Verwandte Anleitungen für SCHUNK FTN-AXIA
Inhaltszusammenfassung für SCHUNK FTN-AXIA
- Seite 1 Original Betriebsanleitung Montage- und Betriebsanleitung FTN-AXIA Kraft-Momenten-Sensor...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Technische Änderungen: Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten. Dokumentennummer: 1356520 Auflage: 03.00 | 12.05.2021 | de Sehr geehrte Kundin, sehr geehrter Kunde, vielen Dank, dass Sie unseren Produkten und unserem Familienunternehmen als führendem Technologieausrüster für Roboter und Produktionsmaschinen vertrauen.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Beschreibung ...................... 15 Messungen ...................... 17 4.3.1 Kraftmessungen X-/Y-Achse .............. 17 4.3.2 Kraftmessung Z-Achse ................ 17 4.3.3 Momentenmessungen ................ 18 Ethernet-Verbindung.................. 18 Montage und Inbetriebnahme ................ 20 Anschlüsse ...................... 20 5.1.1 Mechanischer Anschluss................. 20 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 4 Mess- und Übertragungsdaten................ 33 Filter und Dämpfung................... 34 Messabweichungen.................... 37 Telnet........................ 39 Konfigurationsseite..................... 42 Fehlerbehebung...................... 51 Wartung ......................... 53 Wartungsintervalle ..................... 53 Produkt vom Roboter demontieren .............. 53 Zeichnung ...................... 55 EU-Konformitätserklärung .................. 56 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 5: Allgemein
VORSICHT Gefahren für Personen! Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen. ACHTUNG Sachschaden! Informationen zur Vermeidung von Sachschäden. 1.1.2 Begriffsdefinition "Produkt" ersetzt in dieser Anleitung die Produktbezeichnung auf der Titelseite. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 6: Varianten
– Sensorleitung mit 4 m Länge – Y-Kabel mit M12-Buchse auf 5-polige Spannungsversorgung (offene Litzen) und RJ45-Stecker zum Anschluss des Produkts an einen PC bzw. das lokale Netzwerk • Montage- und Betriebsanleitung • Beipack 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 7: Zubehör
Allgemein 1.4 Zubehör Für dieses Produkt ist eine breite Palette an Zubehör erhältlich. Für Informationen, welche Zubehör-Artikel mit der entsprechenden Produktvariante verwendet werden können, siehe Katalogdatenblatt. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 8: Grundlegende Sicherheitshinweise
Durch Umbauten, Veränderungen und Nacharbeiten, z. B. zusätzliche Gewinde, Bohrungen, Sicherheitseinrichtungen können Funktion oder Sicherheit beeinträchtigt oder Beschädigungen am Produkt verursacht werden. • Bauliche Veränderungen nur mit schriftlicher Genehmigung von SCHUNK durchführen. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 9: Ersatzteile
Normen und Bestimmungen. Unterwiesene Person Die unterwiesene Person wurde in einer Unterweisung durch den Betreiber über die ihr übertragenen Aufgaben und möglichen Gefahren bei unsachgemäßen Verhalten unterrichtet. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 10: Persönliche Schutzausrüstung
Ausgenommen sind Produkte für spezielle Umgebungsbedingungen. • Auftretende Störungen umgehend beseitigen. • Die Wartungs- und Pflegehinweise beachten. • Gültige Sicherheits-, Unfallverhütungs- und Umweltschutzvorschriften für den Einsatzbereich des Produkts beachten. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 11: Störungen
Restenergie mehr vorhanden ist. • Wenn die Energieversorgung angeschlossen ist, keine Teile von Hand bewegen. • Während des Betriebs nicht in die offene Mechanik und in den Bewegungsbereich des Produkts greifen. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 12: Schutz Bei Handhabung Und Montage
Herabfallende und herausschleudernde Bauteile Herabfallende und herausschleudernde Bauteile können zu schweren Verletzungen bis hin zum Tod führen. • Durch geeignete Maßnahmen den Gefahrenbereich absichern. • Während des Betriebs den Gefahrenbereich nicht betreten. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 13: Technische Daten
Achtung: Die Überlastwerte gelten bei Belastung in jeweils nur eine Achs-Richtung, nicht bei Überlagerung von Kräften und Momenten in mehrere Achs-Richtungen! Weitere technische Daten enthält das Katalogdatenblatt. Es gilt jeweils die letzte Fassung. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 14: Messbereiche
