Verwandte Anleitungen für SCHUNK EGN serie
Inhaltszusammenfassung für SCHUNK EGN serie
- Seite 1 Original Betriebsanleitung Montage- und Betriebsanleitung 2-Finger Parallelgreifer...
- Seite 2 Impressum Impressum Urheberrecht: Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten. Insbesondere ist jegliche – auch auszugsweise – Vervielfältigung, Bearbeitung, Verbreitung (Zugänglichmachung gegenüber Dritten), Übersetzung oder sonstige Verwendung verboten und bedarf unserer vorherigen schriftlichen Genehmigung.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
2.14 Hinweise auf besondere Gefahren .............. 17 Technische Daten.................... 19 Basisdaten ...................... 19 Technische Daten des integrierten Resolvers ............ 21 Technische Daten des integrierten Motors ............ 22 SCHUNK Leistungs- und Geberkabel.............. 23 Aufbau und Beschreibung .................. 24 Aufbau ........................ 24 Beschreibung ...................... 25 Funktionsprinzip .................... 25... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Montage ......................... 26 Montieren und anschließen ................ 26 Anschlüsse ...................... 28 5.2.1 Mechanischer Anschluss................. 28 5.2.2 Elektrischer Anschluss an Controller ECM .......... 30 Erdungskabel anschließen .................. 36 Sperrluftanschluss Variante Staubdicht (SD) ............ 37 Inbetriebnahme und Systemintegration über Controller ECM ......... 38 Fehlerbehebung...................... 39 Verhalten bei Störungen am Produkt.............. 39 7.1.1 Produkt bewegt sich nicht .............. 39 7.1.2 Greifkraft lässt nach................ 39 7.1.3 Produkt macht nicht den vollen Hub............ 39...
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Seite 5: Allgemein
Allgemein 1 Allgemein 1.1 Zu dieser Anleitung Diese Anleitung enthält wichtige Informationen für einen sicheren und sachgerechten Gebrauch des Produkts. Die Anleitung ist integraler Bestandteil des Produkts und muss für das Personal jederzeit zugänglich aufbewahrt werden. Vor dem Beginn aller Arbeiten muss das Personal diese Anleitung gelesen und verstanden haben. -
Seite 6: Mitgeltende Unterlagen
• Allgemeine Geschäftsbedingungen * • Katalogdatenblatt des gekauften Produkts * • Montage- und Betriebsanleitungen des Zubehörs * • Softwarehandbuch "SCHUNK Drive Protocol (SDP)" * • Softwarehandbuch "SCHUNK Motion Protokoll (SMP)" * • Anschlussplan * Die mit Stern (*) gekennzeichneten Unterlagen können unter schunk.com heruntergeladen werden. -
Seite 7: Zubehör
• Controller ECM • Leistungs- und Geberkabel bei Variante EGN-S Inhalt der beiliegenden DVD beim Regler ECM: • Konfigurations- und Inbetriebnahmetool "Motion Tool Schunk (MTS)" • EEPROM-Dateien für Regler ECM • Montage- und Betriebsanleitung • Funktionsbaustein FB20 für Siemens S7 300/400 zur Ansteuerung von SCHUNK-Produkten •... -
Seite 8: Grundlegende Sicherheitshinweise
Durch Umbauten, Veränderungen und Nacharbeiten, z. B. zusätzliche Gewinde, Bohrungen, Sicherheitseinrichtungen können Funktion oder Sicherheit beeinträchtigt oder Beschädigungen am Produkt verursacht werden. • Bauliche Veränderungen nur mit schriftlicher Genehmigung von SCHUNK durchführen. 11.00 | EGN | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389055... -
Seite 9: Ersatzteile
Verwenden nicht zugelassener Ersatzteile Durch das Verwenden nicht zugelassener Ersatzteile können Gefahren für das Personal entstehen und Beschädigungen oder Fehlfunktionen am Produkt verursacht werden. • Nur Originalersatzteile und von SCHUNK zugelassene Ersatzteile verwenden. 2.5 Greiferfinger Anforderungen an die Greiferfinger Durch gespeicherte Energie können Gefahren von dem Produkt ausgehen, die zu schweren Verletzungen und erheblichen Sachschaden führen können. -
Seite 10: Personalqualifikation
