Siko MSA501 Benutzerhandbuch Seite 11
Absoluter magnetsensor mit canopen-schnittstelle
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Andere Handbücher für MSA501:
- Benutzerhandbuch (55 Seiten) ,
- Montageanleitung (36 Seiten) ,
- Originalmontageanleitung (32 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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Kommunikation über CAN-Bus (CANopen)
Bit-Nr.
10
Art
Funktions-Code
Belegung
x
Folgende Funktionscodes sind im "Pre-Defined Connection Set" definiert (es sind nur
diejenigen Funktionscodes dargestellt, die im vorliegenden Gerät verwendet werden):
Objekt
Netzwerkmanagement
(NMT)
SYNC-Nachricht
Emergency-Nachricht
TPD01
TPD02
SDO (tx)
SDO (rx)
Heartbeat-Nachricht
Node Guard-Nachricht
Tabelle 9: Übersicht COB Identifier
Änderungen an COB-IDs sind nur im NMT Zustand PRE-OPERATIONAL möglich. Über Bit 31 = 1b
muss zunächst die COB-ID ungültig geschaltet werden, bevor sie geändert und wieder aktiviert
werden kann.
Eine Ausnahme ist die COB-ID des Sync Objektes. Dort muss Bit 30 = 0b sein, um die COB-ID
ändern zu können. Da in dem MSA501 Bit 30 nicht auf 1b einstellbar ist könnte die COB-ID zu
jedem Zeitpunkt geändert werden.
Die Knotennummer (Node-ID) (siehe auch Objekt
in jedem Bussystem einmalig bei der Konfiguration vom Master an dem MSA501 vergeben. Die
Knotennummern liegen im Bereich von 1 bis 127. Die Node-ID = 0 ist reserviert und darf nicht
verwendet werden.
Die Übernahme einer neu eingestellten Knotennummer erfolgt erst durch eine erneute
Initialisierung (siehe Kapitel 5.2.1:
Der MSA501 wird ab Werk mit der Node-ID 1 (1h) ausgeliefert.
Steuerfeld:
Enthält bitweise Informationen über die Anzahl der Nutzdaten und entscheidet, ob es sich um
ein Datenframe oder Remote Transmission Request (RTR)-Frame handelt.
Datenfeld:
Enthält bis zu 8 Byte Nutzdaten. Je nach Kanalauswahl haben die Nutzdaten unterschiedliche
Bedeutung.
CRC:
Enthält Bits zur Fehlererkennung.
MSA501
Datum: 12.10.2018
9
8
7
6
Knotennummer (Node-ID)
x
x
x
0
Funktions-Code
0000b
0001b
0001b
0011b
0101b
1011b
1100b
1110b
1110b
Netzwerkmanagement-Dienste
Art. Nr. 88733
5
4
3
0
x
x
Resultierende COB-ID
0
128d (80h)
128d (80h) + Node-ID
384d (180h) + Node-ID
640d (280h) + Node-ID
1408d (580h) + Node-ID
1536d (600h) + Node-ID
1792d (700h) + Node-ID
1792d (700h) + Node-ID
5F0Ah: Node-ID und Baudrate Bus
(NMT)).
Änd. Stand 330/18
2
1
0
x
x
X
Objekt Seite
-
12
1005h
28
1014h
36
1800h
39
1801h
40
1200h
38
1200h
38
-
24
-
23
CAN) wird
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