SCHUNK FTS Inbetriebnahmeanleitung
Mit ethercat schnittstelle, firmware 2.1.0
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Andere Handbücher für FTS:
- Produktinformation (74 Seiten) ,
- Montage- und betriebsanleitung (56 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (36 Seiten)
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Inhaltszusammenfassung für SCHUNK FTS
- Seite 1 Inbetriebnahmeanleitung FTS mit EtherCAT Schnittstelle, Firmware 2.1.0 Kraft-Momenten-Sensor Original Inbetriebnahmeanleitung...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK SE & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Technische Änderungen: Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten. Dokumentennummer: 1634812-EC FW 2.1.0 Auflage: 03.00 | 12.11.2025 | de Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, vielen Dank, dass Sie unseren Produkten und unserem Familienunternehmen als führendem...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
5.3 SCHUNK Control Center – App FTS............. 24 5.4 Inbetriebnahme mit Beckhoff Software "TwinCAT 3 ®" für EtherCAT ....27 6 Anhang ..................... 32 6.1 Steuerwort..................32 6.2 Statusdoppelwort ................33 6.3 Marken ..................... 35 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 4: Allgemein
Verständnis und können von der tatsächlichen Ausführung abweichen. Mitgeltende Allgemeine Geschäftsbedingungen * Unterlagen Montage- und Betriebsanleitung des Moduls * Die mit Stern (*) gekennzeichneten Unterlagen können unter schunk.com/downloads heruntergeladen werden. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 5: Kommunikation
Modul Aus Gründen der Übersichtlichkeit wurden bei den Eingangsdaten die beiden reservierten Doppelworte (Bytes 30 bis 33) im Schaubild weggelassen. Weiterführende Informationen zur Datenübertragung- und Interpretation siehe folgende Abschnitte. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 6: Zyklische Ausgangsdaten
Zyklische Ausgangsdaten tare EN: tare DE: Tara reset tare EN: reset tare DE: Tara Zurücksetzen 2 - 7 reserved 0 - 6 reserved reset software EN: reset software DE: Neustart 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 7: Zyklische Eingangsdaten
Statusdoppelwort, einem Messwertzähler und den Kraft-Momenten-Werten. Status- Byte 0...3 doppelwort Byte 4...5 Messwertzähler Byte 6...9 Byte 10...13 Byte 14...17 Byte 18...21 Byte 22...25 Byte 26...29 Reserved Byte 30...33 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... - Seite 8 EN: hardware error DE: Hardware-Fehler mechanical overrange exceeded EN: mechanical overrange exceeded DE: Mechanische Überlastgrenzen überschritten user-defined overrange exceeded EN: user-defined overrange exceeded DE: Nutzerdefinierte Überlastgrenzen überschritten 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
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Seite 9: Azyklischer Datenaustausch
Für den azyklischen Datenaustausch wird das Protokoll "CANopen over EtherCAT" (CoE) genutzt. Die azyklische Kommunikation wird über SDOs (Service Data Object) realisiert. Bei der SDO-Kommunikation sind ein Index und ein Subindex anzugeben. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 10: Modulfunktionen
Der Neustart des Moduls wird durch Setzen des Steuerbits "reset software" angestoßen. Modulrückmeldung Vor dem Neustart erfolgt ein Zustandswechsel des Statusbits "command processed toggle" und das Statusbit "ready for operation" wird zurückgesetzt. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 11: Tarierfunktionen
Statusbits "command processed toggle" angezeigt, wenn kein Fehler aufgetreten ist. Das Beenden der Reset-Tara-Funktion wird durch Setzen des Statusbits "command error" angezeigt, wenn ein Fehler aufgetreten ist und die Reset-Tara-Funktion nicht durchgeführt werden konnte. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 12: Werkzeugeinstellungen Umschalten
