt das NanoJ-Programm die Debug-Ausgaben ab, welche mit der Funktion VmmDebugOutputString() oder VmmDebugOutputInt() aufgerufen wurden. 2701h Customer Storage Area Funktion In dieses Objekt können Daten abgelegt und gespeichert werden.

  • Seite 297: 2800H Bootloader And Reboot Settings

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 2800h Bootloader And Reboot Settings Funktion Mit diesem Objekt lässt sich ein Reboot der Firmware auslösen und das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und einschalten. Objektbeschreibung Index 2800 Objektname Bootloader And Reboot Settings Object Code...

  • Seite 298: 3202H Motor Drive Submode Select

    UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 00000001 ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 00000001 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 00000041 ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 00000041 ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00000001 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00000001 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 00000001 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 00000001 Version: 1.0.0 / FIR-v2213...
  • Seite 299 10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 00000041 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 00000041 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 00000041 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 00000041 ■ PD6-EB80LD-E-65-2: 00000041 ■ PD6-EB80LD-ES-65-2: 00000041 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Fahrt". Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Saveable" geändert von "ja, Kategorie: Fahrt"...

  • Seite 300: 3203H Feedback Selection

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3203h Feedback Selection Funktion In diesem Objekt werden die Quellen der Vorgaben für die Kommutierung, Geschwindigkeits- und Positionsregelung festgelegt. Eine Wertänderung im Zustand Operation enabled zeigt keinen sofortigen Effekt. Wertänderungen in den Objekten werden zwischengespeichert und ausgelesen beim Übergang nach Zustand Operation enabled. Objektbeschreibung Index 3203...

  • Seite 301: 3204H Feedback Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 3rd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält eine Bitmaske für die jeweilige Rückführung n.
  • Seite 302 10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Index Of 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff...

  • Seite 303: 320Dh Torque Of Inertia Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n verweist auf den Index des zugehörigen Objekts für die Konfiguration der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.

  • Seite 304: 3210H Motor Drive Parameter Set

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Acceleration Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Wert hängt von der Trägheit der Last ab. Um den Faktor zu ermitteln: 1. Aktivieren Sie den Closed Loop und wählen Sie den Modus Profile Torque . 2.
  • Seite 305 10 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)".
  • Seite 306 10 Objektverzeichnis Beschreibung Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000800 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32...
  • Seite 307 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0007C740 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00881EE0 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO...

  • Seite 308: 3212H Motor Drive Flags

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Einträge ■ Subindex 01 : Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) ■ Subindex 02 : Integral-Anteil des S-Reglers (Position) ■...
  • Seite 309 10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 3. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Name" geändert von "Enable Legacy Power Mode" auf "Reserved". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 310: 321Ah Current Controller Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 02 gültige Werte: ■ Wert = "0": Default-Werte der Firmware benutzen ■ Wert = "1": nicht Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch positiv) ■ Wert = "-1": Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch negativ) Für den Subindex 03 gültige Werte: ■...
  • Seite 311 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 00002A30 ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 00002A30 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 00000258 ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 00000258 ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00000820 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00000820 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 000020D0 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 000020D0 ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 00000A28 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 00000A28 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 000004B0 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 000004B0 ■...

  • Seite 312: 321Bh Velocity Controller Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 00002A30 ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 00002A30 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 00000258 ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 00000258 ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00000820 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00000820 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 000020D0 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 000020D0 ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 00000A28 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 00000A28 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 000004B0 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 000004B0 ■...
  • Seite 313 Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 00000140 ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 00000140 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 00000280 ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 00000280 ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00000140 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00000140 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 00000140 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 00000140 ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 00000280 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 00000280 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 00000280 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 00000280 ■...

  • Seite 314: 321Ch Position Controller Parameters

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 00007A12 ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 00007A12 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 0000F424 ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 0000F424 ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00007A12 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00007A12 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 00007A12 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 00007A12 ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 0000F424 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 0000F424 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 0000F424 ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 0000F424 ■...

  • Seite 315: 321Dh Pre-Control

    Zulässige Werte Vorgabewert ■ PD6-E891L95-E-65-2: 00000166 ■ PD6-E891L95-ES-65-2: 00000166 ■ PD6-EB80CD-E-65-2: 0000001D ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 0000001D ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00000166 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00000166 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 00000166 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 00000166 ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 0000001D ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 0000001D ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 0000001D ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 0000001D ■...

