SCHUNK FTN Inbetriebnahmeanleitung Seite 55

FT-Werte für CAN
berechnen
Beschreibung
Protokoll
Base Adress und
Kommunikationsfor-
mat
Das Sensorsystem FTN multipliziert jeden F/T-Wert mit einem
Faktor, bevor er über die CAN-Schnittstelle gesendet wird. Durch
diese Berechnung können die F/T-Werte mit der vollen Auflösung
gesendet werden. Das Anwendungsprogramm muss jeden F/T-
Wert mit einem bestimmten Faktor dividieren, um die
tatsächlichen Daten zu erhalten.
Eine an das Sensorsystem FTN gesendete
Datenanforderungsnachricht initiiert das Kopieren des aktuellen
Satzes von F/T-Daten in einen Ausgangspuffer und die
anschließende Übertragung des Ausgabepuffers.
Abhängig von der Kennung der Anforderungsnachricht (REQUEST
LONG oder REQUEST SHORT), sendet das Sensorsystem entweder
32-Bit-Werte gepackt in vier Nachrichten oder 16-Bit-Werte
gepackt in zwei Nachrichten.
Die Werte sind im Little-Endian-Format (das niederwertigste Byte
zuerst). Der 16-Bit-Wert 0x56 0x02 steht dabei z. B. für 0x0256.
Vorzeichenbehaftete Zahlen verwenden das 2er-Komplement-
Format. Der 32-Bit-Wert, der als 0x0F 0xCF 0xDA 0xDA 0xFD
repräsentiert 0xFDDACF0F, was eine negative Zahl ist (weil das
höchste Bit gesetzt ist). Sein dezimaler Wert ist -35991793.
Wird während einer laufenden Übertragung ein
Datenanforderungstelegramm empfangen, wird die laufende
Übertragung abgebrochen und die neue Anforderung wird
bearbeitet.
Die CAN-Bus-Base Adress wird über die DIP-Schalter 1 bis 6
eingestellt. Die werkseitig eingestellte Basisadresse ist 432.
02.00 | FTN | Inbetriebnahmeanleitung | de | 389243
Montage und Einstellungen
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