Easy Startup" Beispielcode Gep/Ged5000Il-Serie - Zimmer GEP5000IL Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.6.1

„Easy Startup" Beispielcode GEP/GED5000IL-Serie

Im nachfolgenden Beispielcode sieht man das erstmalige Initialisieren des Greifers und die Übertragung der
Prozessparameter.
(*Initialisierung des Greifers, Erster Fahrbefehl = EasyStartUp Example*)
IF bStart = TRUE THEN
iStep := 10;
END_IF;
CASE iStep OF
10:
IF StatusWord.6 THEN
ControlWord := 1;
iStep := 20;
END_IF;
20:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 30;
END_IF;
30:
IF NOT StatusWord.12 THEN
DeviceMode := 1;
GripForce := 1;
PositionTolerance := 50;
ControlWord := 1;
iStep := 40;
END_IF;
40:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord := 0;
iStep := 50;
END_IF;
50:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord := 512;
iStep := 100;
END_IF;
100:
; (*Mit Programm fortfahren*)
END_CASE
Zimmer GmbH
Greifer,elektrisch, Serie GEP5000/GED5000
(*Abfrage auf Bit „PLCActive" im StatusWord*)
(*Senden des Bit „DataTransfer" Im ControlWord zur Initialisierung*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage auf Bit „DataTransferOK" im StatusWord*)
(*Rücksetzen der Initialisierung*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Befehl zur Auswahl des Universalmodus*)
(*Einstellung der Greifkraft*)
(*Einstellung der Positionstoleranz*)
(*Datenübertragung zum Greifer*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Abfrage auf Bit „DataTransferOK" im StatusWord *)
(*Rücksetzen des ControlWord*)
(*Sprung in nächsten Schritt*)
(*Handshake ist abgeschlossen, Greifer fährt nun auf WorkPosition (0x200
oder 512(dez) = MoveToWork)*)
(*Sprung in den nächsten Schritt*)
Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau
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+49 7844 9138 0  +49 7844 9138 80
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