Setzen des Statusbits "number wrong" angezeigt, wenn ein Fehler aufgetreten ist und die Funktion nicht durchgeführt werden konnte. Die tritt dann auf, wenn ein ungültiger Wert in <Tool Settings Number> zyklisch an das Modul übertragen wurde. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 13: Rauschunterdrückungsfilter Umschalten
Fehler aufgetreten ist und die Funktion nicht durchgeführt werden konnte. Dies tritt vor allem dann auf, wenn ein ungültiger Wert in <Noise Reduction Filter Number> zyklisch an das Modul übertragen wurde. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 14: Systemparameter
Alle Parameter, die in dieser Liste nicht auftauchen, sind interne oder reservierte Parameter. Parameterkonfiguration Alle Systemparameter, bei denen der Benutzer Schreibrechte besitzt, lassen sich über den azyklischen Datenaustausch parametrieren. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 15: Sensor
Sensors ausgelesen werden. Parametername: Produkt-ID Zugriffsrecht: Lesen Datentyp: UINT32 HEX 0x2002 <serial_number> DEC 8194 Kurzbeschreibung: Mit diesem Parameter kann die Seriennummer des Sensors ausgelesen werden. Parametername: Seriennummer Zugriffsrecht: Lesen Datentyp CHAR[8] Format: ASCII-String 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... - Seite 16 Werkzeugeinstellungen vornehmen. Parameter auf FALSE setzen. ð Die Änderungen werden persistent gespeichert und die Werte für die Berechnungen übernommen. ð Im Statusdoppelwort wird das Bit „process data invalid“ zurückgesetzt. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
- Seite 17 6: Obere Überlastgrenze Tx 7: Untere Überlastgrenze Tx 8: Obere Überlastgrenze Ty 9: Untere Überlastgrenze Ty 10: Obere Über lastgrenze Tz 11: Untere Überlastgrenze Tz Einheit F [N], T [Nm] 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
- Seite 18 Werkzeugnullpunkt durch eine Koordinatentransformation ausgehend vom Sensornullpunkt verschoben werden. Parametername: 2: Werkzeugnullpunkt Zugriffsrecht: Lesen und Schreiben Datentyp: FLOAT Subindizes: 0 – 5: siehe Speicherbank 0 Einheit Translation [m], Rotation [rad] 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
- Seite 19 3: Nutzerdefinierte Überlastgrenzen Zugriffsrecht: Lesen und Schreiben Datentyp: FLOAT Subindizes: 0 – 11: siehe Speicherbank 0 Einheit Fx+, Fx-, Fy+, Fy-, Fz+, Fz- [N], Tx+, Tx-, Ty+, Ty-, Tz+, Tz- [Nm] 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
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Seite 20: Interface Box
Lesen Datentyp CHAR[8] Format: ASCII-String HEX 0x3002/0 <hardware_version> DEC 12290/0 Kurzbeschreibung: Mit diesem Parameter kann die aktuelle Hardware-Version der Interface Box ausgelesen werden. Parametername: Hardware-Version Zugriffsrecht: Lesen Datentyp CHAR[8] Format: ASCII-String 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... - Seite 21 Kurzbeschreibung: Mit diesem Parameter kann der Skalierungsfaktor für die Kraft-Momenten- Werte des Industriebusses ausgelesen und geschrieben werden. Parametername: Skalierungsfaktor für Kraft-Momenten-Werte des Industriebusses Zugriffsrecht: Lesen und Schreiben Datentyp: UINT32 Default: 1000 Min. Max. 1.000.000 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
- Seite 22 Kurzbeschreibung: Mit diesem Parameter kann der Type der Kundenschnittstelle ausgelesen werden. Parametername: Kundenschnittstellentyp Zugriffsrecht: Lesen Datentyp: ENUM Enumeration: 0 = Unknown 1 = EtherCat 2 = Profinet 3 = Ethernet/IP 4 = Plain Ethernet 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
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Seite 23: Inbetriebnahme
Hinweise siehe Montage- und Betriebsanleitung, [/ 4]. } 1.1 Logik- und Leistungsspannung aktivieren. ð LED LOG und PWR leuchten grün. Kabel für Kommunikation anschließen. ð Kommunikation wird durch LED-Statusanzeige zurückgemeldet. Steuerung und Modul konfigurieren, } 5.4 [/ 27] 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 24: Schunk Control Center - App Fts
