Verwandte Anleitungen für SCHUNK FTE-AXIA 80
Inhaltszusammenfassung für SCHUNK FTE-AXIA 80
- Seite 1 Original Inbetriebnahmeanleitung Inbetriebnahmeanleitung FTE-AXIA Kraft-Momenten-Sensorsystem...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Technische Änderungen: Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten. Dokumentennummer: 1009372 Auflage: 04.00 | 30.05.2022 | de Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, vielen Dank, dass Sie unseren Produkten und unserem Familienunternehmen als führendem Technologieausrüster für Roboter und Produktionsmaschinen vertrauen.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Allgemein ........................ 5 Zu dieser Anleitung.................... 5 1.1.1 Darstellung der Warnhinweise .............. 5 1.1.2 Mitgeltende Unterlagen ................ 6 Gewährleistung .................... 6 Lieferumfang ...................... 6 Grundlegende Sicherheitshinweise ................ 7 Bestimmungsgemäße Verwendung.............. 7 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ............ 7 Bauliche Veränderungen .................. 7 Ersatzteile ...................... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Fehlerbehebung...................... 42 LED-Fehler ...................... 42 Signalrauschen.................... 42 Messdatenabweichung / Drift ................ 42 Statuscode Objekt 0x6010.................. 43 Sensor und/oder das EtherCAT-Programm reagiert nicht........ 43 Datenausgaberate geringer als erwartet............ 44 Sensor überträgt keine Daten ................ 45 Sensor meldet keine genaue Kraft-Momenten-Daten ........ 45 Kraft-Momenten-Daten schwanken..............
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Seite 5: Allgemein
Allgemein 1 Allgemein 1.1 Zu dieser Anleitung Diese Anleitung enthält wichtige Informationen für einen sicheren und sachgerechten Gebrauch des Produkts. Die Anleitung ist integraler Bestandteil des Produkts und muss für das Personal jederzeit zugänglich aufbewahrt werden. Vor dem Beginn aller Arbeiten muss das Personal diese Anleitung gelesen und verstanden haben. -
Seite 6: Mitgeltende Unterlagen
• Allgemeine Geschäftsbedingungen * • Katalogdatenblatt des gekauften Produkts * • Montage- und Betriebsanleitung des Sensors * Die mit Stern (*) gekennzeichneten Unterlagen können unter schunk.com heruntergeladen werden. 1.2 Gewährleistung Die Gewährleistung beträgt 12 Monate ab Lieferdatum Werk bei bestimmungsgemäßem Gebrauch unter folgenden Bedingungen: •... -
Seite 7: Grundlegende Sicherheitshinweise
Verwenden nicht zugelassener Ersatzteile Durch das Verwenden nicht zugelassener Ersatzteile können Gefahren für das Personal entstehen und Beschädigungen oder Fehlfunktionen am Produkt verursacht werden. • Nur Originalersatzteile und von SCHUNK zugelassene Ersatzteile verwenden. 2.5 Personalqualifikation Unzureichende Qualifikation des Personals Wenn nicht ausreichend qualifiziertes Personal Arbeiten an dem Produkt durchführt, können schwere Verletzungen und... -
Seite 8: Entsorgung
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.6 Entsorgung Verhalten beim Entsorgen Durch unsachgemäßes Verhalten beim Entsorgen können Gefah- ren von dem Produkt ausgehen, die zu schweren Verletzungen, er- heblichem Sachschaden und Umweltschaden führen können. • Bestandteile des Produkts nach den örtlichen Vorschriften dem Recycling oder der ordnungsgemäßen Entsorgung zuführen. 2.7 Hinweise auf besondere Gefahren GEFAHR Gefahr durch elektrische Spannung! -
Seite 9: Technische Daten
