Weiterführende Informationen Und Details - Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Anwendungsbeschreibung

ctrlX DRIVE
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Kommutierungseinstellung
18.2.5 Weiterführende Informationen und Details
Auflösung des Kommutierungsoffsets
Der "Kommutierungungsoffset" bezieht sich auf ein Motorpolpaar, dem ein
elektrischer Winkelbereich von 360° zugeordnet ist. Der elektrische Winkel
von 360° (eine "elektrische Umdrehung" durch eine Periode der sinusförmigen
Ansteuerspannung der Motorregelung) wird von der Antriebsfirmware auf 1024
Inkremente normiert, der Wertebereich der Kommutierungsoffset-Parameter
(P‑0‑0508, P‑0‑0509, P‑0‑0515, P‑0‑0521) ist deshalb 0...1023, was einer Auflö-
sung von max. 0,4°el. entspricht.
Die "Kommutierungsauflösung" wird vom Regelgerät ermittelt unter Berücksich-
tigung aller mechanischen Übertragungselemente zwischen Motorgeber und
Motor. Ausgehend von der Auflösung der Basic-Geberauswertung werden die
verfügbaren Lageinkremente auf ein Polpaar des Motors zurückgerechnet und
auf die Mindest-Auflösung von 512 Inkrementen überprüft. Diese Mindestauf-
lösung genügt bereits um die bestmögliche Drehmoment-/Kraftkonstante reali-
sieren zu können.
Im
nungsmöglichkeiten von Lagegebern und die in der Antriebsmechanik wir-
kenden mechanischen Übertragungsglieder umfänglich dargestellt!
Bewegungssinn Motor-Motorgeber
Für die erfolgreiche Bestimmung des Kommutierungsoffsets ist es zwingend
erforderlich, dass der Bewegungssinn von Motor und Motorgeber überein-
stimmt. Dies ist der Fall, wenn der Lageistwert des Motorgebers (S‑0‑0051)
zunehmende Lageistwerte bei positivem Drehmoment-/Kraftsollwert (S‑0‑0080
bzw. P‑0‑0049) anzeigt (eventuelle Negationen der Polaritätenparameter
beachten!).
Falls der Bewegungssinn von Motor und Motorgeber nicht übereinstimmt kann
der Motor mit dem ermittelten Kommutierungsoffset dem Sollwert nicht folgen.
Er bewegt sich in eine angrenzende Rastlage oder führt unkontrollierte Bewe-
gungen aus. Die Fehlermeldung F8010 kann auftreten, jedoch nicht zwingend!
Bewegungssinn-Prüfung geschieht durch Start der "Geberplausibilitätsprüfung"
(Kommando C3700, konfiguriert in P‑0‑0582) und sollte bei ausbalancierten
Achsen vor der Kommutierungseinstellung immer durchgeführt werden. Sie
erfordert die Bewegung des Motors über zwei Umdrehungen bzw. zwei Polpaar-
weiten. Eine ggf. vorhandene Haltebremse wird hierfür geöffnet. Bei Achsen,
die am mechanischen Anschlag stehen, ist eine Fehlermeldung wahrscheinlich!
Bosch Rexroth AG
⮫ Antriebsmechanik und Lagemesssystem-Anordnung
Bewegungssinn-Prüfung
VORSICHT
Für nicht ausbalancierte, hängende Achsen ist die "Bewe-
gungssinn-Prüfung" nicht geeignet. Achse fällt nach Start
von C3700 beim Öffnen der Haltebremse nach unten!
werden die Anord-
R911410072, Ausgabe 04