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.7 Personalqualifikation Unzureichende Qualifikation des Personals Wenn nicht ausreichend qualifiziertes Personal Arbeiten an dem Produkt durchführt, können schwere Verletzungen und erheblicher Sachschaden verursacht werden. • Alle Arbeiten durch dafür qualifiziertes Personal durchführen lassen. • Vor Arbeiten am Produkt muss das Personal die komplette Anleitung gelesen und verstanden haben. -
Seite 11: Persönliche Schutzausrüstung
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.8 Persönliche Schutzausrüstung Verwenden von persönlicher Schutzausrüstung Persönliche Schutzausrüstung dient dazu, das Personal vor Gefahren zu schützen, die dessen Sicherheit oder Gesundheit bei der Arbeit beeinträchtigen können. • Beim Arbeiten an und mit dem Produkt die Arbeitsschutzbestimmungen beachten und die erforderliche persönliche Schutzausrüstung tragen. -
Seite 12: Transport
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.10 Transport Verhalten beim Transport Durch unsachgemäßes Verhalten beim Transport können Gefahren von dem Produkt ausgehen, die zu schweren Verletzungen und erheblichen Sachschäden führen können. • Bei hohem Gewicht, das Produkt mit einem Hebezeug anheben und einem angemessenen Transportmittel transportieren. •... -
Seite 13: Grundsätzliche Gefahren
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.13 Grundsätzliche Gefahren Allgemein • Sicherheitsabstände einhalten. • Niemals Sicherheitseinrichtungen außer Funktion setzen. • Vor der Inbetriebnahme des Produkts den Gefahrenbereich mit einer geeigneten Schutzmaßnahme absichern. • Vor Montage-, Umbau-, Wartungs- und Einstellarbeiten die Energiezuführungen entfernen. Sicherstellen, dass im System keine Restenergie mehr vorhanden ist. -
Seite 14: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.13.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen Unerwartete Bewegung Ist noch Restenergie im System vorhanden, können beim Arbeiten am Produkt schwere Verletzungen verursacht werden. • Energieversorgung abschalten, sicherstellen das keine Restenergie mehr vorhanden ist und gegen Wiedereinschalten sichern. • Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhaftes Ansteuern von angeschlossenen Antrieben verursacht werden. -
Seite 15: Schutz Vor Stromschlag
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.13.4 Schutz vor Stromschlag Arbeiten an elektrischer Ausrüstung Das Berühren von spannungsführenden Teilen kann zum Tod führen. • Arbeiten an der elektrischen Ausrüstung dürfen nur Elektrofachkräfte gemäß den elektrotechnischen Regeln durchführen. • Elektrische Leitungen sachgerecht verlegen, z. B. in einem Kabelkanal oder einer Kabelbrücke. -
Seite 16: Schutz Vor Magnetischen Und Elektromagnetischen Feldern
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.13.5 Schutz vor magnetischen und elektromagnetischen Feldern Arbeiten in Bereichen mit magnetischen und elektromagnetischen Felder Magnetische und elektromagnetische Felder können zu schweren Verletzungen führen. • Personen mit Herzschrittmachern, Metallimplantaten, Metallsplittern oder Hörgeräten dürfen Bereiche, in denen Komponenten der elektrischen Antriebs- und Steuerungssysteme montiert, in Betrieb genommen und betrieben werden, nur nach Zustimmung durch einen Arzt betreten. -
Seite 17: Hinweise Auf Besondere Gefahren
Grundlegende Sicherheitshinweise 2.14 Hinweise auf besondere Gefahren GEFAHR Gefahr durch elektrische Spannung! Das Berühren von spannungsführenden Teilen kann zum Tod führen. Energieversorgung vor Montage-, Einstell- und • Wartungsarbeiten abschalten und gegen Wiedereinschalten sichern. Der elektrische Anschluss darf nur von einer Elektrofachkraft •... - Seite 18 Grundlegende Sicherheitshinweise WARNUNG Verletzungsgefahr durch Quetschen und Stoßen! Beim Verfahren der Grundbacken und durch Bruch oder Lösen der Greiferfinger kann es zu schweren Verletzungen kommen. Geeignete Schutzausrüstung tragen. • Nicht in die offene Mechanik und in den Bewegungsbereich • des Produkts greifen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch scharfe Kanten und spitze Ecken! Scharfe Kanten und spitze Ecken können zu Schnittverletzungen...
