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SCHUNK EGN 80 Montage- Und Betriebsanleitung
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SCHUNK EGN 80 Montage- Und Betriebsanleitung

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Original Montage- und Betriebsanleitung
2-Finger Parallelgreifer
EGN 80-160
Montage- und Betriebsanleitung
08.05/EGN/389055/de
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Verwandte Anleitungen für SCHUNK EGN 80

Inhaltszusammenfassung für SCHUNK EGN 80

  • Seite 1 Original Montage- und Betriebsanleitung 2-Finger Parallelgreifer EGN 80-160 Montage- und Betriebsanleitung 08.05/EGN/389055/de...
  • Seite 2 © SCHUNK GmbH & Co. KG, Lauffen/Neckar Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde, wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung für SCHUNK. Damit haben Sie sich für höchste Präzision, hervorragende Qualität und besten Service entschieden. Sie erhöhen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse –...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Zu dieser Anleitung ....................... 5 Warnhinweise ......................5 1.1.1 Signalworte ....................5 1.1.2 Symbole ..................... 5 Mitgeltende Unterlagen ..................6 Begriffe in dieser Anleitung ..................6 Grundlegende Sicherheitshinweise ................7 Bestimmungsgemäße Verwendung ................ 7 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ............... 7 Umgebungs- und Einsatzbedingungen ..............
  • Seite 4 7.3.4 Vorgehensweise und Anforderungen ............. 25 7.3.5 Belegung der Klemmleisten des Reglers MCS 12 ........26 7.3.6 Kommunikationsschnittstellen ..............29 Inbetriebnahme und Systemintegration über SCHUNK Regler MCS 12 ....32 7.4.1 Systemstruktur ..................32 7.4.2 SCHUNK Motion-Protokoll ..............32 7.4.3 Wichtige Kommandos ................

  • Seite 5: Zu Dieser Anleitung

    0BZu dieser Anleitung Zu dieser Anleitung Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und enthält wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten Montage, Inbetriebnahme, Bedienung und Wartung sowie zur einfachen Störungsbeseitigung. Vor Benutzung des Produktes diese Anleitung lesen und beach- ten, besonders das Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise". Warnhinweise Zur Verdeutlichung von Gefahren werden in den Warnhinweisen folgende Signalworte und Symbole verwendet.

  • Seite 6: Mitgeltende Unterlagen

    0BZu dieser Anleitung Mitgeltende Unterlagen Die folgenden Unterlagen finden Sie auf unserer Homepage: Unterlage Zweck Katalog Technische Daten bzw. Einsatzparameter des Moduls und In- formationen zu Zubehörteilen. Es gilt jeweils die letzte Fassung. Softwareanleitung Weiterführende Informationen zu den Parametern und den Be- (MotionControl.pdf) sonderheiten der einzelnen Bussysteme.

  • Seite 7: Grundlegende Sicherheitshinweise

    1BGrundlegende Sicherheitshinweise Grundlegende Sicherheitshinweise Bestimmungsgemäße Verwendung Das Modul wurde konstruiert zum Greifen und zeitbegrenzten zuverlässigen Halten von Werkstücken bzw. Gegenständen. Das Modul ist zum Einbau in eine Maschine bestimmt. Die Anfor- derungen der zutreffenden Richtlinien müssen beachtet und ein- gehalten werden. Das Modul darf ausschließlich im Rahmen seiner definierten Ein- satzparameter verwendet werden.

  • Seite 8: Produktsicherheit

     Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen. 2.4.3 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von SCHUNK angeboten werden, dürfen nur mit Ge- nehmigung der Firma SCHUNK angebracht werden. 2.4.4 Spezielle Normen Folgende Normen wurden eingehalten: •...

  • Seite 9: Personalqualifikation

    1BGrundlegende Sicherheitshinweise Personalqualifikation Arbeiten an der Einheit dürfen nur von autorisiertem Personal durchgeführt werden. Hierbei ist das gesetzliche Mindestalter zu beachten. Die Montage, Erstinbetriebnahme, Wartung und Instandsetzung des Moduls darf nur von geschultem Fachpersonal durchgeführt werden. Jede Person, die vom Betreiber mit Arbeiten am Modul beauf- tragt ist, muss die komplette Montage- und Betriebsanleitung, insbesondere das Kapitel 2 "Grundlegende Sicherheitshinweise", gelesen und verstanden haben.

