fischertechnik 536634 Fabrik Simulation 24V Bedienungsanleitung Seite 14

Der typische Arbeitsauftrag eines solchen Roboters lässt sich in die folgenden Arbeitsschritte
unterteilen:

Positionierung des Sauggreifers beim Werkstück

Aufnahme des Werkstücks

Transport des Werkstückes innerhalb des Arbeitsraumes

Ablage des Werkstücks
Die Positionierung des Sauggreifers beziehungsweise der Transport des Werkstücks kann als Punkt-
zu-Punkt-Bewegung oder als kontinuierlicher Pfad definiert werden. Die einzelnen Achsen kann man
sequentiell und/oder parallel ansteuern. Dies wird maßgeblich von den im Arbeitsraum vorhandenen
Hindernisse oder vordefinierten Zwischenstationen beeinflusst.
Es ist sinnvoll im Programm zuerst eine Referenzfahrt einzubauen um die Absolutposition bzw. den
Absolutwinkel festzulegen. Dabei fährt man die drei Achsen des Roboters zu ihren
Referenzpositionen und kann somit ihre Positionen beziehungsweise Winkel auf null setzen. Nun
kann man die Position des Werkstücks anfahren und das Werkstück aufnehmen.
Folgende Schritte kann man nun nacheinander durchführen:

Die alternative Position anfahren.

Das Werkstück absetzen.

Der Greifer verweilt an seiner Position.

Das Werkstück wieder aufnehmen.
Für die Positionsansteuerung kombiniert man die Impulszählung des Encoders und die Drehrichtung
des Motors und kann somit, da dies eine monotone Bewegung ist, Positionen beziehungsweise
Winkel genau anfahren. Dabei kann man die drei Achsen parallel ansteuern, sofern keine Hindernisse
im Arbeitsraum vorhanden sind.
Hierfür werden folgende Mess- und Sollgrößen benötigt:

Sollposition bzw. Sollwinkel

Istposition bzw. Istwinkel

Zustand des Referenzschalters

Drehrichtung des Motors

gemessene Impulse des Encoders
Bei dem Ansaugvorgang eines Werkstückes muss man zunächst den Sauger absenken, um eine
luftdichte Verbindung zwischen Werkstück und Saugnapf herzustellen. Anschließend muss ein
Unterdruck erzeugt werden, um das Werkstück temporär am Saugnapf befestigen zu können. Nun
kann der Sauger zusammen mit dem Werkstück angehoben werden. Die Funktion zum Absetzen des
Werkstücks kann man ebenfalls in drei Segmente unterteilen. Zunächst setzt man den Sauger ab,
dann entlüftet man die Zylinder, wodurch der Unterdruck aufgehoben wird, und abschließend kann
man den Sauger wieder anheben.
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