Verwandte Anleitungen für SCHUNK EZN 64
Inhaltszusammenfassung für SCHUNK EZN 64
- Seite 1 Original Montage- und Betriebsanleitung 3-Finger Zentrischgreifer EZN 64-100 Montage- und Betriebsanleitung 07.03/EZN/389067/de...
- Seite 2 © SCHUNK GmbH & Co. KG, Lauffen/Neckar Alle Rechte vorbehalten Sehr geehrter Kunde, wir gratulieren zu Ihrer Entscheidung für SCHUNK. Damit haben Sie sich für höchste Präzision, hervorragende Qualität und besten Service entschieden. Sie erhöhen die Prozesssicherheit in Ihrer Fertigung und erzielen beste Bearbeitungsergebnisse –...
- Seite 3 Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Zu dieser Anleitung ....................... 6 Warnhinweise ......................6 1.1.1 Signalworte ....................6 1.1.2 Symbole ..................... 6 Mitgeltende Unterlagen ..................7 Begriffe in dieser Anleitung ..................7 Grundlegende Sicherheitshinweise ................8 Bestimmungsgemäße Verwendung ................ 8 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung ............... 8 Umgebungs- und Einsatzbedingungen ..............
- Seite 4 7.3.4 Vorgehensweise und Anforderungen ............. 26 7.3.5 Belegung der Klemmleisten des Reglers MCS 12 ........27 7.3.6 Kommunikationsschnittstellen ..............30 Inbetriebnahme und Systemintegration über SCHUNK Regler MCS 12 ....33 7.4.1 Systemstruktur ..................33 7.4.2 SCHUNK Motion-Protokoll ..............33 7.4.3 Wichtige Kommandos ................
- Seite 5 0BZu dieser Anleitung Reinigung ....................... 45 9.3.1 Greifer ...................... 45 9.3.2 Regler ....................... 45 Schmierstoffe/Schmierstellen (Grundfettung) ............46 Modul zerlegen ...................... 46 EG-Einbauerklärung ....................47 07.03/EZN/389067/de...
- Seite 6 0BZu dieser Anleitung Zu dieser Anleitung Diese Anleitung ist integraler Bestandteil des Produktes und ent- hält wichtige Informationen zur sicheren und sachgerechten Montage, Inbetriebnahme, Bedienung und Wartung sowie zur einfachen Störungsbeseitigung. Vor Benutzung des Produktes diese Anleitung lesen und beach- ten, besonders das Kapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise".
- Seite 7 0BZu dieser Anleitung Mitgeltende Unterlagen Die folgenden Unterlagen finden Sie auf unserer Homepage: Unterlage Zweck Katalog Technische Daten bzw. Einsatzparameter des Moduls und In- formationen zu Zubehörteilen. Es gilt jeweils die letzte Fassung. Softwareanleitung Weiterführende Informationen zu den Parametern und den Be- (MotionControl.pdf) sonderheiten der einzelnen Bussysteme.
- Seite 8 Sicherstellen, dass das Modul und die Aufsatzbacken entsprechend dem Anwendungsfall ausreichend dimensioniert sind. Sicherstellen, dass die Umgebung sauber ist und die Umgebungstemperatur den Angaben gemäß Katalog entspricht. Wartungs- und Schmierintervalle beachten. (siehe Kapitel Verhalten bei Störungen am SCHUNK Regler MCS 128.2, Seite 41) 07.03/EZN/389067/de...
- Seite 9 Keine direkte Beschaltung mit Aktuatoren zulassen. 2.4.2 Schutzeinrichtungen Schutzeinrichtungen gemäß EG-Maschinenrichtlinie vorsehen. 2.4.3 Bauliche Veränderungen, An- oder Umbauten Zusätzliche Bohrungen, Gewinde oder Anbauten, die nicht als Zubehör von SCHUNK angeboten werden, dürfen nur mit Ge- nehmigung der Firma SCHUNK angebracht werden. 07.03/EZN/389067/de...