  • Seite 10: Hinweise Auf Besondere Gefahren

    1BGrundlegende Sicherheitshinweise Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfallende und heraus- schleudernde Gegenstände!  Schutzeinrichtungen vorsehen, um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenständen zu vermeiden, z. B. bearbeitete Werkstücke, Werkzeuge, Späne, Bruchstücke, Abfälle. Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! ...

  • Seite 11: Gewährleistung

    Lieferumfang Der Lieferumfang beinhaltet: • 2-Finger Parallelgreifer Typ EGN in der bestellten Variante • Beipack mit Zentrierhülsen Für das Modul wird folgendes Zubehör benötigt: • Regler (z.B. SCHUNK MCS 12)  Zubehör separat bestellen.  Weiteres Zubehör siehe Katalog. 08.05/EGN/389055/de...

  • Seite 12: Technische Daten

    4BTechnische Daten Technische Daten Basisdaten Weitere technische Daten können Sie in unserem Katalog einse- hen. Es gilt jeweils die letzte Fassung. Baugröße Mechanische Betriebsdaten Eigenmasse [kg] 0,84 1,35 Geräusch-Emission [dB(A)] ≤ 70 ≤ 70 ≤ 70 Schutzart IP Umgebungstemperatur [°C] min.

  • Seite 13: Technische Daten Des Integrierten Motors

    4BTechnische Daten Technische Daten des integrierten Motors Bezeichnung Konstante Wertangabe Klemmenspannung [V] Nennmoment [Nm] 0,41 Nennstrom [A] siehe Tab. 3 Spitzenstrom [A] siehe Tab. 3 Drehmomentenkonstante [Nm/A] 0,069 Nenndrehzahl [U/min] 1700 Max. Drehzahl [U/min] 2200 Max. Frequenz [Hz] 256,7 Verlustleistung bei M Motorkonstante [N/w] Zwischenkreisspannung [V] Gegenspannungskonstante (Phase-Phase) [V]...

  • Seite 14: Technische Daten Des Integrierten Resolvers

    4BTechnische Daten Technische Daten des integrierten Resolvers PRIMARY SECONDARY Abb. 1 Abmaß des Resolvers und schematisches Diagramm Eigenschaften Spezifikation Anmerkung Funktion 1X – BRX Primär Läufer Übersetzungsverhältnis 0,5 ± 5% Nullspannung 20 mV max. Eingangsimpedanz Z 140 Ω ± 20% Ausgangsimpedanz Z 120 Ω...

  • Seite 15: Beschreibung Des Moduls

    Die Greifergrundbacken sind so konzipiert, das verschiedenste Arten von Fingern für Parallelgreifer befestigt werden können. Der Greifer wird über einen Regler mit Spannung versorgt.  Für den optimalen Einsatz wird der SCHUNK Regler MCS 12 empfohlen. Funktionsprinzip Umwelteinflüsse / Störgrößen...

  • Seite 16: Montage Und Inbetriebnahme

    6BMontage und Inbetriebnahme Montage und Inbetriebnahme Mechanischer Anschluss WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! Energieversorgung abschalten. Ebenheit der Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfläche. Anschraubfläche prüfen Kantenlänge [mm] Zulässige Unebenheit [mm] < 100 < 0,02 > 100 <...
  • Seite 17 6BMontage und Inbetriebnahme Abb. 3 Möglichkeiten der Montage Typ EGN Pos. Bezeichnung M5 / M6 / M8 / Schrauben zur Greiferbefestigung von hinten 15 tief 14 tief 20 tief Schrauben zur Greiferbefestigung seitlich Schrauben zur Greiferbefestigung von vorn Zentrierhülsen zur Greiferfixierung Ø...

  • Seite 18: Elektrischer Anschluss

    WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! Energieversorgung abschalten. Gewinde in Motorabdeckung Anschlusskabel Abb. 4 Motorgehäuse des Moduls - Freilegen der Anschlussplatine (44) Hinweis Wir empfehlen das Modul an SCHUNK zu senden, wenn das An- schlusskabel getauscht werden soll. 08.05/EGN/389055/de...
  • Seite 19 6BMontage und Inbetriebnahme ACHTUNG Beschädigung der Platine möglich! Anschlusskabel nur von geschultem Fachpersonal wechseln lassen.  Das Modul wird mit vormontiertem Anschlusskabel geliefert. Anschlusskabel wechseln (Pos. siehe. Abb. 4, Seite 18) 1. Sicherungsring (26) entfernen. 2. Schrauben (2x M2.5) in die Gewinde der Motorabdeckung hineindrehen und Motorabdeckung (8) aus dem Gehäuse des Moduls ziehen.
  • Seite 20 6BMontage und Inbetriebnahme Legende: rt = rot sw= schwarz gb = gelb bl = blau ws = weiß Abb. 6 Belegung der Anschlussplatine 6. Anschlusskabel mit Anschlussplatine verbinden 7. Motorgehäuse wieder in umgekehrter Reihenfolge zusammensetzen. 08.05/EGN/389055/de...

