Bosch Rexroth IndraMotion MLC02VRS Funktionsbeschreibung Seite 21

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MLC02VRS
Totzeitkompensation
CrossCom (CFL01.1-Q2) - Basis für einen MLC-Verbund
Von dieser Verbundachse wird dann die Istposition im MLC-Verbund für andere
Achsen als Masterachsposition zur Verfügung gestellt. Es wird von „Verbund-
achse A" und „Verbundachse B" gesprochen.
Die vom Produzenten als Verbundachse zur Verfügung gestellten
lokalen Achsen sind auf der Seite des Konsumenten nicht ersicht-
lich.
Der Konsument kann nur auf „Verbundachse A" bzw. „Verbund-
achse B" zugreifen.
Da die Konsumenten die Positionswerte des Produzenten erst nach zwei Zy-
kluszeiten des MLC-Verbundringes – also verspätet – erhalten, spricht man hier
von „Totzeit".
Die Konsumenten-Achse würde ohne Totzeitkompensation mit einer Phasen-
verschiebung der Masterachse folgen. Um diese Phasenverschiebung zu mi-
nimieren, wird für jede Verbundachse eine automatische Totzeitkompensation
unterstützt. Dies bedeutet, dass die im Verbund zur Verfügung gestellten Po-
sitionswerte extrapoliert werden, d.h., es werden vorausberechnete Positions-
werte zur Verfügung gestellt, um die Folgeachsen mit möglichst identischen
Positionswerten zu versorgen.
Für kontinuierliche Änderungen der Positionswerte (konstante Geschwindig-
keit) der produzierenden Achse werden sehr gute Vorausberechnungen für den
Konsumenten getroffen, d.h., die Phasenverschiebung kann nahezu auf '0' re-
duziert werden.
Für nichtkontinuierliche Änderungen (Geschwindigkeitsänderungen) kann die
Phasenverschiebung nicht auf '0' reduziert werden. Im Extremfall kann es auf
der Konsumentenseite zum Überschwingen kommen.
Der gleiche Effekt tritt bei Kaskadierung von Masterachspositionen im Verbund
auf.
Für derartige Fälle sollte die Totzeitkompensation auf Werte kleiner 100% ge-
stellt werden, d.h., die Vorausberechnung erfolgt entsprechend „reduziert".
Dies bewirkt jedoch, dass der Konsument mit Phasenverschiebung entspre-
chend nachläuft.
Für die Totzeitkompensation gelten folgende Abhängigkeiten und Regeln:
● Ein Wert von 100% bewirkt die bestmögliche Übereinstimmung der Posi-
tionswerte von
Phasenverschiebung).
● Je geringer die Verbund-Zykluszeit ist, umso besser funktioniert eine Vo-
rausberechnung und umso geringer ist die Phasenverschiebung.
● Mit der Kaskadierungstiefe (Konsument stellt Verbundachse wieder zur
Verfügung u.s.w.) vergrößert sich die Phasenverschiebung und es kann
zusätzlich noch zu einem Überschwingen der lokalen Verbundachsen
kommen.
Beim Auftreten von Überschwing-Effekten (z.B. mechanisches Schwin-
gen/Brummen der Maschine oder Ruck- und Beschleunigungs-Über-
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Produzent und Konsument
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