- Seite 10 1BGrundlegende Sicherheitshinweise 2.4.4 Spezielle Normen Folgende Normen wurden eingehalten: • schnelle Transienten auf Versorgungsleitungen und E/A- Leitungen (Burst) nach IEC / EN 61000-4-4 • HF-Strom-Einspeisung nach IEC/EN 61000-4-6 • HF-Einstrahlung nach IEC/EN 61000-4-3 • Störfeldstärke in der 3m Absorberkammer nach EN 55011:2007 +A2 Klasse A (entspricht EN 61000-6-4:2007) Personalqualifikation Arbeiten an der Einheit dürfen nur von autorisiertem Personal...
- Seite 11 1BGrundlegende Sicherheitshinweise Hinweise auf besondere Gefahren Verletzungsgefahr durch herabfallende und heraus- schleudernde Gegenstände! Schutzeinrichtungen vorsehen, um das Herabfallen oder das Herausschleudern von Gegenständen zu vermeiden, z. B. bearbeitete Werkstücke, Werkzeuge, Späne, Bruchstücke, Abfälle. Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! ...
- Seite 12 3-Finger Zentrischgreifer EZN in der bestellten Variante • Beipack mit Zentrierhülsen Für das Modul wird folgendes Zubehör benötigt: • Regler (z.B. SCHUNK MCS 12) • USB zu RS232 Umsetzer inklusive Treiber-CD Zubehör separat bestellen. Weiteres Zubehör siehe Katalog.
- Seite 13 4BTechnische Daten Technische Daten Basisdaten Weitere technische Daten können Sie in unserem Katalog einse- hen. Es gilt jeweils die letzte Fassung. Baugröße Mechanische Betriebsdaten Eigenmasse [kg] 0,98 2,30 Geräusch-Emission [dB(A)] ≤ 70 ≤ 70 Schutzart IP Umgebungstemperatur [°C] min. max. Hub pro Backe [mm] min.
- Seite 14 4BTechnische Daten Technische Daten des integrierten Motors Bezeichnung Konstante Wertangabe Klemmenspannung [V] Nennmoment [Nm] 0,41 Nennstrom [A] siehe Tab. 3 Spitzenstrom [A] siehe Tab. 3 Drehmomentenkonstante [Nm/A] 0,069 Nenndrehzahl [U/min] 1700 Max. Drehzahl [U/min] 2200 Max. Frequenz [Hz] 256,7 Verlustleistung bei M Motorkonstante [N/w] Zwischenkreisspannung [V] Gegenspannungskonstante (Phase-Phase) [V]...
- Seite 15 4BTechnische Daten Technische Daten des integrierten Resolvers PRIMARY SECONDARY Abb. 1 Abmaß des Resolvers und schematisches Diagramm Eigenschaften Spezifikation Anmerkung Funktion 1X – BRX Primär Läufer Übersetzungsverhältnis 0,5 ± 5% Nullspannung 20 mV max. Eingangsimpedanz Z 140 Ω ± 20% Ausgangsimpedanz Z 120 Ω...
- Seite 16 Die Greifergrundbacken sind so konzipiert, das verschiedenste Arten von Fingern für Zentrischgreifer befestigt werden können. Der Greifer wird über einen Regler mit Spannung versorgt. Für den optimalen Einsatz wird der SCHUNK Regler MCS 12 empfohlen. Funktionsprinzip Umwelteinflüsse / Störgrößen (F, M, T)
- Seite 17 6BMontage und Inbetriebnahme Montage und Inbetriebnahme Mechanischer Anschluss WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! Energieversorgung abschalten. Ebenheit der Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfläche. Anschraubfläche prüfen Durchmesser [mm] Zulässige Unebenheit [mm] < 100 < 0,02 > 100 <...
- Seite 18 6BMontage und Inbetriebnahme Abb. 3 Möglichkeiten der Montage Pos. Bezeichnung EZN 64 EZN 100 Schrauben zur Greiferbefestigung M5 / 15 tief M6 / 14 tief Schrauben zur Fingerbefestigung M5 / 10 tief M6 / 13 tief Zentrierhülsen zur Fingerfixierung Zentrierstift zur Greiferfixierung Ø...