Technische Daten 3 Technische Daten 3.1 Umgebungs- und Einsatzbedingungen Umgebungs- und Einsatzbedingungen für Sensorleitung Bezeichnung Sensorleitung in Betrieb min. max. Schutzart IP Weitere Informationen enthält das Katalogdatenblatt. 3.2 Kraft-Momenten-Sensor HINWEIS Alle Kräfte und Momente, die auf den Sensor wirken, müssen innerhalb des spezifizierten Messbereichs liegen. -
Seite 10: Aufbau Und Beschreibung
Aufbau und Beschreibung 4 Aufbau und Beschreibung 4.1 Aufbau Anschluss Sensorleitung Sensorleitung Strom- und EtherCAT-Leitung zum Sensor Strom- und EtherCAT-Leitung zur kundenseitigen Steuerung RJ45-Anschluss für EtherCAT Unkonfektioniertes Ende für Spannungsversorgung 4.2 Beschreibung Der Kraft-Momenten-Sensor wird mit Hilfe von EtherCAT mit dem System verbunden. -
Seite 11: Status-Leds
Aufbau und Beschreibung 4.3 Status-LEDs LED-Selbsttest- Der Kraft-Momenten-Sensor verfügt über drei LEDs: Link/Activity, Sequenz Run und Sensor-Status. Wird die Stromversorgung einschaltet, führt der Sensor einen Selbsttest durch, bei dem sich die LEDs im Rahmen der Firmware- Steuerung einzeln einschalten. Sequenz- Status Dauer Abfolge... - Seite 12 Aufbau und Beschreibung Run (Fehler)-LED Eine LED zeigt die Verbindung/Aktivität des Kommunikationsanschlusses wie folgt an: LED-Farbe Status Beschreibung Keine Der Sensor wird nicht mit Stromversorgung Strom versorgt. Blinkt grün Vor dem Betrieb Definiert im Kommunikations-/ Blinkt 1x Sicherer Betrieb Protokollstandardsatz der grün ®...
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Seite 13: Montage Und Einstellungen
Montage und Einstellungen 5 Montage und Einstellungen 5.1 Montieren und anschließen GEFAHR Gefahr durch elektrische Spannung! Das Berühren von spannungsführenden Teilen kann zum Tod führen. Energieversorgung vor Montage-, Einstell- und • Wartungsarbeiten abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern. Der elektrische Anschluss darf nur von einer Elektrofachkraft •... -
Seite 14: Elektrischer Anschluss
Montage und Einstellungen 5.2 Elektrischer Anschluss Anforderungen an die Bezeichnung Sensor Stromversorgung Versorgungsspannung [VDC] 12-30 Max. Leistungsaufnahme [W] Bezeichnung Sensorleitung Nennspannung [V] >30 Nennstrom [A] >0.25 Anschlüsse Sensor FT-AXIA 80 M8-Sensor-Stecker, 6-polig Signal V- / 0V / Masse Gehäuse Schirmung 04.00 | FTE-AXIA | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1009372... - Seite 15 Montage und Einstellungen FT-AXIA 90 M8-Sensor-Stecker, 8-polig Signal Reserviert V- / Masse Reserviert Gehäuse Schirmung FT-AXIA 130 M12-Sensor-Stecker, 8-polig Signal Reserviert V- / Masse Reserviert Gehäuse Schirmung 04.00 | FTE-AXIA | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1009372...
- Seite 16 Montage und Einstellungen Anschlüsse Sensorleitung FT-AXIA 80 M8-Buchse, 6-polig Signal Gehäuse Schirmung M12-Stecker, 8-polig Signal Reserviert Reserviert Gehäuse Schirmung 04.00 | FTE-AXIA | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1009372...
- Seite 17 Montage und Einstellungen FT-AXIA 80/90 M8-Buchse, 8-polig Signal Reserviert Reserviert Gehäuse Schirmung M12-Stecker, 8-polig Signal Reserviert Reserviert Gehäuse Schirmung 04.00 | FTE-AXIA | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1009372...
- Seite 18 Montage und Einstellungen FT-AXIA 130 M12-Buchse, 8-polig Signal Reserviert Reserviert Gehäuse Schirmung M12-Stecker, 8-polig Signal Reserviert Reserviert Gehäuse Schirmung 04.00 | FTE-AXIA | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1009372...