  • Seite 316: 321Eh Voltage Limit

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Voltage Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Acceleration Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 317: 3220H Analog Input Digits

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000186A0 Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Beschreibung Von diesem Wert hängt auch ab, ob die Übermodulation des Spannungsvektors verwendet wird. Wird die Übermodulation verwendet, kann ein höheres Drehmoment erreicht werden. Die resultierende Spannung ist aber nicht mehr sinusförmig, was zu Oberschwingungen und höheren Verlusten führen kann.

  • Seite 318: 3221H Analog Inputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Digits Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input #1 Digit Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 319: 3225H Analog Input Switches

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert "0" gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert "1" gesetzt, wird der Strom gemessen. Einstellung für Analogeingang 1 Einstellung für Analogeingang 2 3225h Analog Input Switches Funktion...

  • Seite 320: 3240H Digital Inputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Analog Input Switch #1 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Beschreibung 3240h Digital Inputs Control Funktion Mit diesem Objekt lassen sich digitale Eingänge manipulieren wie in Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge beschrieben .
  • Seite 321 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
  • Seite 322 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...

  • Seite 323: 3242H Digital Input Routing

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 3240 (Differential Select): Dieser Subindex schaltet bei den Eingängen zwischen "single-ended Eingang" (Wert "0" in dem Subindex) zu "Differentieller Eingang" (Wert "1" in dem Subindex) für alle Eingänge auf einmal um. ■ 3240 (Routing Enable): Der Wert "1" in diesem Subindex aktiviert das Input Routing . 3242h Digital Input Routing Funktion Dieses Objekt bestimmt die Quelle des Inputroutings, die im 60FD...

  • Seite 324: 3243H Digital Input Homing Capture

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet. HINWEIS Verwenden Sie diese Funktion nicht in Kombination mit einer Referenzfahrt. Sonst kann die Referenzfahrt nicht erfolgreich abgeschlossen werden.

  • Seite 325: 3250H Digital Outputs Control

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■...
  • Seite 326 10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Subindex 01 : Eintrag "Name" geändert von "Special Function Disable" auf "Special Function Enable" Firmware Version FIR-v1446: Eintrag "Name"...
  • Seite 327 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...

  • Seite 328: 3252H Digital Output Routing

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Enable Mask [Bit0=StatusLed, Bit1=ErrorLed] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Ohne Funktion. ■ 02 : Mit diesem Subindex wird die Logik invertiert (von Öffner-Logik auf Schließer-Logik). ■...

  • Seite 329: 3320H Analog Input Values

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2213-B1029645: Eintrag "Name" geändert von "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output" auf "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 330: Objektbeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3320 Objektname Analog Input Values Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Values Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...

  • Seite 331: 3321H Analog Input Offsets

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 3321h Analog Input Offsets Funktion Offset, der zum eingelesenen Analogwert ( 3220 ) addiert wird, bevor die Skalierung (Multiplikator aus dem Objekt 3322 und Teiler aus dem Objekt 3323 ) vorgenommen wird. Objektbeschreibung Index 3321 Objektname Analog Input Offsets Object Code ARRAY Datentyp...

  • Seite 332: 3323H Analog Input Denominators

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3322 Objektname Analog Input Numerators Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Numerators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...

  • Seite 333: 3380H Feedback Sensorless

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3323 Objektname Analog Input Denominators Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1926-B648637 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Analog Input Denominators Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
  • Seite 334 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3380 Objektname Feedback Sensorless Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2013-B726332: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 6. Wertebeschreibung Subindex Name...

  • Seite 335: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Switch On Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000078 Subindex Name Switch Off Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Beschreibung...
  • Seite 336 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 8001 Subindex Name Alignment Datentyp...

  • Seite 337: 33A1H Feedback Incremental A/B/I 2

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 33A1h Feedback Incremental A/B/I 2 Funktion Enthält Konfigurationswerte für den zweiten inkrementalen Encoder. Die Werte werden vom Auto-Setup ermittelt. Objektbeschreibung Index 33A1 Objektname Feedback Incremental A/B/I 2 Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO...