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Seite 19: Technische Daten
Technische Daten 3 Technische Daten 3.1 Basisdaten Bezeichnung Mechanische Betriebsdaten Eigenmasse [kg] 0.84 1.35 Geräusch-Emission [dB(A)] ≤ 70 Schutzart IP Umgebungstemperatur [°C] Min. Max. Hub pro Backe [mm] Min. einstellbare Greifkraft [N] ≈ 170 Max. Greifkraft [N] 1000 Öffnungszeit / Schließzeit für einen 0.35 0.35 kompletten Hub [s]... - Seite 20 Technische Daten Bezeichnung Mechanische Betriebsdaten Variante Staubdicht (SD) Eigenmasse [kg] 0.94 1.53 Schutzart IP Druckbereich für Sperrluft [bar] 0.5 - 1.0 Bezeichnung Gewährleistungsdauer [Monate] Oder maximale Zyklen [Stück] 10.000.000 10.000.000 10.000.000 Weitere technische Daten enthält das Katalogdatenblatt. Es gilt jeweils die letzte Fassung. 11.00 | EGN | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389055...
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Seite 21: Technische Daten Des Integrierten Resolvers
Technische Daten 3.2 Technische Daten des integrierten Resolvers Rot / Weiß (S1) (R1) Gelb / Weiß Schwarz (R2) (S3) Blau Gelb (S4) (S2) Abmaß des Resolvers und schematisches Diagramm • Abmessungen in mm • Maße ohne Toleranzen ± 0.4 mm •... -
Seite 22: Technische Daten Des Integrierten Motors
Technische Daten 3.3 Technische Daten des integrierten Motors Bezeichnung Konstante Wertangabe Klemmenspannung [V] Nennmoment [Nm] 0.41 Nennstrom [A] Basisdaten 19] Spitzenstrom [A] Basisdaten 19] Drehmomentenkonstante [Nm/A] 0.069 Nenndrehzahl [U/min] 1700 Max. Drehzahl [min¯¹] 2200 Max. Frequenz [Hz] 256.7 Verlustleistung bei M Motorkonstante [N/w] Zwischenkreisspannung [V] Gegenspannungskonstante (Phase-Phase) [V]... -
Seite 23: Schunk Leistungs- Und Geberkabel
Technische Daten 3.4 SCHUNK Leistungs- und Geberkabel Kabeltyp Leistung Geber Anzahl der Adern/Querschnitt 4x0.75 mm² + 8x0.25 mm² 2x0.25 mm² Max. Spannung [V] Geschirmt Schirm um Einzellitzen nein Verdrillt nein Temperatureinsatzbereich [°C] +5 bis +55 +5 bis +55 Max. Kabellänge [m] Max. Leiterwiderstand 0.25 mm... -
Seite 24: Aufbau Und Beschreibung
Aufbau und Beschreibung 4 Aufbau und Beschreibung 4.1 Aufbau 2-Finger Parallelgreifer mit Hybridkabel Erdungsanschluss EMV-Verschraubung Gehäuse Hybridkabel für Anschluss an Controller Sperrluftanschluss 2-Finger Parallelgreifer mit Y-Stecker Erdungsanschluss Y-Stecker Gehäuse Geberanschluss Sperrluftanschluss Leistungsanschluss EMV-Verschraubung 11.00 | EGN | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389055... -
Seite 25: Beschreibung
Greifkraft und hoher Momentenaufnahme durch eine Vielzahn-Gleitführung. Das Produkt wird über einen externen Controller gesteuert. Der optimale Einsatz wird mit dem SCHUNK Controller ECM erreicht. 4.3 Funktionsprinzip Alle möglichen Parameter sind im Dokument zum SCHUNK Drive Protocol beschrieben, siehe Dokument Drive Protocol. -