- Seite 19 Montage und Einstellungen EtherCAT-Leitung Unkonfektioniertes Farbe des Drahtmantels Signal Ende Geflochtene Metallabschirmung Abschirmung (mit Masse verbinden) Braun Braun/Weiß Blau/Weiß (TP1+) Reserviert Blau (TP1-) Reserviert EtherCAT-Stecker, RJ45, 8-polig, Buchse Farbe Signal Weiß/Orange Orange Weiß/Grün Grün 04.00 | FTE-AXIA | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1009372...
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Seite 20: Kraft-Momenten-Sensor Anschließen
Montage und Einstellungen 5.2.1 Kraft-Momenten-Sensor anschließen Kraft-Momenten-Sensor verbinden (beispielhaft gezeigt an FT-AXIA130) 1. Mitgelieferte Sensorleitung (2) an Kraft-Momenten-Sensor (1) anschließen. 2. Mitgelieferte Steuerungsleitung (3) an Sensorleitung (2) anschließen. 3. Steuerungsleitung (3) an kundenseitige Steuerung anschließen. 04.00 | FTE-AXIA | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1009372... -
Seite 21: Inbetriebnahme
Inbetriebnahme 6 Inbetriebnahme 6.1 Tiefpassfilter Die standardmäßige Einschalt-Option ist „keine Filterung“. Die Filtereinstellung kann konfiguriert werden, um das Signalrauschen zu reduzieren. Die Grenzfrequenz hängt von der gewählten Abtastrate ab, die in der folgenden Tabelle aufgeführt ist. Die Grenzfrequenzen für die verschiedenen Abtastraten sind in der folgenden Tabelle und den Diagrammen aufgeführt: Gewählter... - Seite 22 Inbetriebnahme Frequenz Filterdämpfung bei 1 kHz Abtastrate Frequenz Filterdämpfung bei 2 kHz Abtastrate 04.00 | FTE-AXIA | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1009372...
- Seite 23 Inbetriebnahme Frequenz Filterdämpfung bei 4 kHz Abtastrate Frequenz Filterdämpfung bei 8 kHz Abtastrate 04.00 | FTE-AXIA | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1009372...
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Seite 24: Ethercat-Bus-Schnittstelle
Inbetriebnahme 6.2 EtherCAT-Bus-Schnittstelle Die EtherCAT-Bus-Schnittstelle erlaubt es Anwendern, die folgenden Aktionen auszuführen: • Auslesen der aktiven Kalibrierungsinformationen und der Seriennummer • Auslesen der Firmware-Version • Lesen der Kraft/Drehmoment-Daten • Lesen der Daten der Dehnungsmessstreifen und der Statusinformationen • Einstellen der Tiefpassfilter-Abschaltfrequen •... -
Seite 25: Object 0X2019: Produktbeschreibung
Inbetriebnahme 6.2.2.1 Object 0x2019: Produktbeschreibung Dieses vom Benutzer beschreibbare Objekt ermöglicht, dieses Feld zu ändern, um den Sensor als Teil seines eigenen Systems zu kennzeichnen. Dieses Objekt ist für die meisten Benutzer nicht sichtbar. Subindex Name Beschreibung Standardwert Hexadezimal Dezimal String Format Format... - Seite 26 Inbetriebnahme 6.2.2.2 Object 0x2020: Werkzeugtransformation Dieses beschreibbare Objekt enthält die folgenden 32-Bit- Ganzzahlfelder mit Vorzeichen: Mit diesem Objekt können die Einstellungen für die Transformation des Funktionswerkzeugs angezeigt oder geändert werden. Änderungen werden durch Eingabe von "123" in das Feld "Commit" am unteren Rand des Objekts bestätigt. Um diese Funktion zu deaktivieren, die drei Verschiebungen und Drehungen auf Null setzen.