  • Seite 338: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 (Configuration): folgende Bits haben eine Bedeutung: □ Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index ist vorhanden und soll verwendet werden. □...
  • Seite 339 10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex...
  • Seite 340 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
  • Seite 341 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 12th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 342: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 3602h MODBUS Tx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das TX Mapping geschrieben werden. HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
  • Seite 343 10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 60410010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name...
  • Seite 344 10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 345: 3700H Deviation Error Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 346: Objektbeschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3700 Objektname Deviation Error Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Following Error Option Code" auf "Deviation Error Option Code".

  • Seite 347: 4012H Hw Information

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung keine Reaktion, verwerfen der Endschalterposition -1 (Werkseinstellung) keine Reaktion (um z. B. eine Referenzfahrt durchzuführen), außer Vermerken der Endschalterposition Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen (Zustand Switch on disabled) Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled...

  • Seite 348: 4013H Hw Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name EEPROM Size In Bytes Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist.

  • Seite 349: 4014H Operating Conditions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name HW Configuration #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp...
  • Seite 350 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Voltage UB Power [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 351: 4015H Special Drive Modes

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ 01 : aktuelle Versorgungsspannung in [mV] ■ 02 : aktuelle Logikspannung in [mV] ■ 03 : aktuelle Temperatur der Steuerungsplatine in [d°C] (Zehntelgrad) ■ 04 : reserviert ■ 05 : reserviert 4015h Special Drive Modes Funktion...

  • Seite 352: 4016H Factory Settings

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Virtual Config Switch Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 □ Wert="0" : die speziellen Fahrmodi werden ausgeschaltet □ Wert="2" : die speziellen Fahrmodi werden eingeschaltet und der Modus wird im Subindex 02 eingestellt.

  • Seite 353: 4021H Ballast Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Factory Autosetup Done Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 01 zulässige Werte: ■ Wert = "0" : Das Auto-Setup wurde nicht ausgeführt. ■...

  • Seite 354: 4040H Drive Serial Number

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Settings [Bit0: On/Off] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name UB Power Limit [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000F3BF Subindex Name UB Power Hysteresis [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 355: 4041H Device Id

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1450 Änderungshistorie 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041 Objektname Device Id Object Code VARIABLE Datentyp OCTET_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540...

  • Seite 356: 6007H Abort Connection Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Bootloader Version Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Supported Fieldbus Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...

  • Seite 357: 603Fh Error Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Abort Connection Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Sie können folgende Reaktionen einstellen: Wert Reaktion Die Steuerung (Slave) setzt alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0".

  • Seite 358: 6040H Controlword

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Bedeutung des Fehlers siehe Objekt 1003 (Pre-defined Error Field). Wird der Fehler durch setzen von Bit 7 im 6040h Controlword zurückgesetzt, wird dieses Objekt auch automatisch auf "0" zurückgesetzt. 6040h Controlword Funktion Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6040...

  • Seite 359: 6041H Statusword

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Profile Position ■ Velocity ■ Profile Velocity ■ Profile Torque ■ Interpolated Position Mode 6041h Statusword Funktion Dieses Objekt liefert Informationen zum Status der CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16...

  • Seite 360: 6042H Vl Target Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung SOD (Switched On Disabled) Wert = "1": Steuerung befindet sich in dem Zustand "Switched On Disabled" WARN (Warning) Wert = "1": Warnung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1"...

  • Seite 361: 6043H Vl Velocity Demand

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00C8 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6043h Vl Velocity Demand Funktion Vorgabegeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten für den Regler im Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 6043 Objektname Vl Velocity Demand...

  • Seite 362: 6046H Vl Velocity Min Max Amount

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 363: 6048H Vl Velocity Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt. Eine Zielgeschwindigkeit größer als die Maximalgeschwindigkeit setzt die Geschwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.

  • Seite 364: 6049H Vl Velocity Deceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Verzögerung (Bremsrampe) im Velocity Mode (siehe Velocity ). Objektbeschreibung Index 6049...

  • Seite 365: 604Ah Vl Velocity Quick Stop

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird.

  • Seite 366: 604Ch Vl Dimension Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode...

  • Seite 367: 605Ah Quick Stop Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden.

  • Seite 368: 605Bh Shutdown Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

  • Seite 369: 605Dh Halt Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605C Objektname Disable Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605C Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion —...

  • Seite 370: 605Eh Fault Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.

  • Seite 371: 6061H Modes Of Operation Display

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6060 Objektname Modes Of Operation Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung...

  • Seite 372: 6062H Position Demand Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...