- Seite 19 WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! Energieversorgung abschalten. Gewinde in Motorabdeckung Anschlusskabel Abb. 4 Motorgehäuse des Moduls - Freilegen der Anschlussplatine (44) Hinweis Wir empfehlen das Modul an SCHUNK zu senden, wenn das An- schlusskabel getauscht werden soll. 07.03/EZN/389067/de...
- Seite 20 6BMontage und Inbetriebnahme ACHTUNG Beschädigung der Platine möglich! Anschlusskabel nur von geschultem Fachpersonal wechseln lassen. Anschlusskabel Das Modul wird mit vormontiertem Anschlusskabel geliefert. wechseln (Pos. siehe Abb. 4, Seite 19) 1. Sicherungsring (26) entfernen. 2. Schrauben (2x M2.5) in die Gewinde der Motorabdeckung hineindrehen und Motorabdeckung (8) aus dem Gehäuse des Moduls ziehen.
- Seite 21 6BMontage und Inbetriebnahme Legende: rt = rot sw= schwarz gb = gelb bl = blau ws = weiß Abb. 6 Belegung der Anschlussplatine 6. Anschlusskabel mit Anschlussplatine verbinden. 7. Motorgehäuse wieder in umgekehrter Reihenfolge zusammensetzen. 07.03/EZN/389067/de...
- Seite 22 • Regler MCS 12 • USB zu RS232 Umsetzer inklusive Treiber-CD • Inhalt der DVD: • Motion Tool Schunk (MTS ist ein Konfigurations- und Inbetriebnahmetool) • Betriebsanleitung im PDF-Format • Softwareanleitung MotionControl im PDF-Format 7.3.2 Technische Daten des Reglers MCS 12 Baugröße...
- Seite 23 6BMontage und Inbetriebnahme 7.3.3 Aufbau und Beschreibung des Reglers MCS 12 Anzeige LED grün für RDY (zeigt Kommunikations- Klemmleiste X1 bereitschaft an) (Motor und Spannungs- Reglers) versorgung des Anzeige LED rot Anzeige LED grün für POW für ERR (zeigt vorhandene (zeigt aufgetretene Leistungsspannungs- Fehler an)
- Seite 24 6BMontage und Inbetriebnahme Abb. 8 Position der X1 Klemmleiste (Motor- und Spannungsversorgung des Reglers) 20.4 36.7 Abb. 9 Maße und Befestigung des MCS 12 Der Regler wird über einen Metall-Fußriegel (90) auf eine Trage- schiene (nach EN 50022) befestigt. 07.03/EZN/389067/de...
- Seite 25 6BMontage und Inbetriebnahme Das Modul wird über den SCHUNK Regler auf Werkseinstellung DEFAULT Funktion zurückgesetzt. Hinweis Mehr Informationen zu den DEFAULT Werten stehen im Doku- ment MotionControl.pdf auf der DVD des Reglers. Führen Sie folgende Schritte aus: 1. Logikspannungsversorgung am Regler abschalten.
- Seite 26 6BMontage und Inbetriebnahme ACHTUNG Greifer funktioniert nicht mehr, wenn nicht alle Schritte vollständig ausgeführt werden! Vorgang darf nicht abgebrochen werden. Führen Sie folgende Schritte aus: 1. Logikspannungsversorgung am Regler abschalten. 2. Brücke zwischen Pin 6 (GND) und Pin 1 (Boot) am CAN Busstecker setzen.
- Seite 27 6BMontage und Inbetriebnahme 7.3.5 Belegung der Klemmleisten des Reglers MCS 12 Klemmleiste X1 Die Klemmleiste X1 dient dem Anschluss der Motorphasen und der Spannungsversorgung des Leistungsteils des Reglers. (Positi- on der Klemmleisten siehe Abb. 7 Seite 23) Klemme Bezeichnung Kabelfarbe + 24V kundenseitiges Anschluss der Leistungsspannungsversor-...
- Seite 28 OUT2 meldet den Zustand der Bremse. Status + Warnung OUT2 meldet, ob eine Warnung ansteht. OUT2 zeigt an, ob sich das Modul in einem Programmablauf Status + Programmablauf befindet. Tab. 14 Schaltmöglichkeiten des Ausgangs DO3 über Motion Tool Schunk (MTS) Firmware V1.22) 07.03/EZN/389067/de...