Kommunikation nicht durch eine Firewall oder eine andere Netzwerk-Technologie unterbunden wird. Modul ist elektrisch am Netzteil angeschlossen. SCHUNK Control Center ist installiert. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... - Seite 25 ð Startbildschirm wird angezeigt. App FTS wählen. Schaltfläche "+ Manuell hinzufügen" wählen. ð Das Fenster "Gerät manuell hinzufügen" öffnet sich, IP-Adresse des zu verbindenen Sensors eintragen und Schaltfläche "OK" wählen. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
- Seite 26 ð Gefundene Sensoren werden im Auswahlfenster der Kommunikationsschnittstellen angezeigt. Gewünschten Sensor auswählen. ð Die App verbindet sich mit dem Sensor. ð Der Zugriff auf die Funktionen des Sensors ist möglich. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
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Seite 27: Inbetriebnahme Mit Beckhoff Software "Twincat 3 ®" Für Ethercat
EtherCAT EtherCAT XML-Datei (a) in das dafür vorgesehene Verzeichnis (b) kopieren. ® TwinCAT 3 starten und auf "New TwinCAT Project" (a) klicken, um das Fenster zum Erstellen eines neuen Projekts zu öffnen. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... - Seite 28 Name (b), Speicherort (c) und Projektmappenname (d) bei Bedarf ändern. Auf Schaltfläche "OK" (e) klicken, um das Projekt anzulegen. Im Projektmappen-Explorer (linke Seite) im Unterpunkt E/ A > Geräte > Gerät 1 (EtherCAT) durch Rechtsklick ein neues Gerät (a) hinzufügen. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
- Seite 29 Aus dem Katalog unter Punkt Schunk GmbH & Co.KG das entsprechende Gerät auswählen (a). Auf Schaltfläche "OK" (b) klicken, um Auswahl zu bestätigen. ð Das hinzugefügte Gerät wird im Projektmappen-Explorer (linke Seite) unter Gerät 1 (EtherCAT) als "Box 1" (a) angezeigt. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
- Seite 30 Softwarestrukturen zu verbinden. Beim Anlegen der Variablen darauf achten, dass dieselben Variablenlängen verwendet werden. Im Falle des SCHUNK Protokolls sind dies "Doppelworte". Im Main Programm DUT’s als Variablen verknüpfen. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
- Seite 31 Auf "Verknüpft m." (a) klicken. ð Ein Auswahlfenster öffnet sich. Entsprechende Variablen der Hardware zuweisen. Auf Schaltfläche "OK" klicken. Programm auf die Steuerung übertragen und mit der Programmierung des Gerätes beginnen. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
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Seite 32: Anhang
0 → 1 keine Reaktion 1 → 0 keine Reaktion Bit 15 – reset software Flankenwechsel Modulreaktion 0 → 1 Das Modul wird softwareseitig neu gestartet 1 → 0 keine Reaktion 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... -
Seite 33: Statusdoppelwort
Bit 6 - number changes processed toggle Zustand Modulrückmeldung 0 -> 1 Die an das Modul gesendete Nummer wurde erfolgreich geändert. Die an das Modul gesendete Nummer wurde 1 -> 0 erfolgreich geändert. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... - Seite 34 Firmware-Stand. Sensor und Interface Box haben unterschiedliche Firmware-Stände und benötigen ein Update oder Downgrade. Bit 12 bis 31 - reserved Zustand Modulrückmeldung Keine Information wird zurückgemeldet. Keine Information wird zurückgemeldet. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0...
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Seite 35: Marken
Anhang 6.3 Marken EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. TwinCat ist eine eingetragene Marke der Beckhoff Automation GmbH. 03.00 | FTS | Inbetriebnahmeanleitung | de | 1634812-EC FW 2.1.0... - Seite 36 SCHUNK SE & Co. KG Spanntechnik | Greiftechnik | Automatisierungstechnik Bahnhofstr. 106 - 134 D-74348 Lauffen/Neckar Tel. +49-7133-103-0 info@de.schunk.com schunk.com Folgen Sie uns I Follow us Wir drucken nachhaltig I We print sustainable...