  • Seite 373: 6064H Position Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in benutzerdefinierten Einheiten . Die Quelle wird in 3203h Feedback Selection bestimmt. Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...

  • Seite 374: 6066H Following Error Time Out

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit in dem Objekt 6066 Wird der Wert des "Following Error Window"...

  • Seite 375: 6068H Position Window Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 376: 606Ch Velocity Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.

  • Seite 377: 606Eh Velocity Window Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.

  • Seite 378: 6070H Velocity Threshold Time

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606F Objektname Velocity Threshold Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041...

  • Seite 379: 6072H Max Torque

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6071 Objektname Target Torque Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B.

  • Seite 380: 6073H Max Current

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.

  • Seite 381: 6075H Motor Rated Current

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...

  • Seite 382: 607Ah Target Position

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.

  • Seite 383: 607Ch Home Offset

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff...

  • Seite 384: 607Dh Software Position Limit

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...

  • Seite 385: 607Eh Polarity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset ( 607C ) wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8...

  • Seite 386: 607Fh Max Profile Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 607Fh Max Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Geschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten an, für die Mod i Profile Position , Interpolated Position Mode (nur wenn der Closed Loop aktiviert ist) und Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 607F Objektname Max Profile Velocity Object Code...

  • Seite 387: 6081H Profile Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung ■ PD6-EB80CD-ES-65-2: 0000109A ■ PD6-E891S95-E-65-2: 00007530 ■ PD6-E891S95-ES-65-2: 00007530 ■ PD6-E891M95-E-65-2: 00007530 ■ PD6-E891M95-ES-65-2: 00007530 ■ PD6-EB80SD-E-65-2: 00001004 ■ PD6-EB80SD-ES-65-2: 00001004 ■ PD6-EB80MD-ES-65-2: 0000109A ■ PD6-EB80MD-E-65-2: 0000109A ■ PD6-EB80LD-E-65-2: 000010CC ■ PD6-EB80LD-ES-65-2: 000010CC Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar"...

  • Seite 388: 6082H End Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6082h End Velocity Funktion Gibt die Geschwindigkeit am Ende der gefahrenen Rampe in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6082 Objektname End Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version...

  • Seite 389: 6085H Quick Stop Deceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Profile Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an. Wird je nach Betriebsmodus limitiert durch 60C6 (Max Deceleration) und ggf.

  • Seite 390: 6087H Torque Slope

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert = "0": = Trapez-Rampe Wert = "3": Rampe mit begrenztem Ruck 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE...
  • Seite 391 10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 01 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping"...

  • Seite 392: 6090H Velocity Encoder Resolution

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 6090h Velocity Encoder Resolution Funktion Enthält die physikalische Auflösung (siehe Objekte 60E6 / 60EB ) des Encoders/Sensors, der für die Drehzahlregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ). Objektbeschreibung Index 6090 Objektname Velocity Encoder Resolution Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32...

  • Seite 393: 6091H Gear Ratio

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Encoder Increments Per Second Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Motor Revolutions Per Second Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio...

  • Seite 394: 6092H Feed Constant

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions ( 6091 ) / Shaft Revolutions ( 6091 6092h Feed Constant Funktion...

  • Seite 395: 6096H Velocity Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Feed Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed ( 6092 ) / Shaft Revolutions ( 6092 6096h Velocity Factor Funktion...

  • Seite 396: 6097H Acceleration Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 397: 6098H Homing Method

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...

  • Seite 398: 6099H Homing Speed

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6098 Objektname Homing Method Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an.

  • Seite 399: 609Ah Homing Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000032 Subindex Name Speed During Search For Zero Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Beschreibung In Subindex 1 wird die Geschwindigkeit für die Suche nach dem Schalter angegeben. In Subindex 2 wird die (niedrigere) Geschwindigkeit für die Suche nach der Referenzposition angegeben. HINWEIS ■...

  • Seite 400: 60A2H Jerk Factor

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Rampe wird nur beim Losfahren verwendet. Beim Erreichen des Schalters wird sofort auf die niedrigere Geschwindigkeit umgeschaltet und beim Erreichen der Endposition wird sofort gestoppt. 60A2h Jerk Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Ruckeinheitein verwendet wird.

  • Seite 401: 60A4H Profile Jerk

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 60A4h Profile Jerk Funktion Im Falle einer Rampe mit begrenztem Ruck kann in diesem Objekt die Größe des Rucks eingetragen werden.

