SCHUNK FTE-AXIA Montage- Und Betriebsanleitung
Kraft-momenten-sensor
Verwandte Anleitungen für SCHUNK FTE-AXIA
Inhaltszusammenfassung für SCHUNK FTE-AXIA
- Seite 1 Übersetzung der Original-Betriebsanleitung Montage- und Betriebsanleitung FTE-AXIA Kraft-Momenten-Sensor...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Technische Änderungen: Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten. Dokumentennummer: 1009372 Auflage: 03.00 | 12.05.2021 | de Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, vielen Dank, dass Sie unseren Produkten und unserem Familienunternehmen als führendem Technologieausrüster für Roboter und Produktionsmaschinen vertrauen.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
PDO-Schnittstelle.................... 24 EtherCAT-Dictionary-Objects (SDO-Daten)............ 24 7.2.1 Object 0x2021: Kalibrierung .............. 25 7.2.2 Object 0x2080: Diagnose-Lesungen ............ 27 7.2.3 Object 0x2090: Version ................ 28 7.2.4 Object 0x6000: Daten lesen.............. 28 7.2.5 Object 0x6010: Status-Code .............. 28 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... - Seite 4 7.2.6 Object 0x6020: Probenzähler .............. 30 7.2.7 Object 0x7010: Control-Codes.............. 31 Wartung ......................... 32 Regelmäßige Inspektion .................. 32 Regelmäßiges Kalibrieren ................... 32 Störungsbehebung.................... 33 Fehler bei Kraft- und Drehmomentwerten............ 33 10 Zeichnungen ...................... 34 Glossar........................ 35 11 EU-Konformitätserklärung .................. 36 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372...
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Seite 5: Allgemein
VORSICHT Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen. ACHTUNG Sachschaden! Informationen zur Vermeidung von Sachschäden. 1.1.2 Begriffsdefinition "Produkt" ersetzt in dieser Anleitung die Produktbezeichnung auf der Titelseite. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 6: Varianten
– Sensorleitung mit 4 m Länge – Y-Kabel mit M12-Buchse auf 5-polige Spannungsversorgung (offene Litzen) und RJ45-Stecker zum Anschluss des Produkts an einen PC bzw. das lokale Netzwerk • Montage- und Betriebsanleitung • Beipack 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 7: Zubehör
Allgemein 1.4 Zubehör Für dieses Produkt ist eine breite Palette an Zubehör erhältlich. Für Informationen, welche Zubehör-Artikel mit der entsprechenden Produktvariante verwendet werden können, siehe Katalogdatenblatt. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 8: Sicherheit
Befestigungsschraubenmuster an der Werkzeugseite verwenden, um den Sensor am Roboter und das vom Kunden bereitgestellte Werkzeug am Sensor zu montieren. Siehe Zeichnungen 34], wo Sie weitere Informationen • darüber finden. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... - Seite 9 Beschädigung der Instrumente. Vermeiden Sie das Aufbrechen von Öffnungen des Sensors. • ACHTUNG Bei Überschreiten der Einachsen-Überlastwerte des Sensors kommt es zu irreparablen Schäden. Den Sensor nicht überlasten. • 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372...