Seite 26: Montage
Montage 5 Montage 5.1 Montieren und anschließen GEFAHR Lebensgefahr durch elektrischen Strom! Beim Berühren von spannungsführenden Teilen besteht unmittelbare Lebensgefahr durch Stromschlag. Vor Beginn der Arbeiten den spannungsfreien Zustand des • Reglers herstellen. Logik- und Motorspannung trennen. ✓ Warten bis die Zwischenkreisspannung auf eine Restspannung •... - Seite 27 Montage Anschlusskabel anschließen, Variante mit Ø Elektrischer Anschluss an Controller ECM 30]. Hybridkabel Anschlusskabel Geber am Controller an die Klemmleiste ✓ "Resolver". Anschlusskabel Leistung am Controller an die Klemmleiste ✓ "Motor". Anschlusskabel Geber und Leistung an den Y-Stecker stecken Variante mit Ø...
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Seite 28: Anschlüsse
Montage 5.2 Anschlüsse 5.2.1 Mechanischer Anschluss Die Werte beziehen sich auf die gesamte Anschraubfläche, auf der Ebenheit der das Produkt montiert wird. Anschraubfläche Anforderungen an die Ebenheit der Anschraubfläche (Maße in mm) Kantenlängen Zulässige Unebenheit < 100 < 0.02 > 100 <... - Seite 29 Montage Montage des Produkts Möglichkeiten der Montage Einschraubtiefe und Anzugsdrehmoment Pos. Befestigung Seite A Befestigungsschrauben Max. Einschraubtiefe [mm] Befestigungsschrauben nach DIN EN ISO 4762 Norm Zentrierhülse Ø 8 Ø 10 Ø 14 Seite B Bohrung für Befestigungsschrauben Zentrierhülse Ø 8 Ø...
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Seite 30: Elektrischer Anschluss An Controller Ecm
Pin-Belegung Klemmleiste Motor am Antriebsregler ECM Variante Hybridkabel Klemme Adernfarbe* Schirm (Schirmanbindung erfolgt über Kabelschelle unterhalb der Klemmleiste Motor) Schwarz Motorphasen Weiß (*) Adernfarbe des gelieferten SCHUNK Kabels, ansonsten kundenspezifisch 11.00 | EGN | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389055... - Seite 31 - Sin Cos+ Schwarz + Cos Cos- - Cos Osz+ Weiß/Rot + Ref Weiß/Gelb - Ref (*) Adernfarbe des gelieferten SCHUNK Kabels, ansonsten kundenspezifisch Verwendete Steckverbinder Variante mit Y-Stecker Anschluss Steckverbinder EGN-S Geberanschluss Buchse M12-A, 8-polig Leistungsanschluss Stecker M17, 7-polig Das Produkt wird mit vorkonfektionierten Adapterkabeln in Längen von 5, 10, 15 oder 20 m geliefert, welche separat bestellt...
- Seite 32 Pin-Belegung Stecker M17 auf offene Litzen Stecker M17 Adernfarbe* Klemmleiste Motor Motorphase U Schwarz Motorphase V Motorphase W Weiß frei frei frei Außenschirm (*) Adernfarbe des gelieferten SCHUNK Kabels, ansonsten kundenspezifisch 11.00 | EGN | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389055...
- Seite 33 Montage 5.2.2.2 Anschlussplan Anschlussplan 11.00 | EGN | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389055...