  • Seite 21: Elektrischer Anschluss Des Moduls Am Regler Mcs 12

    MTS (Konfigurationstool und Inbetriebnahmetool) • Betriebsanleitung im PDF-Format • Softwareanleitung MotionControl im PDF-Format 7.3.2 Technische Daten des Reglers MCS 12 Baugröße MCS 12 EGN 80: 0307020 EGN 100 0307021 EGN 160 0307022 Logikspannungsversorgung am Regler 24V DC Stromaufnahme der Logik...

  • Seite 22: Aufbau Und Beschreibung Des Reglers Mcs 12

    6BMontage und Inbetriebnahme 7.3.3 Aufbau und Beschreibung des Reglers MCS 12 Anzeige LED grün für RDY (zeigt Kommunikations- bereitschaft an) Klemmleiste X1 (Motor und Spannungsver- sorgung des Reglers) Anzeige LED grün Anzeige LED rot für POW für ERR (zeigt vorhandene Leistungsspannungs- (zeigt aufgetretene versorgung an)
  • Seite 23 6BMontage und Inbetriebnahme Abb. 8 Position der X1 Klemmleiste (Motor- und Spannungsversorgung des Reglers) 20.4 36.7 Abb. 9 Maße und Befestigung des MCS 12 Der Regler wird über einen Metall-Fußriegel (90) auf eine Trage- schiene (nach EN 50022) befestigt. 08.05/EGN/389055/de...
  • Seite 24 6BMontage und Inbetriebnahme DEFAULT Funktion Das Modul wird über den SCHUNK Regler auf Werkseinstellung zurückgesetzt. Hinweis Mehr Informationen zu den DEFAULT Werten stehen im Doku- ment MotionControl.pdf auf der DVD des Reglers. Führen Sie folgende Schritte aus: 1. Logikspannungsversorgung am Regler abschalten.

  • Seite 25: Vorgehensweise Und Anforderungen

    6BMontage und Inbetriebnahme ACHTUNG Greifer funktioniert nicht mehr, wenn nicht alle Schritte vollständig ausgeführt werden! Vorgang darf nicht abgebrochen werden. Folgende Schritte ausführen: 1. Logikspannungsversorgung am Regler abschalten. 2. Brücke zwischen Pin 6 (GND) und Pin 1 (Boot) am CAN Busstecker setzen.

  • Seite 26: Belegung Der Klemmleisten Des Reglers Mcs 12

    6BMontage und Inbetriebnahme 7.3.5 Belegung der Klemmleisten des Reglers MCS 12 Klemmleiste X1 Die Klemmleiste X1 dient dem Anschluss der Motorphasen und der Spannungsversorgung des Leistungsteils des Reglers. (Position der Klemmleisten siehe Abb. 7 Seite 22) Klemme Bezeichnung Kabelfarbe + 24V kundenseitiges Anschluss der Leistungsspannungsversor- gung des Reglers MCS 12.
  • Seite 27 6BMontage und Inbetriebnahme Belegung der digitalen Ein- und Ausgänge Klemme Bezeichnung Verwendung: Programm Verwendung: Normal Freigabe / Externer Referenz- Digitaler Eingang (IN0) schalter (ab Firmware 1.20) Programmsatzanwahl Digitaler Eingang (IN1) Programmsatzanwahl Digitaler Eingang (IN2) Programmsatzanwahl Digitaler Eingang (IN3) Referenziert (low-aktiv) Digitaler Ausgang Fehlermeldung (low-aktiv) Digitaler Ausgang...
  • Seite 28 COS+ schwarz +Cos COS- - Cos SIN+ gelb + Sin SIN- blau - Sin weiß / gelb - Ref (*) Adernfarbe des gelieferten SCHUNK Kabels, ansonsten kundenspezifisch Tab. : Pin-Belegung Klemmleiste X3 – benötigten Pins zum Anschließen des Resolvers 08.05/EGN/389055/de...