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Seite 10: Technische Daten
Variante FTE-AXIA SI-75-4/SI-150-8 Parameter [Nm] Messbereich 1 Messbereich 2 Variante FTE-AXIA SI-200-8/SI-500-20 Parameter [Nm] Messbereich 1 Messbereich 2 Variante FTE-AXIA SI-480-20/SI-1200-50 Parameter [Nm] Messbereich 1 1200 2000 Messbereich 2 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 11: Produktübersicht
Der Axia80 Sensor besitzt die folgenden Features: • Gelöste Kraft- und Drehmomentdaten • Vorstrom setzen und löschen • Programmierbares Tiefpassfiltern • LED-Anzeige für Run, EtherCAT-Link und Sensor-Status Selbsttest-Sequenz und Funktionen 12]. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 12: Led Selbsttest-Sequenz Und Funktionen
4.1.3 Run-LED Eine LED signalisiert den Kommunikationsstatus der EtherCAT- Sensorschnittstelle wie folgt: LED-Status Beschreibung EtherCAT-Schnittstelle ist im “INIT”-Status. blinkt Grün EtherCAT-Schnittstelle ist im “Preoperational”-Status. Grün EtherCAT-Schnittstelle ist im “Operational”-Status. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 13: Sensor-Status-Led
Normaler Betrieb. Die Sensorelektronik funktioniert und kommuniziert. blinkt Grün Selbsttest bei Einschalten. Beim Einschalten führt der Sensor einen Diagnosetest durch, um sicherzustellen, dass die interne Elektronik funktioniert. Gelb Erfassungsbereich überschritten. Systemfehler 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 14: Montage
Bei der Wiederverwendung von Befestigungselementen ist • immer neuer Gewindekleber aufzutragen. HINWEIS Je nach auszuführenden Wartungs- oder Reparaturarbeiten müssen die Versorgungen des Sensors möglicherweise nicht getrennt werden. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 15: Adapterplatten
• Die Adapterplatte(n) muss/müssen Bohrungen für Befestigungselemente sowie Spannstift(e) und eine Nabe für die genaue Positionierung am Roboter oder Kundengerät umfassen. • Die Stärke der Adapterplatte(n) muss eine ausreichende Einschraubtiefe für die Befestigungselemente bereitstellen. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 16: Verlegen Des Kabels
Anwendungen ist der Abstand des Kabels so zu bestimmen, dass der Kabelanschluss des Sensors nicht der Wiederholungsbewegung des Roboters ausgesetzt ist und dadurch beschädigt wird. HINWEIS Die maximale unterstützte Kabellänge beträgt 25 m. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... - Seite 17 Wiederholungsbewegung des Roboters zu einem Defekt durch Materialermüdung kommt. Beim Verlegen von Kabeln den Mindestbiegeradius nicht • unterschreiten, der vom Kabelhersteller angegeben wurde. ACHTUNG Das Kabel nicht durch zu starkes Festziehen von Kabelbindern quetschen. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372...
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Seite 18: Montage Des Sensors Am Roboter
ACHTUNG! Das Werkzeug darf keinen anderen Teil des Sensors berühren, mit Ausnahme der Werkzeugseite; andernfalls erkennt der Sensor nicht einwandfrei Lasten. 7. Ein Strom- und EtherCAT-Kabel zwischen Sensoranschluss und Kundenanwendung anschließen. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 19: Entfernen Des Sensors Vom Roboter
Stecker M8, 6-polig für Spannungsversorgung und EtherCAT Pin-Nummer Signal TX + TX – RX + RX – V + V – Die Abbildung und die Angaben in der Tabelle zeigen die Spannungsversorgung und die Signale des EtherCAT-Steckers sowie die entsprechende Pin-Nummer. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... - Seite 20 Montage Kabelbelegung Kabelbelegung Spannungsversorgung Pos. Kabelfarbe Belegung Schirm Braun V + Braun/Weiß V – Blau/Weiß (TP1+) Sync (Nicht belegt) Blau (TP1-) Sync Ground (Nicht belegt) 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372...
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Seite 21: Betrieb
Abtastrate. Die folgende Tabelle enthält die gerundeten und genauen Abtastraten. Gerundete Abtastrate 0,5 kHz 1 kHz 2 kHz 4 kHz Genaue Abtastrate 487 Hz 975 Hz 1990 Hz 3900 Hz 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 22: Tiefpassfilter
Tabelle und den folgenden Grafiken aufgeführt: Gewählter -3-dB-Abschaltfrequzenz (in Hz) Filter bei 0,5 kHz bei 1 kHz bei 2 kHz bei 4 kHz Abtastrate Abtastrate Abtastrate Abtastrate 1000 Frequenz Filterdämpfung bei 0,5 kHz Abtastrate 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... - Seite 23 Betrieb Frequenz Filterdämpfung bei 1 kHz Abtastrate Frequenz Filterdämpfung bei 2 kHz Abtastrate Frequenz Filterdämpfung bei 4 kHz Abtastrate 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372...
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Seite 24: Ethercat-Bus-Schnittstelle
Die SDO-Daten konfigurieren den Sensor und lesen das Herstellungs- und Kalibrierungsdatum ein. In diesem Abschnitt sind spezielle Dictionary-Objekte für die EtherCAT-F/T- Sensoranwendung aufgeführt; es werden keine Objekte aufgeführt, die erforderlicher Bestandteil des EtherCAT-Standards sind. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 25: Object 0X2021: Kalibrierung
STRING(30) Datum der (Kalibrierungszeit) Sensorkalibrierung 0x05 bis Belegt DINT Belegt. 0x2e 0x2f Force Units USINT Wert Einheit (Kräfteeinheiten) Klbf 0x30 Torque Units USINT Wert Einheit (Drehmoment- Lbf-in einheiten) Lbf-ft kg-cm 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... - Seite 26 0x5a PeakLoadsPosTx 0x5b PeakLoadsPosTy 0x5c PeakLoadsPosTz 0x5d PeakLoadsNegFx DINT Negative Spitzenlasten. Historische negative 0x5e PeakLoadsNegFy Spitzenkraft/ 0x5f PeakLoadsNegFz Spitzendrehmomentlasten. 0x60 PeakLoadsNegTx 0x61 PeakLoadsNegTy 0x62 PeakLoadsNegTz 0x63 bis Belegt 0x7c 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372...