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Seite 27: Object 0X2040: Kalibrierung
Inbetriebnahme 6.2.2.3 Object 0x2040: Kalibrierung Dieses Read-only-Objekt enthält Informationen über die derzeit aktive Kalibrierung, die im “Calibration Selection” Feld gewählt wurde Object 0x7010: Control-Codes [/ 36]. Es enthält die folgenden Felder: Subindex Name Beschreibung 0x01 FT Serial STRING(8) FT Seriennummer, z. B. “FT01234”... - Seite 28 Inbetriebnahme Subindex Name Beschreibung 0x31 Max Fx Counts DINT Höchstwert für diese (Max. Fx- Achse in Zählungen Zählungen) 0x32 Max Fy Counts (Max. Fy- Zählungen) 0x33 Max Fz Counts (Max. Fz- Zählungen) 0x34 Max Tx Counts (Max. Tx- Zählungen) 0x35 Max Ty Counts (Max.
- Seite 29 Inbetriebnahme Subindex Name Beschreibung 0x57 PeakLoadsPosFx3 DINT Spitzenbelastungen (pos. Fx- positiv. Zählungen) Allzeit-Spitzenwert der 0x58 PeakLoadsPosFy3 positiven Kraft- (pos. Fy- Momenten-Lasten in Zählungen) Zählungen. 0x59 PeakLoadsPosFz3 (pos. Fz- Zählungen) 0x5a PeakLoadsPosTx3 (pos. Tx- Zählungen) 0x5b PeakLoadsPosTy3 (pos. Ty- Zählungen) 0x5c PeakLoadsPosTz3 (pos.
- Seite 30 Inbetriebnahme 6.2.2.4 Object 0x2022: Nutzlast und geometrische Daten Dieses Read-only-Objekt zeigt Nutzlast- und geometrische Datenwerte des Sensors an. Diese Werte werden in einem nichtflüchtigen Speicher gespeichert und dienen nur als Referenz. Keiner dieser Werte beeinflusst den Betrieb des Sensors. Dieses Objekt ist möglicherweise nicht für alle Sensormodelle verfügbar.
- Seite 31 Inbetriebnahme 6.2.2.5 Object 0x2080: Diagnose-Lesungen Dieses Read-only-Objekt ermöglicht den Zugriff auf Diagnosewerte. In diesem Objekt sind die folgenden Felder verfügbar: Subindex Name Beschreibung 0x01 Versorgungs- UINT16 Die Spannung der externen spannung Spannungsversorgung x 10. 0x02 Messgerät- INT16 Die Fühlertemperatur Temperatur in °C x 10.
- Seite 32 Inbetriebnahme 6.2.2.7 Object 0x6000: Daten lesen Dieses Read-only-Objekt stellt die aktuelle Kraft bzw. das aktuelle Drehmoment dar, die in die TxPDO Input-Daten aufgenommen werden. Die folgenden Felder sind in den folgenden Lesedaten vorhanden: Subindex Name Beschreibung 0x01 DINT Diese Felder enthalten die 32-Bit- Kraft-Momenten aufgelösten Daten 0x02 in Zählungen.
- Seite 33 Inbetriebnahme Bit- Beschreibung Zeigt Nummer einen Fehler Busy-Bit. Der Sensor führt eine oder mehrere der folgenden Aktivitäten aus, die sich vorübergehend auf die Kraft-Momenten- Daten auswirken können: • Durchführung einer Änderung an Object 0x2021. • Änderung der Filterzeitkonstante. • Änderung der verwendeten Kalibrierung. •...
- Seite 34 Inbetriebnahme Status Code: Erfassungsbereich überschritten Bit 30 wird gesetzt, wenn eine Kraft-Momenten-Last außerhalb der Erfassungsfähigkeit des Sensors liegt. Bit 30 wird gesetzt wenn eine der folgenden Bedingungen ■ TRUE ist: 1. Der Gesamtprozentsatz des kalibrierten Bereichs, der von den Achsen F und T verwendet wird, ist größer als 105 %.