  • Seite 29: Kommunikationsschnittstellen

    Kommunikationsschnittstellen Der MCS 12 verfügt derzeit über drei Kommunikationsschnittstel- len (RS232, CAN, Profibus DP). Über diese Schnittstellen kann der Regler mit Hilfe des SCHUNK Motion Protokolls (SMP) ange- steuert werden. Es können alle Kommunikationsschnittstellen gleichzeitig ange- schlossen werden. Es darf aber nur eine Kommunikationsschnitt- stelle aktiv sein.
  • Seite 30 6BMontage und Inbetriebnahme CAN Anschluss Der Anschluss erfolgt über eine 9polige SUB-D Buchse von der Steuerung (Master) zum Regler (MCS 12). (Position für den Stecker siehe Abb. 7 Seite 22) Abb. 11 Steckerbelegung für CAN Anschluss am MCS 12 Pos. Beschreibung Steuerung (Master) Lötseite 9-poliger SUB-D Stecker...
  • Seite 31 6BMontage und Inbetriebnahme Profibus DP Anschluss Der Anschluss erfolgt über einen 9poligen Profibus Stecker von der Steuerung (Master) zum Regler (MCS 12). (Position für den Stecker siehe Abb. 7 Seite 22). Abb. 12 Steckerbelegung für Profibus DP Anschluss am MCS 12 Pos.

  • Seite 32: Inbetriebnahme Und Systemintegration Über Schunk Regler Mcs 12

    6BMontage und Inbetriebnahme Inbetriebnahme und Systemintegration über SCHUNK Regler MCS 12 7.4.1 Systemstruktur Steuerung (Master) SPS / PC Feldbus Regler 1 Regler 2 Regler 3 (...) Modul 1 Modul 2 Modul 3 (...) Abb. 13 Datenformat Die Daten werden im Intel-Format (Little-Endian-Format) über- tragen.

  • Seite 33: Wichtige Kommandos

    6BMontage und Inbetriebnahme Im Anschluss an das D-Len Byte folgt immer der aus einem Byte bestehende Kommando-Code. Dem Kommando-Code folgen, falls notwendig, die jeweilig benötigten Parameter. Falls erfor- derlich wird ein "Oberkommando" noch mit einem "Sub- Kommando" erweitert. Alle abgesandten Befehle werden sofort vom Modul mit einer Antwort (Acknowledge) bestätigt.
  • Seite 34 6BMontage und Inbetriebnahme Referenzfahrt Kommando Code: 0x92 Beschreibung: Es wird eine Referenzfahrt ausgeführt. Parameter (Master  Slave): Keine. Antwort (Slave  Master): "OK" (0x4F4B) wenn erfolgreich. Mo- dul führt Kommando aus. Sonstiges: Spontanantwort möglich. D-Len Param Bedeutung M  S 0x01 0x92 S ...
  • Seite 35 6BMontage und Inbetriebnahme Stromfahrt Kommando Code: 0xB3 Beschreibung: Es wird eine Stromfahrt ausgeführt. Parameter (Master  Slave): Strom im konfigurierten Einheitssystem (muss angegeben wer- den). Antwort (Slave  Master): "OK" (0x4F4B) wenn erfolgreich. Mo- dul führt Kommando aus. Sonstiges: Spontanmeldung kann erfolgen. D-Len Param Bedeutung...
  • Seite 36 6BMontage und Inbetriebnahme Modul anhalten Kommando Code: 0x91 Beschreibung: Das Modul wird abgebremst und in der aktuellen Position gehalten. Parameter (Master  Slave): Keine. Antwort (Slave  Master): "OK" (0x4F4B) wenn erfolgreich. Sonstiges: Spontanmeldung kann erfolgen. D-Len Param Bedeutung M  S 0x01 0x91 S ...
  • Seite 37 6BMontage und Inbetriebnahme Fehler quittieren Kommando Code: 0x8B Beschreibung: Quittierung einer Fehlermeldung. Parameter (Master  Slave): Keine. Antwort (Slave  Master): "OK" (0x4F4B) Sonstiges: Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konn- ten, wird nach dem Senden von "OK" (0x4F4B) eine Info Nach- richt „INFO NO ERROR“...

