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Siko MSA501 Benutzerhandbuch
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Siko MSA501 Benutzerhandbuch

Absoluter magnetsensor mit canopen-schnittstelle
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MSA501
Absoluter Magnetsensor mit CANopen-
Schnittstelle
Benutzerhandbuch
330/18

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Verwandte Anleitungen für Siko MSA501

Inhaltszusammenfassung für Siko MSA501

  • Seite 1 MSA501 Absoluter Magnetsensor mit CANopen- Schnittstelle Benutzerhandbuch 330/18...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    5.2.3 SYNC-Objekt ....................... 13 Prozessdatenaustausch .................... 14 5.3.1 Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) ............14 5.3.1.1 Transmit-PDO (von dem MSA501 zum Master) ............14 5.3.1.2 Variables TPDO Mapping ................... 15 Parameterdatenaustausch ..................16 5.4.1 Übertragung von Service-Daten-Objekten (SDO) ............16 5.4.1.1 Beschleunigtes Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren ........
  • Seite 3 5.6.2.36 6507h: Profile and Software Version ..............51 5.6.2.37 6508h: Operating Time ..................51 5.6.2.38 6509h: Offsetwert .................... 52 5.6.2.39 650Ah: Module Identification ................52 5.6.2.40 650Bh: Seriennummer ..................53 MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 3 von 53...

  • Seite 4: Allgemeine Hinweise

    0 ausgegeben und die gelbe LED blinkt mit einer Blinkanzahl von 1x. Einschalten der Versorgungsspannung Nach dem Einschalten initialisiert sich der MSA501. Während der Initialisierung leuchten die LEDs nacheinander auf und es werden die Konfigurationsparameter aus dem nichtflüchtigen Speicher in den Arbeitsspeicher des Controllers geladen.

  • Seite 5: Bedienelemente

    Er sendet nach Abschluss der Initialisierungsprozedur ein spezielles NMT-Kommando, die Boot- Up-Message, um dem System das Vorhandensein des Sensors mitzuteilen. Der MSA501 befindet sich nun im Pre-Operational-Mode. In diesem Zustand kann der Sensor gemäß den Forderungen der Anwendung per SDO-Kommandos parametriert werden. Dies betrifft sowohl die Konfigurationsparameter der Sensorik als auch die Art und Weise, wie er seine Positionswerte dem System zur Verfügung stellt (asynchrone oder synchrone...
  • Seite 6 Warngrenze erreicht (Mindestens ein Error counter (Transmit Error Einfach Counter CANTEC oder Receive Error Counter CANREC) des CAN Blinken Controllers hat die Warngrenze erreicht oder überschritten (zu viele Error frames). MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 6 von 53...

  • Seite 7: Dip Schalter (Nur Bei Sp01 + Sp03 Vorhanden)

    Baudrate aus dem Speicher verwenden 50k kBaud 100 kBaud 125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 1M Baud Baudrate aus dem Speicher verwenden Tabelle 6: Dip Schalter Baudrate Bus MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 7 von 53...

  • Seite 8: Funktionsbeschreibung

    0,005 mm; die Zahlenwerte sind bei einer Absolutauflösung von 0,01 mm zu halbieren! Zahlenwertdarstellung: Der vom Sensor MSA501 über die Schnittstelle ausgegebene Zahlenwert stellt immer ein Vielfaches der eingestellten Auflösung dar. Beispiel: Ausgabewert des Sensors = 340603; eingestellte Auflösung = 0,005 mm ->...

  • Seite 9: Kalibrierung

    (fallende Zahlenwerte bei Bewegung in Richtung Steckerabgang). Kalibrierung Bei dem MSA501 handelt es sich um ein absolutes Messsystem, d. h. die Information des Positionswertes ist als Absolutwert im Maßstab (Magnetband MBA501) verkörpert. Eine Kalibrierung kann an jeder beliebigen Stelle auf dem Magnetband vorgenommen werden.

  • Seite 10: Werkseinstellung Herstellen

    Device profile for Encoders CiA DS-406 V3.2 sowie für die CAN Diagnose die Indikator Spezifikation CiA DS-303 Part 3 V1.4.0. Der MSA501 unterstützt dabei die Geräteklasse C1 und teilweise C2. Die für das Verständnis zum Betrieb notwendigen Details sind in dieser Dokumentation wiedergegeben.
  • Seite 11 Eine Ausnahme ist die COB-ID des Sync Objektes. Dort muss Bit 30 = 0b sein, um die COB-ID ändern zu können. Da in dem MSA501 Bit 30 nicht auf 1b einstellbar ist könnte die COB-ID zu jedem Zeitpunkt geändert werden.