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Seite 34: Externe Absicherung
Montage 5.2.2.3 Externe Absicherung ACHTUNG Beschädigung des Controllers möglich! Wird der Leistungskreis des Controllers zu hoch oder nicht abgesichert, kann der Controller beschädigt werden. Den Leistungskreis des Controllers ECM mit maximal 6 A • absichern. Kundenseitig muss der Leistungskreis des Controllers ECM abgesichert werden. - Seite 35 Montage Absicherung über Strombegrenzung des speisenden Netzteils Das Netzteil muss den in der folgenden Tabelle aufgeführten technischen Daten entsprechen. Folgendes Netzteil des Herstellers PULS wird empfohlen: Kennzeichnung des Herstellers DIMENSION QS5.241 Getaktet Anschlüsse Federkraftklemme Anzahl Ausgänge Phasen Eingangsspannung 85 - 264 VAC, 88 - 360 VDC Eingangsspannung (nominal) 115 VAC, 230 VAC,...
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Seite 36: Erdungskabel Anschließen
Montage 5.3 Erdungskabel anschließen Erdungsanschluss Schraube * Zahnscheibe Unterlegscheibe Produkt Kabelschuh Erdungsmarkierung *) Anzugsdrehmoment: 5 Nm Kundenseitig muss zwischen dem Produkt und der Maschine ein Erdungsanschluss mit ausreichendem Querschnitt erfolgen. Das Erdungskabel an der mit der Erdungsmarkierung gekennzeichneten Gewindebohrung montieren. HINWEIS Das Erdungskabel ausschließlich an der dafür vorgesehenen Stelle anschließen. -
Seite 37: Sperrluftanschluss Variante Staubdicht (Sd)
Montage 5.4 Sperrluftanschluss Variante Staubdicht (SD) Pos. Befestigung Gewinde im Sperrluftanschluss Maximale Einschraubtiefe [mm] (ab Anschlagfläche) ACHTUNG Sachschäden durch falsche Montage! Wenn das Produkt in der Variante Staubdicht (SD) ohne Sperrluft betrieben wird, kann weder die Funktion noch die dauerhafte Dichtheit garantiert werden. -
Seite 38: Inbetriebnahme Und Systemintegration Über Controller Ecm
Inbetriebnahme und Systemintegration über Controller ECM 6 Inbetriebnahme und Systemintegration über Controller ECM HINWEIS Für die Inbetriebnahme und Systemintegration des Produkts über den Controller ECM, siehe Montage- und Betriebsanleitung "Controller ECM". 11.00 | EGN | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389055... -
Seite 39: Fehlerbehebung
Welle aber die Backen bewegen sich nicht, so ist die Spindel beschädigt. Das Produkt kann nur im Werk repariert werden! Produkt mit einem Reparaturauftrag an SCHUNK senden. Motor falsch angeschlossen. Anschluss des Motors am Controller prüfen. 7.1.2 Greifkraft lässt nach Mögliche Ursache... -
Seite 40: Motor Dreht Sich Nicht
Fehlerbehebung 7.1.6 Motor dreht sich nicht Mögliche Ursache Maßnahmen zur Behebung Defekte Motorleitungen. Wicklungswiederstände prüfen: Motorleitungen zueinander: ca. 2.2 Ω Resolverleitungen: rot/weiß zu gelb/weiß: 24 - 48 Ω gelb zu blau: 56 - 68 Ω schwarz zu rot: 56 - 68 Ω 7.2 Verhalten bei Störungen am Regler ECM Erkannte Fehler werden als Hexadezimal-Code an der Siebensegment-Anzeige des Reglers angezeigt. -
Seite 41: Wartung
Schmierstoffe/Schmierstellen 41]. 8.2 Schmierstoffe/Schmierstellen Bei jedem Wartungsintervall das Produkt schmieren, damit jede Schmierstelle optimal mit Schmierfett versorgt wird. SCHUNK empfiehlt die aufgeführten Schmierstoffe. Schmierstelle Schmierstoff Metallische Gleitflächen Schmierfett KP2-K ODER: Schmieröl CLP32-100 11.00 | EGN | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389055... -