- Seite 35 Inbetriebnahme Die Gleichung F lässt sich wie folgt vereinfachen: Die F -Gleichung vereinfacht sich wie folgt: Da die Fxy-Tz- Gleichung vereinfacht TRUE ist, wird Bit 30 gesetzt } 6.2.2.8 [/ 32]. 04.00 | FTE-AXIA | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1009372...
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Seite 36: Object 0X6020: Probenzähler
Inbetriebnahme 6.2.2.9 Object 0x6020: Probenzähler Dieses Objekt enthält eine einzelne 32-Bit-Ganzzahl ohne Vorzeichen bei Subindex 0, die sich jedes Mal um eins erhöht, wenn eine Kraft- Momenten-Probe eingelesen wird (ein kompletter Satz Messdaten). Diese Zahl wechelt von 4 294 967 295 (232-1) auf 0, ohne einen Fehler zu melden. -
Seite 37: Object 0X1008: Gerätebezeichnung
Inbetriebnahme 6.2.2.11 Object 0x1008: Gerätebezeichnung Dieses Read-only-Objekt beschreibt den Namen des Geräts. Die ® EtherCAT Technology Group definiert die Struktur dieses Objekts, lässt es aber als optional stehen. Beschreibung Standardwert (String) STRING Der Name des Geräts als nicht “ATI Axia F/T nullterminierter String. - Seite 38 Inbetriebnahme Subindex Name Funktions- Standard Standard (Hex) weise wert wert (hex) (dezimal) 0x03 Revision Dieses Feld UDINT Number kann sich ändern und sollte nicht zu Identifikations zwecken verwendet werden. 0x04 Serial Dieses Feld Number kann sich ändern und sollte nicht zu Identifikations zwecken verwendet...
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Seite 39: Nicht Verwendete Ethercat-Objekte
Inbetriebnahme 6.2.2.13 Nicht verwendete EtherCAT-Objekte ® Die EtherCAT Technology Group definiert die Struktur dieser Objekte, lässt sie aber als optional stehen. Derzeit werden diese Felder nicht verwendet. Welche Objekte referenziert werden sollten, ist der folgenden Tabelle zu entnehmen. Objekt- Objekt- Querverweis auf Standard Standard... - Seite 40 Inbetriebnahme 6.2.2.14 Object 0x1008: Gerätebezeichnung Der Benutzer konvertiert hexadezimale Ausgaben in eine 32-Bit- Binärzahl, die mit einem Code in einem Wörterbuchobjekt korreliert. Ein Beispiel für Bitmuster ist in der folgenden Tabelle aufgeführt. Bit-Nummer Einfache Beschreibung (siehe Tabelle Bit-Muster [/ 32]) Temperatur 0x80000001 Versorgungsspannung 0x80000002...
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Seite 41: Kommunikation Mit Dem Sensor Herstellen
Inbetriebnahme 6.3 Kommunikation mit dem Sensor herstellen Die folgenden Schritte führen den Benutzer durch die Initialisierung der Kommunikation zwischen dem EtherCAT-AXIA- Sensor und dem EtherCAT-Master-Gerät des Kunden. Software- Handbuch für das EtherCAT-Master-Gerät beachten, für Anweisungen, die für die Anwendung am besten geeignet sind. Bei Verwendung eines PCs, sicherstellen, dass der Netzwerkadapter des PCs mit der EtherCAT-Mastersoftware des Kunden für die EtherCAT-Kommunikation kompatibel ist. -
Seite 42: Fehlerbehebung
Fehlerbehebung 7 Fehlerbehebung 7.1 LED-Fehler Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Status-LED bleibt nach der 20 Kraft-Momenten-Sensorleitung auf Beschädigungen und Sekunden dauernden korrekten Anschluss überprüfen. Einschaltphase rot. Möglicherweise liegt ein interner Fehler im Sensor vor. } 6.2.2.8 Statuscode prüfen [/ 32]. Status-LED leuchtet in den Normal. -