  • Seite 12: Knotensteuerung

    CAN-Kommunikation zusammen hängen. Den Abschluss der Initialisierung signalisiert das Gerät automatisch mit einer Boot-Up-Nachricht. Sobald die Boot-Up-Nachricht erfolgreich abgesetzt werden konnte befindet sich das Gerät im Status "PRE-OPERATIONAL". MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18...

  • Seite 13: Umschaltung Zwischen Den Nmt-Kommunikationszuständen

    CANopen ermöglicht es, Eingänge zeitgleich abzufragen und Ausgänge zeitgleich zu setzen. Hierzu dient die Synchronisationsnachricht (SYNC), eine CAN-Nachricht hoher Priorität. Der Identifier des Sync-Objektes kann über das Objekt 1005h eingestellt werden (siehe 1005h: COB-ID SYNC-Nachricht). MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 13 von 53...

  • Seite 14: Prozessdatenaustausch

    Übertragung von Prozessdaten-Objekten (PDO) Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen Austausch von Prozessdaten. In einem PDO können maximal 8 Byte Nutzdaten übertragen werden. Der MSA501 unterstützt die Transmit- PDO-Dienste TPDO1 und TPDO2 nach CiA DS-301 und CiA DS-406. Über das variable Mapping kann der Dateninhalt individuell angepasst werden.

  • Seite 15: Variables Tpdo Mapping

    1A00.3h 51220208h (Flag 0 Register Objekt 5122h, Subindex 02h, 8bit) 1. Das Gerät muss sich im NMT Zustand Pre-Operational befinden. 2. TPDO1 über COB-ID = 80000181h inaktiv schalten. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 15 von 53...

  • Seite 16: Parameterdatenaustausch

    Service-Daten-Objekte dienen hauptsächlich der Gerätekonfiguration über das Objektverzeichnis. Unterstützt werden SDOs im expedited Request/Response ("beschleunigten Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren") und im normal Request/Response. Der Identifier ist auf 11 Bit festgelegt und kann nicht geändert werden. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18...

  • Seite 17: Beschleunigtes Anforderungs- Und Bestätigungs-Verfahren

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) Es stehen zwei SDO-Dienste zur Verfügung:  SDO (rx) (Master  MSA501): 600h + Node-ID  SDO (tx) (MSA501  Master): 580h + Node-ID Diese SDO-Identifier können nicht verändert werden! 5.4.1.1 Beschleunigtes Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren Bis auf das Lesen des Objektes...

  • Seite 18: Normales Anforderungs- Und Bestätigungs-Verfahren

    Teilnehmern ausgetauscht. Dieses Verfahren wird ebenfalls durch eine Initialisierungsnachricht eingeleitet und die eigentlichen Nutzdaten werden dann in den folgenden Segmentnachrichten übertragen. Bei dem MSA501 ist dies nur beim Lesen des Objektes 1008h: Manufacturer Device Name Fall. Die Initialisierungsnachricht hat folgenden Aufbau: COB-ID Nutzdaten im Binärcode...

  • Seite 19: Funktion

    Kommunikation über CAN-Bus (CANopen) Initialisierungs- und Segmentnachricht: Befehlsbyte, Byte 0: Das Befehlsbyte legt die Art des Zugriffs und die Anzahl der gültigen Datenbytes fest. Bei dem MSA501 sind die folgenden Befehlsbytes gültig: Befehlsbyte Funktion Read Request SDO (rx), Normal Initiate...

  • Seite 20: Sdo Beispiele

    Beispiel Schreiben SDO Parameter mit Beschleunigtem Anforderungs- und Bestätigungs- Verfahren: In dem Slave mit Geräteadresse 1h soll der Kalibrierwert, der mit 2 Bytes im Objekt 6200h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, geändert werden. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18...
  • Seite 21 581h Beispiel Lesen SDO Parameter mit Normalem Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren: Aus dem MSA501 mit Geräteadresse 1h soll der Hersteller Gerätename, der im Objekt 1008h des Objektverzeichnisses abgelegt ist, ausgelesen werden. Berechnung des Identifiers: 600h + Node-ID = 600h +1h = 601h...

  • Seite 22: Knotenüberwachung

    Data 3 Data 4 Data 5 Data -? 581h 4Dh 53h 41h 35h 30h 31h = "MSA501" Knotenüberwachung 5.5.1 Emergency-Dienst (EMCY) Der Status des Bus-Teilnehmers wird im Störungsfall über hochpriore Notfall-Nachrichten (Emergency-Nachrichten) übermittelt. Diese Nachrichten haben eine Datenlänge von 8 Bytes und enthalten Fehlerinformationen.