Variante FTN-AXIA SI-75-4/SI-150-8 Parameter [Nm] Messbereich 1 Messbereich 2 Variante FTN-AXIA SI-200-8/SI-500-20 Parameter [Nm] Messbereich 1 Messbereich 2 Variante FTN-AXIA SI-480-20/SI-1200-50 Parameter [Nm] Messbereich 1 1200 2000 Messbereich 2 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 15: Aufbau Und Beschreibung
Messwerte und verhindert ungewolltes Verschieben oder Verdrehen des Sensors • Individuelle Schwingungsdämpfung durch programmierbaren Tiefpassfilter mit Grenzfrequenz • Staub- und Spritzwasserschutz ermöglichen flexiblen Einsatz LEDs Drei LEDs am Produkt informieren über den aktuellen Betriebszustand. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 16 DIAG Diagnose-LED leuchtet rot bei Fehler oder ist ausgeschaltet, LEDs 32]. STATUS Status-LED signalisiert mit roter, grüner oder orange Anzeige die korrekte oder fehlerhafte Funktion des Produkts, LEDs 32]. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 17: Messungen
Kraftmessung Z-Achse Bei der Messung der Kraft in Richtung der Z-Achse bewegt sich die Werkzeugseite des Produkts gegenüber der Montageseite in Richtung der Z-Achse. Dies führt zum Ergebnis F 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 18: Momentenmessungen
über keinen freien Ethernet-Anschluss verfügt, gibt es folgende Möglichkeiten: • PC mit zusätzlicher Netzwerkkarte ausstatten. • Zusätzlichen Netzwerkadapter über USB-Schnittstelle mit PC verbinden. • Switch verwenden. Hierbei die Installationsanweisungen des jeweiligen Produkts beachten. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 19 • Gemeinsame Nutzung von Dateien und Geräten ausschalten. • Nicht benötigte Netzwerkdienste ausschalten. • Software zur Netzwerkanalyse verwenden (z. B. die Paket- orientierte freie Software Wireshark.org). • Mitgelieferte oder vergleichbar hochwertige Kabel verwenden. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 20: Montage Und Inbetriebnahme
Um das Produkt an der Adapterplatte auszurichten, einen • Passstift und den Zentrierbund verwenden. Gegebenenfalls kundenspezifische Adapterplatten auf Anfrage • bei SCHUNK beziehen. Folgende Punkte bei der Auslegung der Adapterplatte beachten: 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 21 Sicherstellen, dass Adapterplatte und Produkt bündig • abschließen. ACHTUNG Das Kundenwerkzeug darf nur die Werkzeugadapterplatte berühren. Berührt das Kundenwerkzeug einen anderen Teil des Produkts, kann die Messung verfälscht werden. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 22 Passstift 3 mm (kundenseitig) Befestigungsschraube M5 x 5.2 Passstift 4 mm (kundenseitig) Werkzeugadapterplatte* Befestigungsschraube (kundenseitig) Passstift 4 mm (kundenseitig) Passstift 3 mm (kundenseitig) Befestigungsschraube M5 x 8.5 (kundenseitig) kundenseitig (auf Anfrage bei Schunk erhältlich) 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 23: Elektrischer Anschluss
Pin-Belegung M8 Stecker, 6-polig Signal TX + TX − RX + RX − V + V − Pin-Belegung Sensorleitung Sensorleitung, Pin-Belegung M12 Stecker, 8-polig Signal Nicht belegt V + V − TX − RX + TX + Nicht belegt RX − Schirm Gehäuse 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 24 Nicht belegt RX − Nicht belegt Nicht belegt Kabelbelegung Kabelbelegung Spannungsversorgung Pos. Kabelfarbe Belegung Schirm Braun V + Braun/Weiß V – Blau/Weiß (TP1+) Sync (Nicht belegt) Blau (TP1-) Sync Ground (Nicht belegt) 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 25: Erstinstallation
LEDs am Produkt Beim Einschalten führt das Produkt einen Selbsttest durch, bei dem die drei Geräte-LEDs STATUS, DIAG und L/A nacheinander für jeweils ca. 1 Sekunde zuerst rot und dann grün leuchten. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 26: Erste Konfiguration
ADC Settings Einstellungen zu Frequenzen und Vorspannung vornehmen Thresholding Grenzwert-Überwachung nutzen FT Configuration Kalibrierung auswählen, Spezifikationen des Produkts anzeigen Communications Anzeige der Netzwerkeinstellungen System Info Anzeige der aktuellen Software- Version 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 27 Für eine optimale Datenübertragung wird die Verkabelung des Produkts direkt mit einem PC empfohlen. Nach erfolgreicher Erstinstallation: 1. Produkt durch Trennen von der Stromversorgung ausschalten. 2. PC ausschalten. 3. Produkt montieren, siehe Produkt montieren 28]. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 28: Produkt Montieren
