Details Zu Kommandos Und Bewegungsbereich Des Referenziervor- Gangs - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

15.3.9 Details zu Kommandos und Bewegungsbereich des Referenzier-
vorgangs
C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren
Sollwertprofil für den Referenziervorgang
Nach
C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren " verfährt der Antrieb
die Achse entsprechend der in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter " einge-
stellten Referenz-Anfahrrichtung. Das vom Regelgerät erzeugte Sollwertprofil
ist abhängig von:
● S‑0‑0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit
● S‑0‑0042, Referenzfahr-Beschleunigung
● S‑0‑0108, Feedrate-Override
Sollwerte des Steuerungs-Masters werden während der Ausführung des Kom-
mandos C0600 vom Regelgerät ignoriert!
Sollte der betreffende Geber bei Start des Kommandos C0600 bereits referen-
ziert gewesen sein, wird zunächst die Referenz gelöscht!
Siehe auch Parameterbeschreibung "S‑0‑0403, Status Lageistwerte "
Referenzierbewegung
Beim Start des Kommandos C0600 sind zwei Situationen hinsichtlich der Aus-
gangslage einer translatorischen Achse zu unterscheiden. Der bewegliche Teil
der Achse steht
● innerhalb des Verfahrbereichs, der Referenzschalter bzw. der Fahrbereichs-
oder
● nahe dem Verfahrbereichsende, der Referenzschalter bzw. der Fahrbereichs-
Bei unbetätigtem Schalter bzw. noch nicht erreichtem Festanschlag bewegt der
Antrieb die Achse in Referenz-Anfahrrichtung.
Bei bereits betätigtem Referenzschalter bewegt der Antrieb die Achse entgegen
der Referenz-Anfahrrichtung.
● Bei Lagegebern, die keine abstandscodierten Referenzmarken aufweisen,
● Bei Lagegebern, die abstandscodierte Referenzmarken haben, erfolgt nun
Bei Nutzung eines Festanschlags zum Referenzieren erfolgt die Bezugspunkt-
suche, nachdem Achsblockierung erkannt wurde, immer entgegen der Refe-
renz-Anfahrrichtung!
Es findet keine Referenzierbewegung statt, wenn der Maßbezug an der aktu-
ellen Achsposition gesetzt wird. Die Bezugspunkt-Identifikation entfällt hierbei:
−
−
R911410072, Ausgabe 04
Maßbezug herstellen bei nur relativ auswertbarem Lagegeber
Aktivieren
Grenzschalter ist nicht betätigt,
Grenzschalter ist betätigt, der ggf. zum Referenzieren genutzte Festanschlag
ist fast erreicht.
dreht der Antrieb die Bewegungsrichtung zur Bezugspunktsuche wieder um,
sobald der Referenzschalter als "Nicht betätigt" erkannt wird.
die Bezugspunktsuche entgegen der festgelegten Referenz-Anfahrrichtung.
Die Referenzmarken-Auswertung muss deaktiviert werden
Es darf auch keine achsseitige Zusatzeinrichtung (Referenzschalter etc.) zur
Auswertung angemeldet sein.
ctrlX DRIVE
von "S‑0‑0148,
Bosch Rexroth AG
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