  • Seite 23: Node Guarding

    Die Literatur empfiehlt das Heartbeat zur Knotenüberwachung zu verwenden. Mit dem Node Guarding Protokoll kann nur der Master eine fehlende Kommunikation detektieren. Der Heartbeat hingegen, kann von allen Teilnehmern empfangen werden. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18...

  • Seite 24: Heartbeat

    Heartbeat Durch das Heartbeat Protokoll überwacht der Master den Zustand des Slave Gerätes. Hierbei sendet das Gerät selbständig zyklisch seinen NMT-Status. Der MSA501 ist dabei ein Heartbeat- Producer, es empfängt und verarbeitet selbst keine Heartbeat-Protokolle. Die Zykluszeit der Heartbeat-Nachricht wird über das Objekt 1017h eingestellt. Beträgt die Zykluszeit 0h, ist das Heartbeat-Protokoll deaktiviert.
  • Seite 25 Zeigt die Versionsnummer des verwendeten Version Geräteprofils und die Versionsnummer der Geräte- Firmware an 6508h: Operating Time Betriebsstundenzähler (Funktion wird nicht unterstützt) 6509h: Offsetwert Geberstand zum Zeitpunkt der Kalibrierung MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 25 von 53...

  • Seite 26: Objektbeschreibung

    UNSIGNED 32 Default 00080196h EEPROM nein Dateninhalt Geräteprofil-Nummer Gebertyp Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 0196h (= 406d): CANopen Device Profile for Encoders 0008h: Absoluter Linear-Geber MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 26 von 53...

  • Seite 27: 1001H: Error Register

     Der Eintrag unter Subindex 0 gibt die Anzahl der gespeicherten Fehler an.  Der aktuellste Fehlerzustand wird immer in Subindex 01h abgelegt. Vorangegangene Fehlermeldungen rutschen in der Position jeweils um einen Subindex weiter. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd.

  • Seite 28: 1005H: Cob-Id Sync-Nachricht

    0: falls Bit 29 = 0 X: Bits 28 – 11 des SYNC-COB-ID, falls Bit 29 = 1 Bit 10 … 0 X: Bits 10 – 0 des SYNC-COB-ID MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 28 von 53...

  • Seite 29: 1008H: Manufacturer Device Name

    SDO Normal Transfer benötigt (siehe Kapitel 5.4.1.2: Normales Anforderungs- und Bestätigungs-Verfahren). Subindex Beschreibung Gerätename in ASCII-Zeichen Zugriff Const PDO-Mapping nein Datentyp Visible_String Default MSA501 EEPROM nein Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 ("M") ("S") ("A") ("5")

  • Seite 30: 100Ah: Manufacturer Software Version

    (siehe Kapitel 5.5.2: Node Guarding). Der Wert "0h" bedeutet, dass das Node Guarding deaktiviert ist. Subindex Beschreibung Life Time Factor Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 30 von 53...

  • Seite 31: 1010H: Store Parameter

    76h ("v") 65h ("e") Lesen: Bit 31 … 2 0, reserviert Bit 1 0: Gerät speichert Parameter nicht selbstständig Bit 0 1: Gerät speichert Parameter auf Kommando MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 31 von 53...
  • Seite 32 76h ("v") 65h ("e") Lesen: Bit 31 … 2 0, reserviert Bit 1 0: Gerät speichert Parameter nicht selbstständig Bit 0 1: Gerät speichert Parameter auf Kommando MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 32 von 53...

  • Seite 33: 1011H: Restore Parameter

    Sollen die wiederhergestellten Parameter dauerhaft zur Verfügung stehen, müssen sie über das Objekt 1010h: Store Parameter abgespeichert werden. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 33 von 53...
  • Seite 34 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0, reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 34 von 53...
  • Seite 35 Byte 3 6Ch ("l") 6Fh ("o") 61h ("a") 64h ("d") Lesen: Bit 31 … 1 0, reserviert Bit 0 1: Gerät lässt das Laden der Default-Parameter zu. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 35 von 53...

  • Seite 36: 1014H: Cob-Id Emergency-Nachricht

    Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM Dateninhalt 0d ... 65535d (0h ... FFFFh); der Zahlenwert entspricht einem Vielfachen von 100 µs. Der Wert 0 deaktiviert den Dienst. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 36 von 53...

  • Seite 37: 1017H: Producer Heartbeat Time

    Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 195h EEPROM nein Subindex Beschreibung Product Code (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag...