  • Seite 38: Fehlerbehebung

    Welle aber die Backen bewegen sich nicht, so ist die Spindel beschädigt. Der Greifer kann nur im Werk repariert werden! Greifer mit einem Reparaturauftrag an Fa. SCHUNK einschicken. Motor fehlerhaft angeschlossen  Anschluss des Motors am Regler prüfen. Tab. 8.1.2 Greifkraft lässt nach...

  • Seite 39: Greifer Öffnet Und Schließt Stoßartig

    7BFehlerbehebung 8.1.4 Greifer öffnet und schließt stoßartig Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Schmutzablagerungen  Greifer reinigen Tab. 8.1.5 Motor dreht aber Greifer bewegt sich nicht Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Finger sind mechanisch verkantet  Prüfen, ob Anforderungen an die Ebenheit erfüllt sind.

  • Seite 40: Verhalten Bei Störungen Am Schunk Regler Mcs 12

    7BFehlerbehebung Verhalten bei Störungen am SCHUNK Regler MCS 12 8.2.1 Am Regler leuchtet keine LED Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Es liegt keine Spannung an  Leistungs- und Logikspannungsversorgung am Regler prüfen  Werte von Tab. 10 Seite 25 beachten Master (Steuerung) am Feldbus nicht ...

  • Seite 41: Err" Led (Rot) Blinkt Oder Leuchtet Dauerhaft

    7BFehlerbehebung 8.2.4 „ERR“ LED (rot) blinkt oder leuchtet dauerhaft Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Spannung an „POW“ zu gering  Leistungsspannungsversorgung (Undervoltage) am Regler prüfen  Werte von Tab. 10 Seite 25 beachten ein Fehler liegt vor = Modul meldet ...

  • Seite 42: Wartung Und Pflege

    8BWartung und Pflege Wartung und Pflege Wartungsintervalle WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! Energieversorgung abschalten. Baugröße Intervall [Mio. Zyklen] Tab. Diese Angaben beziehen sich auf den Einsatz des Greifers unter normalen Betriebs- und Umgebungsbedingungen. (siehe Techni- sche Daten im Kapitel 5 ab Seite 12 und Katalog) Maßnahmen zur Erhaltung der Funktion des Greifers Die Wartungs- und Pflegeintervalle sind den Umgebungsbedin- gungen und Betriebsbedingugnen anzupassen.
  • Seite 43 8BWartung und Pflege Erhaltung der Funktion des Greifers: • Greifer keinen Bohremulsionen aussetzen. • Greifer nur bei einer Umgebungstemperatur zwischen +5°C und +55°C betreiben. • Bei der Verlegung des Kabels die Biegeradien einhalten. Torsionsbewegungen dürfen keine auftreten. • Da es sich um ein Servo-System handelt, kann der Motor kurzfristig Kräfte weit über den Nennwerten erzeugen.

  • Seite 44: Reinigung

     Auf Beschädigung prüfen, bei Bedarf Modul austauschen. Alle Reparaturmaßnahmen am Modul dürfen nur durch die Firma SCHUNK durchgeführt werden.  Service-Hotline oder SCHUNK Ansprechpartner anrufen.  Modul mit einem Reparaturauftrag an Fa. SCHUNK einschicken. 9.3.2 Regler Das Modul entspricht der Schutzart IP 20.

  • Seite 45: Schmierstoffe/Schmierstellen (Grundfettung)

    DIN Nummer 51502 / 51825 51517 Teil 3 Hinweis Seifenfett ISO VG 32-100 Tab. Modul zerlegen Das Modul darf nur durch die Firma SCHUNK zerlegt werden, da es sonst zu Schäden an der Mechanik bzw. internen Elektronik kommen kann. 08.05/EGN/389055/de...
  • Seite 46 8BWartung und Pflege 08.05/EGN/389055/de...

  • Seite 47: Einbauerklärung

    9BEinbauerklärung Einbauerklärung Im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, Anhang II B Hersteller/ SCHUNK GmbH & Co. KG. Inverkehrbringer Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 – 134 D-74348 Lauffen/Neckar Hiermit erklären wir, dass folgendes Produkt: Produktbezeichnung: 2-Finger Parallelgreifer, Universalgreifer Typenbezeichnung: EGN 80…EGN 160 Seriennummer: 0306100…0306103...
  • Seite 48 08.05/EGN/389055/de...

Diese Anleitung auch für:

Egn 100Egn 160

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