Bei Verwendung zu langer Passstifte entsteht ein Spalt zwischen Adapterplatte und Produkt, wodurch dieses beschädigt werden kann. Passstifte geeigneter Länge verwenden. • Sicherstellen, dass Adapterplatte und Produkt bündig • abschließen. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 29 Festigkeitsklasse beachten. Hinweise zur Ausführung der Adapterplatte beachten, ✓ Anforderungen an Adapterplatten 20]. 4. Produkt (7) am Roboter befestigen. Dazu Innensechskantschlüssel verwenden. ✓ Schrauben (5) anziehen. Anzugsdrehmoment beachten, ✓ Mechanischer Anschluss 20]. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 30 Festigkeitsklasse beachten. Hinweise zur Ausführung der Adapterplatte beachten, ✓ Anforderungen an Adapterplatten 20]. 4. Endeffektor (3) mit Schrauben (4) und Passstift (2) am Produkt (1) befestigen. Anzugsdrehmoment, Einschraubtiefe und ggf. ✓ Festigkeitsklasse beachten. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 31: Produkt In Betrieb Nehmen
5. LEDs am Produkt während des Selbsttests beobachten, LEDs 32]. 6. Kabel verlegen. 7. Sicherstellen, dass alle Leitungen befestigt, gebündelt und zugentlastet sind, so dass eine ausreichende Bewegungsfreiheit während des Betriebs gewährleistet ist. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 32: Betrieb
Statuswort eingetragen. LED STATUS Beschreibung Produkt ausgeschaltet oder bei Status-Überprüfung. Fehler im Sensorsystem erkannt, Fehlercode im Statuswort eingetragen. Grün Normaler Betrieb. Rot/Grün Messwert einer Achse außerhalb des zulässigen Bereichs. (Orange) 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 33: Mess- Und Übertragungsdaten
übertragen, einzelne Messwerte wie z. B. (1) werden mehrfach übertragen. Beispiel B: Abtastrate ist höher als Datenrate, es wird häufiger gemessen als übertragen, einzelne Messwerte wie z. B. (2) wird nicht übertragen. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 34: Filter Und Dämpfung
Folgende Tabelle zeigt den Einfluss der Filterwahl auf die Grenzfrequenz bei unterschiedlichen Abtastraten. Filter 488 kHz 976 kHz 1953 kHz 3906 kHz 7912 kHz 1000 2000 935.10 364.04 169.52 81.24 39.84 20.31 9.37 5.47 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 35 Durch Veränderung der Dämpfung wird die Übertragung und damit das Einschwingverhalten beeinflusst. Abhängig von der gewählten Abtastrate ergeben sich folgende Zusammenhänge zwischen Frequenz und Dämpfung: Frequenz Filterdämpfung bei 0.5 kHz Abtastrate Frequenz Filterdämpfung bei 1 kHz Abtastrate 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 36 Betrieb Frequenz Filterdämpfung bei 2 kHz Abtastrate Frequenz Filterdämpfung bei 4 kHz Abtastrate Frequenz Filterdämpfung bei 8 kHz Abtastrate 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 37: Messabweichungen
Bei diesem Beispiel ergibt sich die Drehung um die Z-Achse nur durch die Drehungen um X- und Y-Achse; um die Z-Achse selbst dreht sich das Werkzeug bei dieser Anwendung nicht. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 38 Messergebnissen herausgerechnet. Hierzu sammelt die Software aktuell auf das Produkt wirkende Kräfte und Momente und zieht diese als Referenz von künftigen Messergebnissen ab. Diese Referenz zur Abnullung wird über den BIAS-Befehl angesteuert. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 39: Telnet
2. telnet und die IP-Adresse des Produkts eingeben (z. B. telnet 192.168.1.1). 3. Als Benutzernamen ati eingeben. 4. Als Passwort ati7720115 eingeben. Nach erfolgreichem Login am Produkt können Befehle direkt ✓ über die Konsole eingegeben werden. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 40 Kalibrierungen: 0, 1 oder Aktive anzeigen DIAG Diagnosestatusbericht SIMERR [ON | OFF] Steuerung simulierter Fehler SAVEALL Alle gesetzten Parameter im permanenten Speicher sichern STATUS Statusreport ausgeben RESET Controller zurücksetzen 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 41 ADC-Abtastrate in Hertz (488, 976, 1953, 3906 oder 7912) rdtRate Übertragungsrate RDT-Protokoll in Hertz (zwischen 1 und adcRate) rdtSize Anzahl der RDT-Übertragungen je UDP-Paket filTC Filterauswahl (0–8) setNum Seriennummer hwProdCode Produktcode der Hardware 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 42: Konfigurationsseite