  • Seite 38: 1200H: Server Sdo Parameter

    PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung COB-ID Client -> Server (rx) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 00000600h + Node-ID EEPROM nein MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 38 von 53...

  • Seite 39: 1800H: 1. Transmit Pdo Parameter

    PDO hat asynchrone Charakteristik (PDO wird in FFh (255d) Abhängigkeit vom "Event Timer" gesendet). FDh (253d) Gerät antwortet nur auf RTR-Anforderung, wenn RTR Bit 30 in der COB-ID freigegeben ist. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 39 von 53...

  • Seite 40: 1801H: 2. Transmit Pdo Parameter

    Durch das Objekt 1801h werden die Kommunikationsparameter für TPDO2 eingestellt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 40 von 53...
  • Seite 41 Event timer (Funktion wird nicht unterstützt, nur Kompatibilitätseintrag für diverse Konfiguratoren) Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 16 Default EEPROM nein Subindex 06h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 41 von 53...

  • Seite 42: 1A00H: 1. Transmit Pdo Mapping Parameter

    Durch das Objekt 1A01h werden die Objekte festgelegt, die in das zweite Transmit-PDOs (TPDO2) abgebildet werden (siehe Kapitel 5.3.1.2: Variables TPDO Mapping). Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 42 von 53...

  • Seite 43: 5115H: Geberwert Kalibrieren

    Bei einem Lesezugriff wird eine 0h zurückgemeldet wenn gerade nicht genullt wird. Wird gerade kalibriert wird eine 1h zurückgemeldet. Objekt 5115h Schreiben: Ein Schreiben des Wertes 1h setzt den Positionswert auf den Kalibrierwert. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 43 von 53...

  • Seite 44: 5116H: Bereichsgrenze Einstellen

    Sensor/Band Abgleich wird durchgeführt Bit 3 Nicht verwendet Bit 2 Geschwindigkeitscheck (v > 5 m/s) hat zugeschlagen Bit 1 Plausibilität Absolutwert nicht gegeben Bit 0 Fehler Leseabstand Sensor/Band MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 44 von 53...
  • Seite 45 Illegal Opcode or Uninitialized W Access Reset Flag bit Bit 5…2 Nicht verwendet Bit 1 Configuration Mismatch Flag bit Bit 0 Voltage Regulator Standby During Sleep bit MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 45 von 53...

  • Seite 46: 5F09H: Busabschluss (Nicht Bei Sp01 + Sp03 Vorhanden)

    Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Node-ID Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM Dateninhalt 01h … 7Fh MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 46 von 53...

  • Seite 47: 6000H: Operating Parameters

    Bit 0 nicht verwendet Skalierung: Der Geber arbeitet mit seiner eingestellten Auflösung, die über das Objekt 6005h parametriert werden kann. Ein Abschalten der Skalierungsfunktion ist nicht möglich. MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 47 von 53...

  • Seite 48: 6003H: Preset Value (Kalibrierwert)

    Durch das Objekt 6005h wird die Auflösung und die Geschwindigkeitsschrittweite festgelegt. Subindex Beschreibung zeigt den größten, unterstützten Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 48 von 53...

  • Seite 49: 6030H: Geschwindigkeitswert

    Subindex an Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 8 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung Geschwindigkeitswert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 16 Default EEPROM nein MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 49 von 53...

  • Seite 50: 6200H: Zyklus Timer

    6501h: Measuring step Das Objekt 6501h gibt die physikalische Anzahl der Messschritte an. Subindex Beschreibung physikalische Auflösung Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default 10000d (2710h) EEPROM nein MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 50 von 53...

  • Seite 51: 6502H: Number Of Distinguishable Revolutions

    Über das Objekt 6508h können die Betriebsstunden angezeigt werden. Diese Funktion wird nicht unterstützt. Subindex Beschreibung Betriebsstundenzähler Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default FFFFFFFFh EEPROM nein MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 51 von 53...

  • Seite 52: 6509H: Offsetwert

    Herstellerspezifischer Offsetwert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default EEPROM nein Subindex Beschreibung kleinster übertragbarer Positionswert Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp SIGNED 32 Default -24000d (FFFFA240h) EEPROM nein MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 52 von 53...

  • Seite 53: 650Bh: Seriennummer

    Default 1000000d (000F4240h) EEPROM nein 5.6.2.40 650Bh: Seriennummer Das Objekt 650Bh liefert die Seriennummer des Gebers. Subindex Beschreibung Seriennummer Zugriff PDO-Mapping nein Datentyp UNSIGNED 32 Default EEPROM MSA501 Datum: 12.10.2018 Art. Nr. 88733 Änd. Stand 330/18 Seite 53 von 53...

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