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Seite 27: Object 0X2080: Diagnose-Lesungen
• MCU-Teilenummer oder Version falsch. • MCU-Watchdog-Reset. • MCU-Registerfehler • MCU-Programmzähler-Fehler. • ADC in letzter Zeit keine Unterbrechung. • MCU Stuck GPIO Output Bits Simulierter Fehler. Monitor-Status 0. Fehler (nicht spezifiziert). Keine Status-Code-Fehler. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 28: Object 0X2090: Version
Versorgung außerhalb des Bereichs: Dieses Bit wird aktiv, wenn die Spannung der externen Spannungsversorgung außerhalb des erwarteten Bereichs liegt. Es bleibt so lange „high“, bis die Versorgung wieder zum erwarteten Bereich zurückkehrt. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... - Seite 29 • MCU-Teilenummer oder -Version falsch. • MCU-Watchdog-Reset. • MCU-Registerfehler. • MCU-Programmzähler-Fehler. • ADC Keine Unterbrechung festgestellt. • MCU Stuck GPIO Output Bits. 6-15 Belegt. Nein Monitor-Status 0 Output. Nein 17-26 Belegt. Nein 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372...
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Seite 30: Object 0X6020: Probenzähler
F/T-Probe eingelesen wird (ein kompletter Satz Messdaten). Diese Zahl wechelt von 4 294 967 295 (2 -1) auf 0, ohne einen Fehler zu melden. Der Probenzähler wird beim Einschalten auf Null zurückgestellt. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 31: Object 0X7010: Control-Codes
1 = 975 Hz 2 = 1990 Hz 3 = 3900 Hz 16-31 Belegt 0x02 Control 2 DINT Bit Funktion Prüfung des Monitor-Status aktivieren 0 130 Belegt 31 Simulierte Fehlerkontrolle 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 32: Wartung
Rückverfolgbarkeit nationaler Standards erforderlich. Die anwendbaren ISO-9000 Standards für die Kalibrierung sind einzuhalten. SCHUNK empfiehlt eine jährliche Kalibrierung, insbesondere bei Anwendungen, bei denen der Sensor häufig zyklisch belastet wird. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 33: Störungsbehebung
Sicherstellen, dass der Sensor korrekt installiert ist. Sicherstellen, Messdaten an die dass die Robotermontage- und die Werkzeugadapterplatte auf Kundengeräte schickt, der richtigen Sensorseite installiert sind Montage 14]. welche einen EtherCAT-Feldbus verwenden. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 34: Zeichnungen
Zeichnungen 10 Zeichnungen 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... -
Seite 35: Glossar
Glossar Glossar Max. Einachsen-Überlast Analog-Digital-Wandler. Die größte Last für eine Achse (alle anderen Achsen sind ohne Last), welcher der Sensor unbeschädigt standhalten Cyclic Redundancy Check. kann. DINT Ein 32-Bit-Datentyp, der für eine ganze Microcontroller Unit. Zahl mit Vorzeichen steht. EEPROM Process Data Object, ein Protokoll für Elektrisch löschbarer das zyklische Lesen und Schreiben von... -
Seite 36: Eu-Konformitätserklärung
Der Unterzeichner ist an der Anschrift des Herstellers ansässig und zur Zusammenstellung dieser Dokumentation berechtigt. Unterzeichnet für und im Namen von: SCHUNK GmbH & Co. KG Dr.-Ing. Manuel Baumeister, Technology & Innovation, Mechatronics & Sensors Lauffen/Neckar, Mai 2021 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372... - Seite 40 Übersetzung der Original-Betriebsanleitung SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 - 134 D-74348 Lauffen/Neckar Tel. +49-7133-103-0 Fax +49-7133-103-2399 info@de.schunk.com schunk.com Folgen Sie uns I Follow us...