Verformung und irreparabler Beschädigung der Dehnmessstreifen führen. 1. Überlast des Produkts vermeiden, um Beschädigung zu vermeiden. 2. Länger anhaltende Überlast, die zu Werkstoffermüdung führen kann, vermeiden. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 43 Java-Demo herunterladen, um Messwerte grafisch darzustellen. 1. Demo mit Schaltfläche Download Demo Application starten. 2. Messdaten in Echtzeit in Balken- und Würfeldarstellung anzeigen. 3. Messdaten als csv-Datei herunterladen. 4. Abnullen. 5. Fehler-Reporte erstellen. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 44 4. Bias-Werte für den softwareseitigen Versatz der Messungen als Abnullparameter festlegen (Software Bias Values). Bei Bedarf können die Werte auf Null gestellt werden. 5. Auf die Schaltfläche Apply klicken, um die Einstellungen zu übernehmen. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 45 Betrieb FT Configuration (config.htm) Kalibrierung auswählen, Spezifikationen des Produkts auslesen. 1. Kalibrierung wählen (Calibration Select). 2. Auf die Schaltfläche Apply klicken, um die Einstellungen zu übernehmen. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 46 Paketgrößen Messdaten zusammengefasst übertragen werden sollen (RDT Buffer Size). 3. Auf die Schaltfläche Apply klicken, um die Einstellungen zu übernehmen. 4. Produkt aus- und wieder einschalten. System Info (manuf.htm) Systeminformationen abrufen. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 47 Betrieb • Systeminformationen anzeigen und bei Bedarf zur Fehlerbehebung an Schunk weitergeben. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 48 Revision Version mit Zeitpunkt der Installation Hardware Hardware-Version des Produkts Revision Hardware Artikelnummer der Hardware Product Code Hardware Aktuelle Daten zur Diagnose (mit Statusanzeige Diagnostics für einen schnellen Überblick) 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 49 Relay Trigger "Any condition is true" = Erfüllung einer der gewählten Bedingungen genügt zur Auslösung. Relay Trigger "All conditions are true" = Zur Auslösung müssen alle gewählten Bedingungen erfüllt sein. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
- Seite 50 Newton als Einheit und 1 Mio. als Zähler pro Kraftwert (counts per force) bzw. pro Momentenwert (counts per torque) gesetzt. Grenzwert-Level für 6.25 N ist dementsprechend 6.25 x 1000000 = 6250000. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 51: Fehlerbehebung
Belastung des Produkts Belastung reduzieren, Genauigkeitsprüfung durchführen oberhalb der zulässigen und Fehlercode zurücksetzen. Grenzen. Elektrische Störung. Steckverbindungen prüfen, bei Bedarf lösen und erneut herstellen. Produkt ausschalten und neu starten. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 52 Maßnahmen zur Behebung Mechanische Kopplung Produkt und Kabel prüfen, Kabel dürfen das Produkt nicht berühren. Interner Fehler Produkt ausschalten und neu starten. Produkt mit einem Reparaturauftrag an SCHUNK senden. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 53: Wartung
Vor Beginn sämtlicher Arbeiten am Produkt: • Energieversorgung abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern. Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr • vorhanden ist. Bauteile sichern, damit sie nicht herabfallen oder umfallen • können. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 54 3. Schrauben (4) lösen und Endeffektor (4) entfernen. 4. Produkt (5) abstützen und die gesicherten Schrauben (2) und (4), mit denen das Produkt an dem Roboter (1) oder der Adapterplatte (3) befestigt ist, mit einem Innensechskantschlüssel lösen. 5. Produkt (5) entfernen. 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520...
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Seite 55: Zeichnung
Wartung 8.3 Zeichnung Zeichnung 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... -
Seite 56: Eu-Konformitätserklärung
Der Unterzeichner ist an der Anschrift des Herstellers ansässig und zur Zusammenstellung dieser Dokumentation berechtigt. Unterzeichnet für und im Namen von: SCHUNK GmbH & Co. KG Dr.-Ing. Manuel Baumeister, Technology & Innovation, Mechatronics & Sensors Lauffen/Neckar, Mai 2021 03.00 | FTN-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1356520... - Seite 60 Original Betriebsanleitung SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 – 134 D-74348 Lauffen/Neckar Tel. +49-7133-103-0 Fax +49-7133-103-2399 info@de.schunk.com schunk.com Folgen Sie uns I Follow us...