Seite 42: Greifer Warten Ohne Auseinanderbauen
Fehlerhaft ausgeführte Arbeiten können Schäden an der Mechanik und der internen Elektronik verursachen. Das Auseinanderbauen oder Öffnen des Produkts ist nicht • zulässig. Das Produkt nur durch SCHUNK reparieren lassen. • 11.00 | EGN | Montage- und Betriebsanleitung | de | 389055... -
Seite 43: Variante Staubdicht Auseinander- Und Zusammenbauen
Einbauhöhe des O-Rings (4) zwischen Aussparung Zwischenbacke (2) und Zwischendeckel (3) messen. Aus Tabelle "Größe der O-Ringe" den passenden O-Ring wählen. O-Ringe sind im Beipack enthalten oder bei SCHUNK erhältlich. Zwischenbacke (2) wieder abnehmen und O-Ring (4) auf die Ø... - Seite 44 Ø 40 x 1.5 0.95 1.35 Funktion des Greifers testen Funktion des Greifers mit dem Konfigurations- und Ø Inbetriebnahmetool "Motion Tool SCHUNK (MTS)" testen, siehe beiliegende DVD. Geschwindigkeitsfahrt mit Parametern entsprechend der ✓ folgenden Tabelle durchführen. Installation und Bedienung siehe Softwarehandbuch "Motion ✓...
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Seite 45: Einbauerklärung
9 Einbauerklärung gemäß der Richtlinie 2006/42/EG, Anhang II, Teil 1.B des Europäischen Parlaments und des Rates über Maschinen. Hersteller/ SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik Inverkehrbringer Bahnhofstr. 106 – 134 D-74348 Lauffen/Neckar Hiermit erklären wir, dass die nachstehende unvollständige Maschine allen grundlegen- den Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen der Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und des Rates über Maschinen zum Zeitpunkt der Erklärung... -
Seite 46: Anlage Zur Einbauerklärung
Anlage zur Einbauerklärung 10 Anlage zur Einbauerklärung gemäß 2006/42/EG, Anhang II, Nr. 1 B 1. Beschreibung der grundlegenden Sicherheits- und Gesundheitsschutzanforderungen gemäß 2006/42/EG, Anhang I, die zur Anwendung kommen und für den Umfang der unvollständigen Maschine erfüllt wurden: Produktbezeichnung 2-Finger Parallelgreifer Typenbezeichnung Ident.-Nr. -
Seite 47: Schutzmaßnahmen Gegen Mechanische Gefährdungen
Anlage zur Einbauerklärung Schutzmaßnahmen gegen mechanische Gefährdungen 1.3.5 Risiken durch mehrfach kombinierte Maschinen 1.3.6 Risiken durch Änderung der Verwendungsbedingungen 1.3.7 Risiken durch bewegliche Teile 1.3.8 Wahl der Schutzeinrichtungen gegen Risiken durch bewegliche Teile 1.3.8.1 Bewegliche Teile der Kraftübertragung 1.3.8.2 Bewegliche Teile, die am Arbeitsprozess beteiligt sind 1.3.9 Risiko unkontrollierter Bewegungen Anforderungen an Schutzeinrichtungen... - Seite 48 Anlage zur Einbauerklärung Instandhaltung 1.6.5 Reinigung innen liegender Maschinenteile Informationen 1.7.1 Informationen und Warnhinweise an der Maschine 1.7.1.1 Informationen und Informationseinrichtungen 1.7.1.2 Warneinrichtungen 1.7.2 Warnung vor Restrisiken 1.7.3 Kennzeichnung der Maschinen 1.7.4 Betriebsanleitung 1.7.4.1 Allgemeine Grundsätze für die Abfassung der Betriebsanleitung 1.7.4.2 Inhalt der Betriebsanleitung 1.7.4.3...