- Seite 29 COS+ schwarz +Cos COS- - Cos SIN+ gelb + Sin SIN- blau - Sin weiß / gelb - Ref (*) Adernfarbe vom gelieferten SCHUNK Kabel, ansonsten kundenspezifisch Tab. 15 Pin-Belegung Klemmleiste X3 – benötigten Pins zum Anschließen des Resolvers 07.03/EZN/389067/de...
- Seite 30 Kommunikationsschnittstellen Der MCS 12 verfügt derzeit über drei Kommunikationsschnittstel- len (RS232, CAN, Profibus DP). Über diese Schnittstellen kann der Regler mit Hilfe des SCHUNK Motion Protokolls (SMP) ange- steuert werden. Es können alle Kommunikationsschnittstellen gleichzeitig ange- schlossen werden. Es darf aber nur eine Kommunikationsschnitt- stelle aktiv sein.
- Seite 31 6BMontage und Inbetriebnahme CAN Anschluss Der Anschluss erfolgt über eine 9-polige SUB-D Buchse von der Steuerung (Master) zum Regler (MCS 12). (Position für den Ste- cker siehe Abb. 7 Seite 23) Abb. 11 Steckerbelegung für CAN Anschluss am MCS 12 Pos.
- Seite 32 6BMontage und Inbetriebnahme Profibus DP Anschluss Der Anschluss erfolgt über einen 9-poligen Profibus Stecker von der Steuerung (Master) zum Regler (MCS 12). (Position für den Stecker siehe Abb. 7 Seite 23). Abb. 12 Steckerbelegung für Profibus DP Anschluss am MCS 12 Pos.
- Seite 33 6BMontage und Inbetriebnahme Inbetriebnahme und Systemintegration über SCHUNK Regler MCS 12 7.4.1 Systemstruktur Steuerung (Master) SPS / PC Feldbus Regler 1 Regler 2 Regler 3 (...) Modul 1 Modul 2 Modul 3 (...) Abb. 13 Datenformat Die Daten werden im Intel-Format (Little-Endian-Format) über- tragen.
- Seite 34 6BMontage und Inbetriebnahme Protokoll Nachricht maximal 255 Daten Bytes übertragen wer- den. Im Anschluss an das D-Len Byte folgt immer der aus einem Byte bestehende Kommando-Code. Dem Kommando-Code folgen, falls notwendig, die jeweilig benötigten Parameter. Falls erfor- derlich wird ein "Oberkommando" noch mit einem "Sub- Kommando"...
- Seite 35 6BMontage und Inbetriebnahme Referenzfahrt Kommando Code: 0x92 Beschreibung: Es wird eine Referenzfahrt ausgeführt. Parameter (Master Slave): Keine. Antwort (Slave Master): "OK" (0x4F4B) wenn erfolgreich. Mo- dul führt Kommando aus. Sonstiges: Spontanantwort möglich. D-Len Param Bedeutung M S 0x01 0x92 S ...
- Seite 36 6BMontage und Inbetriebnahme Stromfahrt Kommando Code: 0xB3 Beschreibung: Es wird eine Stromfahrt ausgeführt. Parameter (Master Slave): Strom im konfigurierten Einheitssystem (muss angegeben wer- den). Antwort (Slave Master): "OK" (0x4F4B) wenn erfolgreich. Mo- dul führt Kommando aus. Sonstiges: Spontanmeldung kann erfolgen. D-Len Param Bedeutung...
- Seite 37 6BMontage und Inbetriebnahme Modul anhalten Kommando Code: 0x91 Beschreibung: Das Modul wird abgebremst und in der aktuellen Position gehalten. Parameter (Master Slave): Keine. Antwort (Slave Master): "OK" (0x4F4B) wenn erfolgreich. Sonstiges: Spontanmeldung kann erfolgen. D-Len Param Bedeutung M S 0x01 0x91 S ...
- Seite 38 6BMontage und Inbetriebnahme Fehler quittieren Kommando Code: 0x8B Beschreibung: Quittierung einer Fehlermeldung. Parameter (Master Slave): Keine. Antwort (Slave Master): "OK" (0x4F4B) Sonstiges: Wenn alle Fehler erfolgreich quittiert werden konn- ten, wird nach dem Senden von "OK" (0x4F4B) eine Info Nach- richt „INFO NO ERROR“...