  • Seite 402: 60A8H Si Unit Position

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Begin Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Acceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...

  • Seite 403: Beschreibung

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert FF410000 Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Beschreibung Das Objekt 60A8 enthält : ■ Bits 16 bis 23: die Positionseinheit (siehe Kapitel Einheiten ) ■ Bits 24 bis 31: den Exponenten einer Zehnerpotenz (siehe Kapitel Einheiten ) Einheit Exponent einer Zehnerpotenz reserviert (00h) reserviert (00h)

  • Seite 404: 60B0H Position Offset

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60B0h Position Offset Funktion Offset für den Positionssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird im Modus Cyclic Synchronous Position berücksichtigt. Objektbeschreibung Index 60B0 Objektname Position Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...

  • Seite 405: 60C1H Interpolation Data Record

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60B2 Objektname Torque Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position .

  • Seite 406: 60C2H Interpolation Time Period

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Set-point Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Der Wert wird zum nächsten Synchronisationszeitpunkt übernommen. 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp...

  • Seite 407: 60C4H Interpolation Data Configuration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Interpolation Time Index Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden).
  • Seite 408 10 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...

  • Seite 409: 60C5H Max Acceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Name SizeOfDataRecord Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name BufferClear Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze.

  • Seite 410: 60C6H Max Deceleration

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60C6h Max Deceleration Funktion Dieses Objekt enthält die maximal zulässige Verzögerung (Bremsrampe) für die Betriebsmodi Profile Position , Profile Velocity und Interpolated Position Mode . Objektbeschreibung Index 60C6 Objektname Max Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben...

  • Seite 411: 60E5H Additional Velocity Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Actual Value #1 - #3 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...

  • Seite 412: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Velocity Actual Value #1 - #3 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1"...

  • Seite 413: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #1 - #3 Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...

  • Seite 414: 60E9H Additional Feed Constant - Feed

    10 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 415: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...

  • Seite 416: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name...
  • Seite 417 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60ED Objektname Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...

  • Seite 418: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions

    10 Objektverzeichnis Beschreibung 60EEh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Funktion In diesem Objekt und in 60E9 können Sie eine Vorschubkonstante für jede vorhandene Rückführung einstellen. Objektbeschreibung Index 60EE Objektname Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32...

  • Seite 419: 60F2H Positioning Option Code

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Die Vorschubkonstante der Rückführung "n" berechnet sich wie folgt: Feed Constant = Feed (60E9 ) / Driving Shaft Revolutions (60EE 60F2h Positioning Option Code Funktion Das Objekt beschreibt das Positionierverhalten im Profile Position Modus. Objektbeschreibung Index 60F2 Objektname Positioning Option Code Object Code...

  • Seite 420: 60F4H Following Error Actual Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Notwendigkeit weg, das Bit anschließend extern wieder auf "0" zu setzen. Nachdem das Bit von der Steuerung aus auf den Wert "0" gesetzt wurde, wird auch das Bit 12 ("setpoint acknowledgement") im Statusword 6041 auf den Wert "0" gesetzt. HINWEIS Diese Optionen bringen die Steuerung dazu, das Objekt Controlword 6040 zu modifizieren.

  • Seite 421: 60F8H Max Slippage

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage...

  • Seite 422: 60Fch Position Demand Internal Value

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in benutzerdefinierten Einheiten ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab.

  • Seite 423: 60Feh Digital Outputs

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60FD Objektname Digital Inputs Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2...

  • Seite 424: 60Ffh Target Velocity

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Physical Outputs Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...

  • Seite 425: 6502H Supported Drive Modes

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60FF Objektname Target Velocity Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060...

  • Seite 426: 6503H Drive Catalogue Number

    10 Objektverzeichnis Beschreibung Velocity Modus Profile Velocity Modus Torque Modus Homing Modus Interpolated Position Modus Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code...
  • Seite 427 10 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Http Drive Catalogue Address Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Version: 1.0.0 / FIR-v2213...

  • Seite 428: Copyrights

    11 Copyrights 11 Copyrights 11.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 11.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...

  • Seite 429: Uip

    11 Copyrights 11.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.

  • Seite 430: Protothreads

    11 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.

  • Seite 431: Littlefs

    11 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

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