Seite 43: Statuscode Objekt 0X6010
[/ 9]. Stromversorgung. Sicherstellen, dass die Leitungen nicht beschädigt und ordnungsgemäß angeschlossen sind. Die Software-ESI-Datei ist nicht SCHUNK bietet mehrere EtherCAT-Produkte an, die richtig installiert oder nicht unterschiedliche ESI-Dateien verwenden. Laden Sie die aktuell. neueste EtherCAT-Axia-ESI-Datei von der SCHUNK- Website herunter. Laden Sie diese ESI-Datei in den EtherCAT-Master. -
Seite 44: Datenausgaberate Geringer Als Erwartet
Fehlerbehebung Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Der Sensor hat einen LEDs beobachten } 4.3 [/ 11]. Hardware- oder Softwarefehler. 7.6 Datenausgaberate geringer als erwartet Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Die ADC- und EtherCAT- Kalibrierungszertifikat des Sensors überprüfen. Datenrate kann bei einer Wenn das Feld "Elektronik" auf dem älteren Version des EtherCAT- Kalibrierungszertifikat als "Axia EtherCAT F/T"... -
Seite 45: Sensor Überträgt Keine Daten
Fehlerbehebung 7.7 Sensor überträgt keine Daten Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Die Geräte des Anwenders sind Vergewissern, dass das Sensorsystem mit der EtherCAT- nicht kompatibel mit der Echtzeitkommunikation kompatibel ist. Echtzeit EtherCAT- Kommunikation. Die Verbindung vom Gerät des Direkte Verbindung zwischen dem EtherCAT-Gerät des Benutzers zum Sensor ist Benutzers und dem Sensor versuchen. -
Seite 46: Kraft-Momenten-Daten Schwanken
Fehlerbehebung 7.9 Kraft-Momenten-Daten schwanken Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Der Benutzer sieht Objekt 0x6030: Gage Data meldet DMS-Daten. Messdaten möglicherweise sind keine 1:1-Korrelation zu Kraft-Momenten- Messgerätedaten anstelle von Achsendaten. Kraft-Momenten-Daten Kraft-Momenten-Daten. anzeigen, } 6.2.2.7 [/ 32]. Der Sensor gibt Daten in Überprüfen, ob der Benutzer oder die Software des Zählwerten aus. -
Seite 47: Eu-Konformitätserklärung
Form erstellt und werden den nationalen Behörden auf Verlangen ausgehändigt. Der Unterzeichner ist an der Anschrift des Herstellers ansässig und zur Zusammenstellung dieser Dokumentation berechtigt. Unterzeichnet für und im Namen von: SCHUNK GmbH & Co. KG Dr.-Ing. Manuel Baumeister, Technology & Innovation, Mechatronics & Sensors Lauffen/Neckar, Mai 2022... -
Seite 48: Anlage Zur Konformitätserklärung
Anlage zur Konformitätserklärung 9 Anlage zur Konformitätserklärung Die Konformitätserklärung ist gültig für alle in dieser Anlage genannten Varianten der Kraft-Momenten-Sensoren. FTN-Schnittstelle FTN-AXIA80-DUAL SI-75-4/SI-150-8 FTN-AXIA80-DUAL SI-200-8/SI-500-20 FTN-AXIA80-UR-DUAL SI-200-8/SI-500-20 FTN-AXIA80-DUAL SI-480-20/SI-1200-50 FTN-AXIA90-SI-1000-50 FTN-AXIA130-SI-2000-125 FTN-AXIA130-SI-4000-300 FTE-Schnittstelle FTE-AXIA80-DUAL SI-75-4/SI-150-8 FTE-AXIA80-DUAL SI-200-8/SI-500-20 FTE-AXIA80-DUAL SI-480-20/SI-1200-50 FTE-AXIA90-SI-1000-50 FTE-AXIA130-SI-2000-125 FTE-AXIA130-SI-4000-300 FTRS-Schnittstelle... - Seite 52 Original Inbetriebnahmeanleitung SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 - 134 D-74348 Lauffen/Neckar Tel. +49-7133-103-0 Fax +49-7133-103-2399 info@de.schunk.com schunk.com Folgen Sie uns I Follow us...