- Seite 39 Welle aber die Backen bewegen sich nicht, so ist die Spindel beschädigt. Der Greifer kann nur im Werk repariert werden! Greifer mit einem Reparaturauftrag an Fa. SCHUNK einschicken. Motor fehlerhaft angeschlossen Anschluss des Motors am Regler prüfen prüfen. Tab. 26 8.1.2...
- Seite 40 7BFehlerbehebung 8.1.4 Greifer öffnet und schließt stoßartig Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Schmutzablagerungen Greifer reinigen Tab. 29 8.1.5 Motor dreht aber Greifer bewegt sich nicht Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Finger sind mechanisch verkantet Prüfen, ob Anforderungen an die Ebenheit erfüllt sind.
- Seite 41 7BFehlerbehebung Verhalten bei Störungen am SCHUNK Regler MCS 12 8.2.1 Am Regler leuchtet keine LED Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung es liegt keine Spannung an Leistungs- und Logikspannungsversorgung am Regler prüfen Werte von Tab. 10 Seite 26 beachten Master (Steuerung) am Feldbus nicht ...
- Seite 42 7BFehlerbehebung 8.2.4 „ERR“ LED (rot) blinkt oder leuchtet dauerhaft Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Spannung an „POW“ zu gering Leistungsspannungsversorgung (Undervoltage) am Regler prüfen Werte von Tab. 10 Seite 26 beachten ein Fehler liegt vor = Modul meldet ...
- Seite 43 8BWartung und Pflege Wartung und Pflege Wartungsintervalle WARNUNG Verletzungsgefahr bei unerwarteten Bewegungen der Maschine/Anlage! Energieversorgung abschalten. Baugröße Intervall [Mio. Zyklen] Tab. 38 Diese Angaben beziehen sich auf den Einsatz des Greifers unter normalen Betriebs- und Umgebungsbedingungen. (siehe Techni- sche Daten im Kapitel 5 ab Seite 13 und Katalog) Maßnahmen zur Erhaltung der Funktion des Greifers Die Wartungs- und Pflegeintervalle sind den Umgebungsbedin- gungen und Betriebsbedingungen anzupassen.
- Seite 44 8BWartung und Pflege Erhaltung der Funktion des Greifers: • Greifer keinen Bohremulsionen aussetzen. • Greifer nur bei zugelassener Umgebungstemperatur betreiben. (siehe Kapitel 5.1 Seite 13 oder Katalogsdatenblatt) • Bei der Verlegung des Kabels die Biegeradien einhalten. Torsionsbewegungen dürfen keine auftreten. •...
- Seite 45 Schutzart IP 64 erhalten. Alle Reparaturmaßnahmen am Modul dürfen nur durch die Firma SCHUNK durchgeführt werden. Service-Hotline oder SCHUNK Ansprechpartner anrufen. Modul mit einem Reparaturauftrag an Fa. SCHUNK einschicken. 9.3.2 Regler Das Modul entspricht der Schutzart IP 20.
- Seite 46 DIN Nummer 51502 / 51825 51517 Teil 3 Hinweis Seifenfett ISO VG 32-100 Tab. 40 Modul zerlegen Das Modul darf nur durch die Firma SCHUNK zerlegt werden, da es sonst zu Schäden an der Mechanik bzw. internen Elektronik kommen kann. 07.03/EZN/389067/de...
- Seite 47 9BEG-Einbauerklärung EG-Einbauerklärung Im Sinne der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, Anhang II B Hersteller/ SCHUNK GmbH & Co. KG. Inverkehrbringer Spann- und Greiftechnik Bahnhofstr. 106 – 134 D-74348 Lauffen/Neckar Hiermit erklären wir, dass folgendes Produkt: Produktbezeichnung: 3-Finger Zentrischgreifer, Universalgreifer Typenbezeichnung: EZN 80…EZN 160 Seriennummer: 0306100…0306103...
- Seite 48 07.03/EZN/389067/de...